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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Chapitre 2. Systèmes de commande par calculateur
2.1 Introduction à la commande par calculateur
2.2 Discrétisation et fondements des systèmes échantillonnés
2.2.1 Discrétisation et choix de la fréquence d’échantillonnage
2.2.2 Choix de la fréquence d’échantillonnage pour l’Automatique
2.3 Les modèles échantillonnés
2.3.1 Domaine temporel
2.3.2 Domaine fréquentiel
2.3.3 Formes générales des modèles échantillonnés linéaires
2.3.4 Stabilité des systèmes échantillonnés
2.3.5 Régime stationnaire (gain statique)
2.3.6 Modèles échantillonnés des procédés avec bloqueur
2.3.7 Etude du système du 1er ordre avec retard
2.3.8 Etude du système du 2ème ordre
2.4 Systèmes échantillonnés en boucle fermée
2.4.1 Fonction de transfert du système en boucle fermée
2.4.2 Erreur statique
2.4.3 Rejet des perturbations
2.5 Principes des méthodes modernes de calcul des régulateurs numériques
2.5.1 Structures des régulateurs numériques
2.5.2 Structure canonique des régulateurs numériques
2.5.3 Boucle de régulation avec régulateur P.I. numérique
2.6Analyse des systèmes échantillonnés en boucle fermée dans le domaine fréquentiel
2.6.1 Stabilité des systèmes en boucle fermée
2.6.2 Robustesse des systèmes en boucle fermée
2.7 Conclusion
2.8 Notes et indications bibliographiques
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Commande par calculateur
Réalisation numérique d’un régulateur analogique
HORLOGE
-On réproduit l’analogique en
e(t) e(k) u(k) u(t) y(t)
échantillonant vite
r(t)
CALCU-
C.N.A. + -Fonction du calculateur: simple
C.A.N. PROCEDE
+ LATEUR B.O.Z. (manque d’intelligence)
-
REGULATEUR
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Commande par calculateur
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Echantillonnage
C.A.N.:
C.A.N. Convertisseur
analogique-numérique
C.N.A.:
C.N.A
+ Convertisseur
B.O.Z.
numérique-analogique
B.O.Z.:
Bloqueur d’ordre zéro
B.O.Z.
-----
----
Te
période
d'échantillonnage
fe = 2 f
0
fe = 2 f
0
!!
.
fe > 2 fmax
6
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Spectre du signal échantillonné
Il s’agit d’une « modulation en amplitude » avec fréquence porteuse f e
1
Cas 1 : f < ___ f
max e
2
o ƒ ƒ 2ƒ 3ƒ
max e e e
Spectre Spectre
continu signal échantillonné
1
Cas 2 : f > ___ f
max e
2
o 1ƒ ƒ ƒ 2ƒ 3ƒ
2 e max e e e
Spectre Recouvrement (repliement)
continu du spectre (distorsions !!)
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Filtres anti - repliement
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Choix de la fréquence d’échantillonnage pour l’Automatique
BF
f BP : bande passante de la boucle fermée
f e = (6 à 25) f BF
BP
1 1
1er ordre : H ( s) = f BP = f 0 =
1 + sT0 2π T0
T0
Te = 1/fe : période d’échantillonnage < Te < T0
4
ω0
2 ζ = 0.7 ⇒ f BP = ω 0
2e ordre : H ( s) = 2π
ω 0 + 2ζ ω 0 s + s
2 2
0 .6 ω 0
ζ = 1 ⇒ f BP =
2π
0.25 ≤ ω 0Te ≤ 1 ; ζ = 0.7
0.25 ≤ ω 0Te ≤ 1.5 ; 0.7 ≤ ζ ≤ 1
0.4 ≤ ω 0Te ≤ 1.75 ; ζ = 1
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Choix de la période d’échantillonnage pour la
régulation numérique (valeurs indicatives)
Débit 1-3
Niveau 5 - 10
Pression 1-5
Température 10 – 180
Distillation 10 - 180
Asservissements 0.001- 0.05
Réacteurs catalytiques 10 - 45
Cimenteries 20 - 45
Séchage 20 - 45
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Les modèles échantillonnés
t 0 1 2 3 4 5
0,5
1 2 3 4 5 6 t
Cas 2 : a1= 0.5 b1 = 1.5 y
1,5 -
1-
t 0 1 2 3 4 5
0,5 Réponse
oscillante
0 1.5 0.75 1.125 0.937 1.062 amortie !
