DINÁMICA DE UN

SISTEMA DE
PARTÍCULAS

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Sistema de partículas y sólido rígido.
4.1.- Definición y clasificación de sistemas de partículas.
4.2.- Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.
4.3.- Momento angular de un sistema de partículas. Variación temporal del momento angular.
4.4.- Momento angular interno y orbital.
4.5.- Cinemática del sólido rígido.
4.6.- Movimiento de traslación de un sólido rígido.
4.7.- Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
4.8.- Movimiento de traslación y rotación combinados de un sólido rígido. Movimiento de rodadura.
4.9.- Movimiento giroscópico.
4.10.- Condiciones de equilibrio.
4.11.- Energía cinética de un sistema de partículas.
4.12.- Energía propia, energía total y energía interna de un sistema de partículas.
4.13.- Energía cinética de un sólido rígido.
4.14.- Energía total de un sólido rígido.
4.15.- Colisiones.

Bibliografía:
Título: Física. Aut.: M. Alonso, E. J. Finn Ed.: Addison-Wesley Año: 1995. Temas: 13 y 14.
Título: Guía para un curso de Física General-Mecánica I. Aut.: P. Martel Escobar. Ed.: Servicio de reprografía de la
ULPGC. Año: 1994. Temas: 4 y 5.

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 Introducción
• Hasta aquí hemos discutido la teoría de la
dinámica de una partícula

3
Definición y clasificación de los sistemas de partículas.

• ¿Qué es un sistema de partículas?

Modelo más complejo que el de la partícula. Considera los objetos como agregados de
partículas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partícula no es adecuado y considera las dimensiones del
objeto en estudio.
• Clasificación de los sistemas de partículas.
Discretos nº finito de partículas Continuos distribución continua de materia
Deformables Rígidos Deformables Rígidos
Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z Z
m3

m1 m4
dm
mn
 m2
r1
 
r2
r

O Y O Y
X X
4
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Centro de masa (CM) Z

m3
Para un sistema de partículas discreto el CM es un punto cuya CM
m1 m4
posición, velocidad y aceleración vienen dadas por
   
 m1 r1 m 2 r 2   i m i r i i m i r i   mn m2
r CM    r1
rCM
m1  m 2   i im M 
r2
  
 d r CM 1 d ri  mi v i
v CM 
dt
 i mi  i
M dt M
 O Y
 
 d v CM 1 dvi ma
    X
i i i
a CM mi
i
dt M dt M

pi  mi v i El momentun del sistema es el mismo que

correspondería al caso en que toda la masa
v CM 
1
 pi 
P del sistema estaría concentrada en su CM,
M M
Moviéndose con una velocidad VCM.
P  Mv CM
VCM = V del sistema
5
6
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Si el sistema está aislado, por el principio de conservación la cantidad de momentum

lineal, P= cte, por lo tanto:

• Se puede colocar un sistema de referencia en el CM llamado

sistema C (SC, sistema de referencia del centro de masa), ZC
distinto del sistema inercial donde se encuentra el ZL
m3
observador que se llama sistema laboratorio o sistema L (SL)
. m1 CM m YC
4

SC
XC mn m2

Sistema de referencia de momentum cero SL

O YL
X L

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 Para un sistema de partículas continuo (formado por un
número extremadamente grande de partículas).
Se divide al sistema en pequeños diferenciales de masa dm,
las sumatorias anteriores se convierten en integrales
  

r CM 

i
mi ri


i
mi ri
  r dm
m i
M r CM 
i
M
Z

dm


r

O Y
X
8
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Para un sistema de partículas continuo la posición, velocidad y aceleración del CM vienen

dadas por

 1 
rCM 
M
 r dm
 1 
v CM 
M
 v dm

 1 
a CM 
M
 a dm

Centro de masa de algunos sistemas de partículas continuos

9
Calcular la posición del C.M. de un semicírculo homogéneo
(densidad superficial σ constante)

M = σA

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11
12
13
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Momento lineal de un sistema de partículas

Para un sistema de partículas discreto se define el momento lineal del sistema como
     
p  p1  p2    m1v1  m 2 v 2    i mi v i

  mv
 i i i
Como v CM
M

 

v CM 
 i
mi v i

p 
p

 M v CM
M M

• Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partículas (sistema C) el CM

está en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relación con el sistema C el momento
lineal del sistema es nulo.
 
p  i pi 0 Para sistema C

Sistema C Sistema de referencia de momento nulo

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Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Fuerzas internas y fuerzas externas

 • Sistema S
F2 S’  
  F1 , F 2 Fuerzas externas
F1 f 21
 
 f12 , f 21 Fuerzas internas
f12 m2

S • Fuerza externa resultante que actúa sobre el

m1 sistema S
   
F ext  F1  F 2   F i
i

• Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de partículas

   se mueve como si fuera una
 dp d v CM  partícula de masa igual a la masa
F ext  F ext M  M a CM
  dt total del sistema y estuviera
dt Como p  M v CM sujeto a la fuerza externa
resultante.
• Si el sistema S se encuentra aislado
   El CM de un sistema de partículas aislados se mueve con
dp 
F ext  0 v CM  cte velocidad constante en relación con cualquier sistema de
dt referencia inercial.

