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(ec – 1)
𝑀𝑌̈ + 𝐶(𝑌̇ − 𝑢̇ 𝑔 ) + 𝐾(𝑌 − 𝑢𝑔 ) = 0
𝑢 = 𝑌 − 𝑢𝑔 (ec – 2)
𝑢𝑔 = 𝑢𝑔0 𝑠𝑒𝑛( 𝑡)
(ec – 4)
Por Tanto la solución de la ecuación del movimiento con excitación armónica queda así:
−𝑀2 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) + 𝐶 𝑖 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) + 𝐾𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) = 𝑀2 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡
Despejando obtenemos:
MΩ2 ug0 (ec – 11)
𝑢0 = ( 2 ) 𝑒 𝑖𝛿
−M + iC + K
Fidel Copa Pineda 2
Ingeniería Civil, UNSA Ingeniería Antisísmica
𝑀𝛺2
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) + 𝐶 𝑖)
𝑀𝛺2 (−𝑀 2 + 𝐾) − 𝐶 𝑖
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) + 𝐶 𝑖) (−𝑀 2 + 𝐾) − 𝐶 𝑖)
Elevando al cuadrado la parte real e imaginaria y sacando la raíz cuadrada, se obtiene el
modulo:
𝑀𝛺2 √(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2
𝑀𝛺2 ec- 12
𝐹𝐴𝐷 =
√(−𝑀 + 2 𝐾 )2 + 2
𝐶2
𝑖 𝐶 + 𝐾
𝑌= ( ) 𝑒 𝑖 𝑡
−𝑀 + 1𝐶 + 𝐾
2
𝑖 𝐶 + 𝐾
𝑌= ( ) 𝑒 𝑖 𝑡 (ec – 13)
−𝑀 + 1𝐶 + 𝐾
2
𝐾 2 + (𝐶)2
𝑌 = (√ ) 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡 (ec – 14)
(𝐾 − 𝑀2 )2 + (𝐶 2 )
𝑌0 𝐾 2 + (𝐶)2
| |= √ (ec – 15)
𝑢𝑔0 (𝐾 − 𝑀2 )2 + (𝐶)2
𝑀𝐶 3 (ec – 16)
𝑡𝑎𝑛 =
𝐾(𝐾 − 𝑀 ) +
2
(𝐶)2
En forma paramétrica
𝑘 = 𝑚𝜔2 𝐶 = 2𝑚𝜔𝜉
FAD ( )
422 1
4 22 1 422
12
11
10
8
FAD ( 0.05)
7
FAD ( 0.1)
FAD ( 0.2) 6
FAD ( 0.3) 5
0
0 1 2 3 4
Fig. 2 Factor de amplificación dinámica FAD, del desplazamiento absoluto respecto al suelo.
̈ + Kx(t) = f(t)
Mx(t) (ec – 17)
donde f(t) puede ser una fuerza armónica excitadora externa, de la siguiente forma:
Y la solución general, 𝑋𝑔 = 𝑋𝑐 + 𝑋𝑝
𝑃0 1
𝑋𝑔 = 𝐶1 cos(𝑤𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) + 2
𝑠𝑒𝑛(𝑡) (ec – 21)
𝐾
√1− 2
𝜔
Notamos que los dos primeros términos representan vibraciones libres, donde se estudian estos y el
último término representa las vibraciones forzadas. En aplicaciones prácticas se suelen definir el factor
de amplificación dinámica al valor absoluto de:
1
|𝐹𝐴𝐷| = | 2
| (ec – 22)
√1− 2
𝜔
El valor de |FAD| se acerca a la unidad cuando: ≪ 𝜔 y FAD alcanza al infinito cuando: = 𝜔. Esta
es la condición de la resonancia en que la amplitud de vibración, siempre existen fuerzas
amortiguadoras y por lo tanto limitan la amplitud de valores finitos, pero estos pueden ser
suficientemente altos para producir colapso.
𝑢𝑔𝑥𝑜 𝑢𝑥 𝑌𝑥 𝑢𝑔𝑥𝑜
𝑢
{𝑢𝑔 } = { 𝑔𝑦0 } 𝑢 𝑌
{𝑢} = { 𝑦 } = { 𝑦 } − {𝑢𝑔𝑦0 } (ec – 27)
𝑢𝑔𝑧𝑜 𝑢𝑧 𝑌𝑧 𝑢𝑔𝑧𝑜
CAPÍTULO III
DINAMICA DE ESTRUCTURAS DE 1 G.D.L
Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad tienen la facultad de oscilar. Los sistemas oscilatorios
pueden clasificarse como lineales y no lineales. Lineales aquellos en los cuales existen principios y técnicas
matemáticas para su tratamiento las cuales están bien desarrolladas. Las técnicas para el tratamiento de los
sistemas oscilatorios no lineales no están aun muy conocidas. Pero se debe tener en cuenta que todos los
sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la oscilación.