y(t)
1 2 3 4 5 6 t
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Opérateur retard (q-1)
Opérateur de transfert
(1 + a1q−1 ) y (t ) = b1q −1u (t )
Division formelle par: (1 + a1q −1 )
b1q −1 −1
y (t ) = −1
u ( t ) = H ( q )u (t )
1 + a1q
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Discrétisation d’équations continues
dy 1 G
=− y (t ) + u (t )
dt T T
dy y (t + T e) − y (t )
= y (t + T e ) − y (t ) 1 G
dt Te + y (t ) = u (t )
Te T T
t = t / Te (temps normalisé)
G
y (t + 1) + T e − 1 y (t ) = T e u (t ) (1 + a1q −1 ) y (t + 1) = b1u (t )
T T
{
{
a1 < 0 b1
(pour discrétisation stable: Te<T)
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Intégrateur numérique
Dérivation
d
y = py ≈ y (t ) − y(t − 1) = (1 − q −1 ) y (t )
dt
{
Équivalent de « p » en continu
Intégration
∫
1 1
s (t ) = y dt = y≈ −1
y (t )
p 1− q
s (t )(1 − q −1 ) = y(t ) s (t ) = s (t − 1) + 1. y (t )
y
s(t-1)
y(t) s(t)
y(t) + +
s(t-1) q −1
t-1 t
−1 1
H I (q ) =
1 − q −1
Opérateur de transfert de l’intégrateur :
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Modèle échantillonné : Domaine fréquentiel
j ωT k jω T k
u( t ) =e e
SYSTEME y (t ) = H ( j ω) e e
SYSTEME
ECHANTILLONNE
sT k ECHANTILLONN sT e k
u(t ) = e e E y (t ) = H(s ) e
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Modèle échantillonné : Domaine fréquentiel
Example:
y (t ) = −a1 y(t − 1) + b1u (t − 1) u (t ) = esTe k
b1 e− sT e
(1 + a1e − sTe ) H ( s)e sTek = b1e − sTe e sTek H ( s) =
1 + a1 e−sT e
Re s <0
ωe
j ω Re s > 0
2
z
X sTe X
Changement de variable: z=e sTe s e
(pour plus de détails: σ
⇒
-1 1
pg. 78-79) X X
ωe
-
2
−1
F.T. b z
H ( z −1) = 1
échantillonnée 1 + a1 z −1
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Modèles échantillonnés – Forme générale
nA nB
(*) y(t ) = − ∑ a y (t − i) + ∑ b u (t − d − i)
i =1
i
i =1
i
∑
i =1
bi q −i = B( q −1 ) = q −1B * ( q −1 ) ; B * ( q −1 ) = b1 + b2 q −1 + ... + bnB q − nB +1
(*) y (t ) = H ( q )u (t ) ;−1 −1 q −d B( q −1 )
H (q ) = −1
- opérateur de transfert
A( q )
q − z B( z −1)
q −1
→z −1 H ( z −1 ) = −1
- fonction de transfert
A( z )
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Stabilité des systèmes échantillonnés
Domaine temporel
y (t ) = − a1 y (t − 1) ; y (0) = y0
y (1) = − a1 y0 ; y( 2) = (− a1 )2 y0 ; y (t ) = (− a1 )t y0
Opérateur/fonction de transfert
−1
(1 + a1q ) y (t ) = 0 1 + a1q −1 est le dénominateur de l’opérateur de transfert
−1 z −d −1
B( z )
∑b
i =1
i
G(0) = H (1) = H ( z ) = =
z =1 A( z −1 ) nA
z =1
1+ ∑a
i =1
i
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Modèles échantillonnés des procédés avec bloqueur
C.N.A. PROCEDE
+ C.A.N.