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Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

Trayectoria del CM de un sistema de

partículas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partículas sometido a

fuerzas externas

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 Torque o momento de una fuerza τ
Es la propiedad de la fuerza para hacer girar un cuerpo con respecto a
un sistema de referencia dado

τ = r Fsenθ =
τ=rxF FrSenθ
rSenθ = b

τ = Fb b = brazo o palanca de la fuerza

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18
 Momento angular de un sistema de partículas L
Caracteriza el estado de rotación de los cuerpos en torno a un eje

Lo = r x P
Lo = r x mv
Lo = rmvSenθ

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Momento angular de un sistema de partículas.

• Para un sistema de dos partículas el momento angular del sistema respecto de un punto O se
define como
       
LO  L O  L O  r1  m1v1  r 2  m 2 v 2   L O
1 2 i
i

• Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

   
 O   O   O  r  F  r  F   Oext
ext ext
1
ext
2 1 1 2 2 i
i
ZL 
F2 • Para el sistema de partículas se puede demostrar que
 
F1  dL O
 r 21
f 21
m2  Oext 
f12 dt
m1
 • Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus
 r2
r1 momentos respecto al punto O es nula, entonces
 
dL O  LO  cte
O  Oext  0
dt
YL
X L
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Momento angular interno y orbital.
• Se define el momento angular interno de un sistema de partículas como el momento angular
total calculado con respecto al CM o sistema C
    
L int  L CM  L CM  L CM     L CM
1 2 i
i

• Se define el momento angular orbital de un sistema de partículas como el momento angular

del CM calculado con respecto a O o sistema L
  
L orb  rCM  M v CM

ZL ZC  • Para el sistema de partículas se puede demostrar

L int
que
YC   
 LO  L int  L orb
L orb
CM
• También se puede demostrar que
 
rCM  ext d L int
XC M CM 
dt
O YL
X L

21
Momento angular interno y orbital.

Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partículas

Una pelota La Tierra Un electrón en un átomo

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Energía cinética de un sistema de partículas.

La ecuación del movimiento

de
cada partícula es:
= m1a1 1

= m2 a2 2

Fuerzas internas

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 dr 1
dr 1 dv 1 a 1 .dr 1  dv 1 .  dv 1 .v1
v1 
dt
a 1 .dr 1  .dr 1 dt
dt

a 1 .dr 1  v1 dv 1 a 2 .dr 2  v 2 dv 2

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Integrando desde t0 y t:

v1 v2 B B

m1
v1o
 v dv 1 1 + m2  v dv 2 2
  ( F 1 .dr 1  F 2 .dr 2 )   F 12 .dr 12
v 2o A A

1 1 1 1
( m1 v1
2
 m1 v10 )
2
( m2 v 2
2
 2
m 2 v 20 )  W totaldelsi stema
2 2 2 2

(
1
m1v1
2

1 2
m2 v 2 ) (
1
m1v10
2

1 2
m 2 v 20 ) = EC  E Co
2 2 2 2

Relativa al sistema de referencia

del observador O
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W externo  W int erno  E C  E Co
W externo  W int erno  E C
W externo  W int erno  E C

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Energía propia, energía interna y energía total de un sistema de partículas.

• Si las fuerzas internas que actúan en un sistema de partículas son conservativas

W externo  W int erno  E C

•entonces hay definida una energía potencial interna

W int  Ep int W ext  Ep int  Ec W ext  Ec  Ep int   Ec  Ep int 

• Hay definido un término de energía potencial interna para cada par de partículas

Ep int   Ep ij Ep 12  Ep 13    Ep 23  
ij Un término para cada par de partículas

• La energía potencial interna depende de la posición relativa de las partículas y cambia según
varía la posición relativa de las partículas durante el movimiento. Si las fuerzas son centrales
la energía potencial interna sólo depende de la distancia que separa a cada par de partículas.

27
Energía propia, energía interna y energía total de un sistema de partículas.

• Definiendo la energía propia como

U  Ec  Ep int
W ext  U

• Si el sistema de partículas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es nulo, la

energía propia de un sistema aislado permanece cte

U  0 U  Ec  Ep int  cte

• Se define la energía interna como

U int  Ec int  Ep int

28
Energía propia, energía interna y energía total de un sistema de partículas.

• Si las fuerzas externas que actúan sobre el sistema son conservativas entonces hay definida
una energía potencial externa y
W ext  Ep ext

Si las fuerzas internas son conservativas

 Ep ext  U U  Ep ext    Ec  Ep int  Ep ext   0 Ec  Ep int  Ep ext  cte

• Definiendo la energía total como

E  Ec  Ep int  Ep ext E  cte

Si todas las fuerzas
son conservativas

• Hay definido un término de energía potencial externa para cada partícula del sistema

Ep ext   Ep ext Ep ext  Ep ext  Ep ext   Un término para cada partícula
i 1 2 3
i

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 Encontrar la relación entre la energía cinética de un sistema
de partículas al laboratorio o sistema L, y la energía cinética
interna relativa al centro de masa o sistema C.
ZC
ZL
m3

m1 CM m YC
4

SC
XC mn m2

SL
O YL
X L

30
31
 Fuerzas internas mutuas
Masa reducida
μ

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33