Todo movimiento periódico debe satisfacer la relación 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑇). El movimiento periódico más
sencillo es el movimiento armónico simple. En la fig. 3.1 se observa un registro del movimiento armónico, la
masa se mueve desde su posición de equilibrio hacia abajo y hacia arriba en un movimiento periódico, dicho
movimiento podría ser registrado mediante un papel en movimiento y con la masa que posea un puntero.
Se puede representar este movimiento mediante la ecuación:
1
𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛(2𝜋 𝑇) (ec. 3.1)
Fig.3.1
Otra manera de representar el movimiento armónico es mediante la ecuación de un punto que se mueve en
una circunferencia a una velocidad constante, cuyo desplazamiento puede escribirse como:
La cantidad 𝜔 está expresada en radianes por segundo y se la denomina frecuencia natural circular. Como
el movimiento se repite cada 2π radianes entonces dicha frecuencia viene a ser:
2𝜋
𝜔= 𝑇
𝜔 = 2𝜋𝑓
Derivando la ecuación de movimiento obtenemos las ecuaciones de la velocidad y aceleración del M.A.S.
𝜋
𝑥̇ = 𝜔𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑥̇ = 𝜔𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 2 ) (ec. 3.3)
La velocidad así como la aceleración son también armónicas con la misma frecuencia de oscilación pero
aventajan al desplazamiento en π/2 y π radianes respectivamente. Como la segunda ley de Newton
establece que la aceleración es proporcional a la fuerza, para sistemas con resortes lineales y fuerzas que
varían como kx, resulta ser un movimiento armónico simple.
Suele ser frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuencias simultáneamente, cada vibración
se puede representar en forma de onda compleja que se repite periódicamente. En 1768-1830 J.Fourier
mostró que cualquier movimiento periódico puede representarse por medio de una serie de senos y
cosenos, relacionados armónicamente. Para toda función x(t) con período T, se la puede expresar mediante
una serie de Fourier:
Fig.3.2
1 𝑡1 +𝑇 2 𝑡1 +𝑇 2 𝑡1 +𝑇
𝑎0 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡)𝑑𝑡 𝑎𝑛 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡) cos(𝑛𝜔𝑡) 𝑑𝑡 𝑏𝑛 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡
El movimiento vibratorio es en su sentido amplio aquel en el que un cuerpo puntual se mueve en torno a
una posición de equilibrio en cualquier dirección. No debe confundirse con el movimiento oscilatorio, ya
que en este el cuerpo puntual “oscila” es decir se mueve a través de una posición de equilibrio en línea
recta, mientras que como se dijo en el movimiento vibratorio puede moverse en cualquier dirección.
Además en este tipo de movimiento se tienen amplitudes no muy grandes, mientras que el movimiento
oscilatorio suele referirse a grandes amplitudes.
En las vibraciones hay un intercambio entre la energía cinética y la potencial gravitatoria, mientras en el
movimiento oscilatorio hay conversión entre energía cinética y potencial gravitatoria.
Sin embargo en el texto usaremos el termino vibración como un tipo de oscilación, ya que se asume que el
movimiento vibratorio será en torno a una posición de equilibrio en línea recta.
Vibración libre, es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la acción de fuerzas inherentes al sistema
mismo y, cuando las fuerzas externas son inexistentes.
𝐹𝐼 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑠 = 0 (ec. 3.5)
Todo sistema que posea masa y elasticidad adecuada es capaz de vibrar libremente, sin fuerzas externas que
sobre el sistema, el amortiguamiento moderado tiene poca influencia sobre la frecuencia natural es así que
se puede obviar en el análisis de tal forma que solo analizamos un sistema en vibración libre.
Este tipo de sistema puede ser idealizado conceptualmente mediante un modelo matemático simple que
consta de una masa y un resorte como se muestra en la fig. 3.3, la masa del resorte se considera nula pero
con una rigidez k, el sistema queda descrito por una coordenada x entonces es de un grado de libertad en la
coordenada x.
Fig.3.3
𝑘 𝑘
𝜔2 = 𝑛
𝜔 = √𝑚
Se puede concluir que el movimiento es armónico, la solución de la ecuación diferencial del movimiento es:
El período puede ser calculado teniendo en cuenta que las funciones seno y coseno tienen un período de 2π.
𝑚
𝑇 = 2𝜋√ (ec. 3.8)
𝑘
El valor recíproco del período es la frecuencia natural f expresada en ciclos por segundo:
1 1 𝑘
𝑓= 𝑓= √ (ec. 3.9)
𝑇 2𝜋 𝑚
Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad su respuesta dependerá del tipo de excitación y
del amortiguamiento que son fuerzas que disipan energía, en este caso el movimiento es restringido por un
medio de con viscosidad:
Fig.3.4
Donde F (t) es la fuerza de excitación y la fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como 𝑐𝑥̇ donde c
es una constante de proporcionalidad cuya solución corresponde físicamente a la vibración libre
amortiguada.