B.O.Z. H(s)
H (z-1 )
1(t)
1 − e− sT e
BLOQUEUR
ORDRE 0
T + H BOZ ( s) =
s
----
----
e
Te
1(t-Te )
Le B.O.Z. introduit une atténuation et un déphasage (π/2 à 0.5f e ).(voir pg.85-86)
1 − e− sT e
Fonction de transfert continue globale: H ' (s) = H (s)
s
La F.T. échantillonnée s’obtient à partir de H’(s) en utilisant des
tables (pg.87) ou les fonctions cont2disc.sci(.m)
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Système du 1er ordre avec retard
Retard fractionnaire
Ge − sτ
Modèle continu: H ( s) = τ = d .Te + L ; 0 < L < Te
1+Ts
z − d (b1z −1 + b2 z −2 ) z − d −1 (b1 + b2 z −1 )
H ( z −1 ) =
Modèle =
−1
échantillonné: 1 + a1 z 1 + a1 z −1
L −Te Te L
−T e −
a1 = − e T b1 = G (1 − e T ) b2 = Ge T (e T − 1)
b2
Important: Pour L > 0.5Te ⇒ b2 > b1 ⇒ zéro instable ( − > 1)
+j
b1
b
2 <1 z
b
1
o o x x o - zéro
-a 1 1 x - pôle
b
2
b >1 -j
1
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Système échantillonné du 1er ordre
−1
b z
H ( z −1) = 1
1 + a1 z −1
Réponses temporelles Réponses fréquentielles
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Système échantillonné du 2e ordre
Discrétisation avec bloqueur d’un syst. cont.du 2e ordre + retard
−d ( −1 + −2 )
z b z b z
H ( z −1) = 1 2
1 + a1 z −1 + a 2 z −2
−ζ ω 0Te ± jω 0 1−ζ 2 Te
Pôles: z1, 2 = e ( pôles continus transformés par : e sTe )
a
2 +1
a
1
-2 -1 1 2
-1
H (z -1 ) p(t)
r (t) + y (t)
B (z-1 )
+ A (z -1 ) +
-
−1 B ( z −1) B( z −1) = b1 z −1 + b2 z −2 + K + bn B z − nB
H (z ) =
A( z −1) (b1, b2…bd peuvent être nuls s’il y a un retard )
−1 H ( z −1) B ( z −1)
H BF ( z ) = =
1 + H ( z ) A( z −1) + B( z −1)
−1
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Erreur statique en boucle fermée
(r(t) = const.; z = 1)
nB
∑b
i =1
i
y = H BF (1)r = nB
r
A(1) + ∑b
i=1
i
H BF (1) = 1 et ∑ bi ≠ 0 ⇒ A(1) = 0
Pour obtenir A(1) = 0 il faut A( z −1 ) = (1 − z −1 ) A' ( z −1 )
A' ( z − 1 ) = 1 + a1 z −1 + ... + a n A ' z − n A '
−1
− 1 B ( z )
H (z ) =
1
−1
⋅
1− z A' ( z −1)
Intégrateur numérique
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Rejet de perturbations
(perturbation)
H (z -1 ) p(t)
+
F.T. p y : Syp
r (t) B (z-1 ) y (t)
+ A (z -1 ) +
- Syp: Fonction de sensibilité
perturbation - sortie
1 A ( − 1)
−1 z
S yp ( z ) = =
1 + H ( z ) A( z −1) + B ( z −1)
−1
A(1)
Régime stationnaire (z = 1): y = S yp (1) p = p
A(1) + B(1)
Régulateur Numérique
-2
s0 q
q
-1
s q
Régulateur r(t)
+
+
+
1 q u(t) y(t)
t
numérique 0
+ - PROCEDE
r 0
-1 -
q t 1
-1
r
1 q
La commande u(t) appliquée au procédé à l’instant t est une somme pondérée, par les
coefficients du régulateur, de la sortie mesurée aux instants t, t-1,...., t-nA .., des valeurs
précédentes de la commande aux instants t-1, t-2...., t-nB ..et de la consigne au instants t, t-1,..
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Régulateur PI numérique
P.I. continu
1
u(t)
K
u(t ) = K 1 + [ r (t ) − y(t )]
r(t) + y(t)
PROCEDE
+
- K/T i
∫
+
pTi
x(t ) − x(t − 1) 1 − q −1 T
∫
dx 1
Discrétisation: = px ≈ = x(t ) ; xdt = x ≈ e −1 x(t )
dt Te Te p 1 − q
S (q −1)u(t ) = T ( q −1 )r (t ) − R( q −1 ) y (t )
S ( q −1 ) = 1 − q −1 = 1 + s1q −1 ; ( s1 = − 1) T (q −1 ) = K (1 + Te T ) − Kq −1 = r0 + r1q −1
i
P.I. numérique
-1
q u(t) y(t)
r(t) q
+ +
r0 PROCEDE
+ -
r
-1 - 0
q r
1
r -1
1 q
u (t ) = u (t − 1) − R( q −1 ) y (t ) + T ( q −1 ) r (t )
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Structure canonique des régulateurs numériques (R-S-T)
S (q −1 )u (t ) = T (q −1 ) r (t ) − R( q −1 ) y (t ) (T différent de R en général)
R( q −1 ) T (q − 1 )
u (t ) = − −1
y (t ) + −1
r (t )
S (q ) S (q )
r(t) u(t) y(t)
+
T 1/S B/A
-
PROCEDE
R
−1
−1 B( z ) −1 B( z −1 ) R( z −1 )
H (z ) = −1
H BO ( z ) =
A( z ) A( z −1 ) S ( z −1 )
−1 B( z −1 )T ( z −1 ) B ( z −1 )T ( z −1 )
H BF ( z ) = −1 −1 −1 −1
=
A( z ) S ( z ) + B ( z ) R( z ) P ( z −1 )
Les pôles de la B.F. sont définis par :
P( z −1 ) = A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R( z −1 ) = 1 + p1 z −1 + p 2 z −2 + ...
