Universidad Católica de Santa María

Robótica
Laboratorio 01: Introducción al Octave

Profesor: Juan Carlos Cutipa L.

1. Operaciones Básicas: Repetir y ejercitar los siguientes comandos en Octave.

Denición de una constante:

a=1
b=[1 2]

Escribiendo numeros complejos:

a=2+i
b=-5-3*i

Expresión booleana:

a==1

Vector constante:

v=[1 2 3 4 5]
ó
v=1:5

Matriz constante:

A=[2 2 3
0 0 7
5 9 -1]
ó
A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1]

Podemos formar matrices usando operaciones con objetos denidos anteriormente:

a=1;b=2;

Observe que si colocamos punto y coma al nal de la expresión, el resultado no es

mostrado en la pantalla, lo que puede ser conveniente en algunas situaciones.

1
A=[a+b pi 3
b^2 0 atan(a)
5 sin(b) -1]

Podemos formar matrices y vectores de zeros:

B=zeros()

Matriz de zeros con 2 las y 3 columnas:

B=zeros(2,3)

Matriz de zeros con las dimensiones de la matriz A:

A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1];

B=zeros(A)

De modo semejante, podemos formar matrices y vectores de unos:

Matriz de unos con 2 las e 3 columnas:

C=ones(2,3)

Matrices diagonales:
Matriz diagonal con los elementos da diagonal principal yendo de 1 a 5:

D=diag(1:5)

Extrayendo los elementos de la diagonal principal:

A=[1 2 3
4 5 6
7 8 9]
B=diag(A)

Formando una matriz diagonal con los elementos de la diagonal principal de una matriz:

C=diag(diag(A))

Operaciones: Matriz identidad:

A=diag(ones(1,3))
ó
A=eye(3)

Suma de matrices (recuerde las matrices deben tener la misma dimensión):

B=A+A

Sumar 1 a todos los elementos de una matriz:

C=B+1

2
Multiplicación de matrices:

A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

C=[1 2 0;0 0 1;0 2 3]
D=A*C

Multiplicación elemento a elemento:

A=[1 0 0;0 2 3;5 0 4]

B=[2 0 0;0 2 2;0 0 3]
C=A.*B

Extracción de la la 2:

a=C(2,:)

Extracción da columna 3:

b=C(:,3)

Traza de una matriz:

A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
t=trace(A)

Rank (rango) de una matriz:

r=rank(A)

Matriz transpuesta:

B=A'

Inversa de una matriz:

A=[0 1;-2 -3]

B=inv(A)
A*B

Determinante de una matriz:

d=det(A)

Polinomios:
Polinomio p1 con raíces en 0 e -1:

v=[0 -1]
p1=poly(v)

Polinomio p2 con coecientes 1 e 2 e 1:

3
 p2=poly([1 2 1])

Cálculo de raíces:

p=roots(p1)

Autovalores e autovectores (eigenvalues and eigenvectors):

Autovalores:

A=[0 1;-2 -3]

r=eig(A) % r vector de autovalores
ó
[V,D]=eig(A) % produce un matriz diagonal D de autovalores
% y una matriz completa V cuyas columnas son
% sus correspondientes autovectores. Asi (A*V=V*D)

2. Funciones: Octave tiene un extenso número de funciones que potencializan su uso

en la Ingeniería. Sin embargo, Ud. puede también crear sus propias funciones. Por
ejemplo:

function[y]=mifuncion(x) % definimos un archivo mifuncion.m

if x<0 % donde estara nuestra 'y=f(x)'
y=x^2
else
y=sin(x*(pi/180))
end

Una vez denida la función, podemos evaluarla en el punto x=30 (grados)

y=mifuncion(30)

Otra función (mifuncion2): la función y = x + x2 + sin((2 ∗ pi) ∗ x) en Octave.

Plotear la función entre -2 y 3:
Cree un vector variando de -2 a 3 con paso de 0.5

x=-2:0.5:3;

Calculando la función

y=mifuncion2(x)

Ploteando el resultado:

plot(x,y)

Creando nuevas ventanas grácas (gure(1), gure(2) ... gure(n)):

figure(1) % abre nueva ventana de gráfico

plot(x,y,'r') % la curva es de color rojo
figure(2) % abre nueva ventana de gráfico
plot(x,y,'b:') % la curva es de color azul y entrepunteada

4
 Figura 1: Escalon Unitario y Peine de Dirac.

3. Operaciones elemento por elemento: Repita las siguientes instrucciones en Oc-

tave.

octave:2> a = [ 1, 3, 2 ]
a =
1 3 2
octave:3> c = [ 2, -1, 3 ]
c =
2 -1 3
octave:4> a .* c
ans =
2 -3 6
octave:5> a ./ c
ans =
0.50000 -3.00000 0.66667
octave:6> a .^ 2
ans =
1 9 4
octave:7>

4. Ejercicios:
Implemente en Octave la siguiente función, luego plotee
1
y = f (x) = (1)
x2 − 1
Implemente en Octave la siguiente función, luego plotee
½
x1 + x2 if x1 > 0, x2 > 0
y = f (x1 , x2 ) = p 2 (2)
x1 + x2 en los demás casos
2

Haga un .m le que ayude a encontrar el mínimo de f (x) = x3 − 2x − 5, dentro del

intervalo (0,2)
Construya una señal escalón unitario, de 0 a 50 segundos, con step inicial en 25 s. El
paso deberá ser de 0.5s. Plotee el resultado
Construya una señal peine de dirac Plotee el resultado.