𝑥 = 𝑒 𝑠𝑡
𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑚
𝑠 +𝑚=0 (ec. 3.13)
𝑐 𝑐 2
𝑠2 = − 2𝑚 − √(2𝑚) − 𝑘𝑚 (ec.3.15)
𝑥 = 𝐴𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑠2 𝑡 (ec. 3.16)
Donde A y B son las constantes de integración que se determinan a partir de las condiciones iniciales.
Amortiguamiento Crítico.-Cuando la solución del radical de las ecuaciones 3.14 y 3.15 es cero, entonces el
amortiguamiento recibe el nombre de amortiguamiento crítico.
2 𝑐 2 𝑘
−(
𝑐
)𝑡 √( 𝑐 ) − 𝑘 𝑡 −√( ) − 𝑡
𝑥= 𝑒 2𝑚 [ 𝐴𝑒 2𝑚 𝑚 + 𝐵𝑒 2𝑚 𝑚
𝑐 2 𝑘
𝑐
(2𝑚 ) = 𝑚
= 𝜔2 𝑐𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔 (ec. 3.18)
𝑐
= 𝑐𝑐
c. 3.19)
Expresamos ahora las raíces en términos de notando que ahora las ecuaciones dependen de si es mayor,
menor o igual a 1.
𝑐 𝑐
= 2𝑚
𝑐
= (ec. 3.20)
2𝑚
Fig.3.5
La Fig.3.5 muestra las ecuaciones anteriores representadas en un plano complejo con a lo largo del eje
horizontal. Si = 0 la ecuación se reduce a:
𝑠1 𝑠2
=𝑖 = −𝑖 (ec.3.23)
𝜔 𝜔
𝑠1
= − + i√1 − 2 (ec. 3.24)
𝜔
𝑠2
= − − i√1 − 2 (ec. 3.25)
𝜔
Donde las raíces 𝑆1 𝑦 𝑆2 son los puntos complejos conjugados en un arco circular que convergen hacia el
punto.
𝑖√1− 2 𝜔𝑡 −𝑖√1−2 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑒 −𝜔𝑡 (𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 ) (ec. 3.26)
En donde las constantes arbitrarias 𝑋, 𝜙, 𝐶1 , 𝐶2 están determinadas por las condiciones iniciales. Puede
reducirse a:
𝑥(0)+ ωx(0)
𝑥 = 𝑒 −ωt (
2 2
𝑠𝑒𝑛√1 − 𝜔𝑡 + 𝑥(0)𝑐𝑜𝑠 √1 − 𝜔𝑡)Ec. 3.29)
2
𝜔√1−
La ecuación indica que la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas es igual a:
2
𝜔𝑑 = √1 − 𝜔 (ec. 3.30)
Fig.3.6
El movimiento es una función exponencialmente decreciente del tiempo, como se muestra en la Fig.3.6 a la
cual se le denomina aperiódica
Movimiento críticamente amortiguado.-Cuando =1 se obtiene dos raíces iguales entonces la ecuación
general toma la forma:
Esta ecuación no contiene el número de constantes requerido para satisfacer las dos condiciones iniciales.
La solución para las condiciones iniciales 𝑥(0) 𝑦 𝑥̇ (0) se pueden encontrar la solución como:
̇
𝑥 = 𝑒 −𝜔𝑡 [(𝑥(0) + 𝜔𝑥(0)𝑡 + 𝑥(0))] (ec. 3.35)
Las partes móviles de muchos medidores e instrumentos eléctricos están críticamente amortiguadas para
evitar sobresalto y oscilación.
3.-DECREMENTO LOGARITMICO
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema, consiste en
medir la tasa de caída de las oscilaciones libres. A mayor amortiguamiento, mayor tasa de caída.
Introducimos aquí un término llamado decremento logarítmico que se define como el logaritmo natural de
la razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera. La expresión para el decremento logarítmico es
entonces:
𝑒 −ωt1
𝛿 = 𝑙𝑛 [ ] = ln(𝑒 𝜔𝑇𝑑 ) = 𝜔𝑇𝑑 (ec. 3.38)
𝑒 −ω(t1 +Td)
2𝜋
𝑇𝑑 = √1 − 2 (ec. 3.39)
𝜔
2𝜋
𝛿= (ec. 3.40)
√1− 2
C:\D\PPIC\SismoR\IA\CDC señal AQP2001\Terremoto AQP 2001\Señales
𝐹𝑠 𝐹𝑖
Por el principio de D’Alambert
𝐹𝑑
𝐹𝑑 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑑 = 0
𝑘, 𝑐
𝜌
𝑢0
𝜓
𝜉𝜔𝑢0 + 𝑣0
𝜔𝑑
𝑀𝛺2 (−𝑀 2 + 𝐾) − 𝐶 𝑖
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) + 𝐶 𝑖) (−𝑀 2 + 𝐾) − 𝐶 𝑖)
2
𝜌 = √(−𝑀 + 𝐾) + 𝐶
2 2 2
𝜌
−𝑀 2 + 𝐾
𝐶 cos(𝜓) =
𝜌
𝜓
𝐶
sin(𝜓) =
𝜌
−𝑀 2 + 𝐾