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Boucle de régulation avec PI numérique
procédé
r(t) +
1/S
u(t) b1q −1 y(t)
T
1 + a1q −1
-
−1 −1
R (q −1 ) = T ( q −1 ) = r0 + r1q −1 ; S (q ) = 1 − q ; r0 , r1 = ?
−1 B( q −1 )T ( q −1 ) B( q −1 )T (q −1 )
H BF (q ) = −1 −1 −1 −1
=
A( q ) S (q ) + B( q ) R( q ) P ( q −1 )
Pôles désirés ( discrétisation 2e ordre-ω 0,ζ)
a1 − 1 + r0b1 = p1
b1r1 − a1 = p 2
p 2 + a1 p1 − a1 + 1
r1 = r0 =
b1 b1
Ils dépendent des paramètres du procédé (a1, b1) et des
performances imposées (p1, p2)
Dans ce cas particulier on peut remonter au paramètres du régulateur PI continu
Te r1
K = − r1 Ti = −
r1 + r0
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Régulation numérique en présence de perturbations et bruit
(perturbation)
p(t)
r(t) v(t)
+ + u(t) + + y(t)
T 1/S B/A
- +
PROCEDE
+
R +
b(t)
(bruit de
mesure)
Toutes les 4 fonctions de sensibilité doivent être stables (voir pg.102 - 103)
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Stabilité des systèmes échantillonnés en boucle fermée
Le lieu de Nyquist s’utilise comme dans le cas continu
(peut être tracé avec WinReg ou Nyquist_OL.sci(.m))
Im H
− jω B( e − jω ) R (e − jω ) Point critique
H BO (e )=
A(e − jω ) S (e − jω ) -1 ω=π
Re H
-1 H (e -jω )
S
yp
=1+ H (e -jω ) BO
BO
−1 −1 −1 A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R( z −1 ) ω =0
S yp (z ) = 1 + H BO ( z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 )
Remarques:
Im H -Les pôles du régulateur peuvent devenir
ω = 2π instables si on demande des performances
1 pôle instable en Boucle Ouverte
Boucle Fermée stable (a) élevées et on n’utilise pas une méthode de
calcul appropriée
ω=π Re H
-1
-Le lieu de Nyquist de 0.5fe à fe est le
ω=π Boucle Ouverte stable
symétrique par rapport à l’axe réel du
Boucle Fermée instable (b)
lieu de Nyquist entre 0 et 0.5fe
ω =0 ω =0
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Marges de robustesse
1 -Marge de gain ∆G
∆G -Marge de phase ∆φ
-1 1 Re H
-Marge de retard ∆τ
∆Μ
∆Φ -Marge de module ∆M
|HBO|=1
pulsation
de croisement
ωCR
S yp (e − jω ) dB = ∆M −1dB = −∆M dB
max
dB
-1
S yp
S yp = - ∆M
max
0
ω
-1
S yp = - S yp = ∆M
S yp min max
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Stabilité robuste
Assurer la stabilité en présence d’incertitudes (ou variations)
sur les paramètres du procédé
HBO - F.T. nominale; H’BO – F.T. différente de HBO
H ′BO ( z −1 ) − H BO ( z −1 ) < 1 + H BO ( z − 1 ) = S −yp1 ( z −1 ) =
Condition de
stabilité robuste: A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 ) P( z −1 ) −1 − jω
= ; z = e
A( z −1 ) S ( z −1 ) A( z −1 ) S ( z −1 )
Im H
-1 Re H
1 + H BO
H BO
H'
BO
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Gabarits fréquentiels sur les fonctions de sensibilité
A partir des conditions de stabilité robuste on peut définir des
gabarits fréquentiels sur les fonctions de sensibilité garantissant
la marge de retard et la marge de module (livre pg.117-120).
Les gabarits sont essentiels pour le calcul d’un bon régulateur
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Quelques remarques récapitulatives
-Les modèles dynamiques discrets sont décrits par des equations récursives:
nA nB
y (t ) = − ∑ a y (t − i ) + ∑ b u (t − d − i )
i =1
i
i =1
i
i=1
-Les régulateurs numériques ont une forme canonique (R-S-T). C’est des régulateurs
à deux degrés de liberté
S ( q −1 )u (t ) = − R (q −1 ) y(t ) + T ( q −1 ) r (t ) r(t) = consigne
-Le lieu de Nyquist (domaine fréquentiel) et les fonctions de sensibilité jouent un rôle
essentiel pour l’étude de la stabilité du système en boucle fermée et de sa
robustesse vis-à-vis des variations des paramètres du procédé.
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2