TAREA FINAL

CONTROL ANALOGO

PRESENTADO POR:

GUSTAVO ADOLFO HENAO CÓD. 1144141262

PABLO CESAR NARVAEZ MONTES CÓD .1112879222

GRUPO ˸ 203040_3

PRESENTADO A
FAVIAN BOLIVAR MARIN
TUTOR

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
DICIEMBRE 11 DEL 2017, SANTIAGO DE CALI
INTRODUCCION

A través del tiempo, el hombre siempre ha tratado de hacer su vida más fácil, lo que
conduce a la invención de las máquinas. Fundamental para cualquier sistema de control es
la capacidad de medir la salida del sistema, y de tomar medidas correctivas si su valor se
desvía de algún valor deseado. En la ingeniería de control, la forma en que las salidas del
sistema responden a los cambios de las entradas del sistema es muy importante. El
conocimiento de las entradas del sistema, junto con el modelo matemático, permitirá
calcular las salidas del sistema. El conocimiento del valor deseado, el valor de salida o real,
el dispositivo de control, los dispositivos de accionamiento y la planta son necesarios para
diseñar e implementar un sistema de control. Así, el diseño de un sistema de control es una
mezcla de técnica y de experiencia. En el desarrollo del siguiente trabajo se abordará el
criterio de Routh - Hurwitz, determinando el rango de valores de K para los cuales los
sistemas es estable, además se realizara un Análisis de error en estado estacionario cabe
recalcar si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que
existe un error en estado estacionario.
En la actualidad más de la mitad de controladores industriales utilizan esquemas del
control PID o PID modificado. La utilidad de los controladores PID encuentran su
aplicabilidad en forma general en la mayoría de los sistemas de control. Su mayor uso se
da cuando el modelo matemático de la planta no se conoce, y por lo tanto, no se pueden
emplear métodos de diseño analíticos. En el campo de los sistemas para control de
procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID básicos y
modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque en
muchas situaciones específicas no aporten un control óptimo.
OBJETIVOS

 Analizar la respuesta en el tiempo de un sistema continuo para determinar su

comportamiento mediante el estudio de la dinámica de sistemas de primer y
segundo orden.

 Comprender y analizar los sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar

geométrico de las raíces.

 Analizar el error en estado estacionario para sistemas con realimentación.

 Aplicar el teorema de Routh–Hürwitz y analizar la estabilidad de los sistemas

dinámicos.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y

Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

( )

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes

características:

1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz

Estudiando el denominador se tiene

El número de cambios de signo de la primera columna resultante del criterio de Routh –

Hürwitz , nos da la cantidad de elementos que están en el semiplano derecho. Si todos los
elementos tienen el mismo signo, el sistema será asintóticamente estable, en cambio, si
encontramos cambios de signo, el sistema será asintóticamente inestable. Como está
indicado en este caso el sistema es asintóticamente estable.
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario

Ante una entrada escalón unitario como

( )

Se tiene la siguiente respuesta

( ) ( ) ( )

3. Error en estado estable con entrada escalón unitario

Se determinará inicialmente la constante de posición del sistema inicial

( )

Para el error en estado estable se tiene

4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un

coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.5 a una frecuencia (ωn) de 3.5 rad/seg.

Como la respuesta del sistema es subamortiguado

Un sistema de segundo orden tiene una ecuación característica:

Reemplazamos y ωn en la ecuación anterior

( )( ) ( )

Sobre impulso de la señal

√ √ ( )
Lo primero que debe hacerse es calcular donde deben encontrarse los polos dominantes del
sistema para que este cumpla las especificaciones dinámicas requeridas

√ ( )( ) √

Diseño del compensador

Función de transferencia del compensador

( )

La función de transferencia de anterior sistema en lazo cerrado:

( ) ( )
( )
( ) ( )
Por lo tanto nuestra ecuación característica:

( ) ( )

Inmediatamente

( ) ( )

( ) ( )

∑ ∑

Analizamos los polos que aporta el motor

( )
( )( )

Los polos están en

Analizamos los polos que aporta la realimentación es cero (0) porque es unitaria.

Analizamos los polos que aporta el compensador

( )

Aporta un polo y un cero.

Entonces
Sumatoria de ángulos que aportan los ceros: 0

Sumatoria de ángulos que aportan los polos:

Angulo motor +Angulo compensador =

( )

Angulo compensador = angulo motor

Angulo compensador =

Ahora vamos a encontrar la posición del polo del compensador

Entonces

Por lo tanto la distancia del polo al punto cero es igual:

Reemplazando el valor del polo y el cero en la ecuación del compensador queda lo

siguiente:

( )

Ahora se realiza el cálculo de la ganancia Kc

| ( ) ( )|

Reemplazando

( )
| |
( ) ( )( )
S=-2.4+j3.2

| |
( ) ( )
S=-2.4+j3.2

| |
( )
S=-2.4+j3.2

| |
( )
S=-2.4+j3.2
 | |
( )
S=-2.4+j3.2

Usamos Matlab para hallar la solución

Reemplazando

| |

Entonces

Ahora el compensador será igual a:

( ) ( )
Se aplica diagrama de bloques

( ) ( )
( )
( ) ( )

Reemplazamos:

( )( )
( )(
( )
[( )( )]
( )( )

Simplificando

( )( )
( )
( )
[( )( )]
( )

( )
( )
*( )+

( )
( )
( )

( )
Esta es nuestra función lazo cerrado, se confirma que nuestra función característica es
aproximadamente igual a:

Que fue la que se obtuvo al remplazar (s) por el polo deseado.

Usamos la ecuación característica de un sistema de segundo orden

De esta manera

Entonces

Entonces

( )( )

NOTA: Se cumple con la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados.
5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el diseño realizado y se
muestre la respuesta del sistema ya compensado.

Vamos a utilizar el software para comprobar los resultados.

Se confirma:

Pole=-2.4±3.21i ≈ 2.4±3.2i localización de los polos

Damping =0.598 ≈ 0.6, coeficiente de amortiguamiento

Frecuency(rad/s)=4.01 ≈ 4, Frecuencia natural no amortiguada

Los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado son:

Comparando con la ecuación general, se obtiene:

Frecuencia natural no amortiguada:

√
Valor final:

Coeficiente de amortiguamiento:

Como la respuesta del sistema es subamortiguado

Factor de atenuación:

Frecuencia natural amortiguada:

√ √

La localización de los polos está dada por:

√ √

( ⁄√ ) ( ⁄√ )

Tiempo de subida:

( ) ( )

Tiempo de establecimiento:
Gracias a la grafica de Matlab se confirman los valores del tiempo de subida= Rise time,
tiempo establecimiento= Setting time, tiempo pico= At time, valor final= final value, %
sobreimpulso= Overshoot(%), localización de los polos= Polo, coeficiente de
amortiguamiento= Damping, Frecuencia natural no amortiguada= Frecuency(rads/s), con lo
cual se confirma que los valores concuerdan con los obtenidos teoricamente.

Error en estado estacionario

( )

Sistema tipo cero (0)

( )

Entrada escalón

( ) ( )
CONTROLADOR DISEÑO PID
Tipo de
controlador
PID

( )

( )
TIPO DE
CONTROLADOR
PID

Integral I= 3.87 / 0.244 = 15.86

Derivative D= 3.87*0.061 =0.23607

 AJUSTE DE PID
Controlador PID

Donde

Parámetros

Tipo de Controlador P Controlador PI Controlador PID

controlador
/Parámetro
Kp T/L 0.9 T/L 1.2T/L
Ki NA L/0.3 2L
Kd NA NA 0.5L
Se reemplaza:

Tipo de Controlador P Controlador PI Controlador PID

controlador
/Parámetro
Kp 0,058 0.522 0,629
Ki NA 6,86 4,12
Kd NA NA 1,03

Controlador P

Controlador PI
Controlador PID

Ahora es necesario variar los parámetros:

Con esto se logra estabilizar el sistema en menos de dos segundos.

CONCLUSIONES

 Básicamente es definir una modelo que represente las relaciones entre diversas
variables las cuales son relación causa-efecto, obtener un modelo matemático que
permita describir las relaciones dinámicas entre variables, analizar mediante
metodologías matemáticas el comportamiento del sistema cuando se aplica una
señal externa y aplicar metodología matemática para modificar el comportamiento
del sistema para obtener una respuesta esperada.

 El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de

control para seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta
transitoria. Se analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad
del sistema de seguir determinados tipos de entradas. En pocas palabras es esta
comparando la entrada vs la salida este valor valores permite apreciar el error en el
sistema y ser compensado por el control implementado.

 El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas

dinámicos. Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en
cuál semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces
del denominador de la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no.

 Gracias a la herramienta matlab se logra comprender y observa mediante graficas el

comportamiento de los sistemas expuestos en el trabajo resaltado su utilidad al
momento comprender de forma más fácil que pasa cómo se comporta el sistema
aterrizando la teoría en lo práctico.

 Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado. Él algoritmo del control PID consiste de tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una predicción de los errores futuros.
REFERENCIAS

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Análisis en régimen permanente de sistemas continuos
realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 21-44). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=44&docID=
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 OGATA, K. (1987). Dinamica de sistemas. Mexico: PRENTICE-HALL

HISPANOAMERICANA, S.A.

 Video tutorial YouTube, [Sistemas de Controle]: Lugar das raízes – Estabilidade

utilizando o critério de Routh ,Engenheiro de plantao. Consultado en 24 de
Septiembre de 2017 de, https://www.youtube.com/watch?v=XHWUfHVzVvw.

 Video tutorial YouTube, Respuesta ecalon sistema de primer orden,

Controltheoryorg. Consultado en 26 de Septiembre de 2017 de,
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 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10051.

 Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450006
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 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 308-398). Madrid,
España: Ed Pearson