Laboratorio de Sistemas de Control II 2018-II

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control II

Guía Nº 4
Sintonización de controladores PID

I- Objetivos
-El objetivo de esta práctica es que el estudiante conozca y se familiarice con las reglas
de sintonía de controladores PID.

II- Informe Previo

1. Describa los métodos de Identificación de Sistemas (Repase Guía del Laboratorio
Sistema de Control I).
2. Describa los criterios IAE, ISE, ITAE
3. Describa el controlador PID.
4. Describa el Control por Modelo Interno (IMC).

III- Introducción

El controlador Proporcional, Integral Derivativo (PID) es el más utilizado en el

ámbito del control de procesos industriales. Y a pesar de que fue introducido hace más
de 70 años, aún sigue siendo objeto de un estudio intenso en el área académica.

El lazo de control realimentado más simple vendría dado por:

Figura 1: Lazo cerrado de control

En términos generales, el controlador PID tiene el siguiente algoritmo de control

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 )… (1)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Donde:

𝒆(𝒕): la señal de error, es decir, la diferencia entre la salida medida de la planta y

el valor deseado y la salida medida en la planta 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

𝒖(𝒕): es la señal de salida del controlador y entrada de la planta

𝑲𝑷 , 𝑻𝒊 y 𝑻𝒅 : son los parámetros del controlador: Ganancia proporcional, Tiempo

Integral y Tiempo derivativo respectivamente.

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Figura2. Implementación del PID analógico en la forma ideal no-interactuante (la realización elegida
es importante)

Al proceso de seleccionar los parámetros (Kp, Ti y Td) del controlador se le

denomina sintonización del controlador. El desarrollo de métodos de sintonización ha
sido extensa. En esta práctica se estudiarán dos de estos métodos. Para los cuales,
10
tomaremos como proceso a: 𝑮(𝒔) = (0.1𝑠+1)(0.05𝑠+1)2 , y una representación de este
proceso con un sistema de primer orden más tiempo muerto.

Para el desarrollo de esta práctica, el alumno deberá revisar el procedimiento de

identificación de modelos de primer orden más tiempo muerto.

IV- Métodos de Sintonización

4.1-Método de Ziegler-Nichols[1]
Este método está basado en la curva de reacción del proceso (G(s)). Considerando
que el proceso puede ser identificado por un modelo de primer orden más tiempo
muerto dado por:
𝒀(𝒔) 𝒌𝒆−𝒕𝒎 𝒔
= … . (2)
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

Donde : 𝑘 es la ganancia del proceso, 𝜏 es la constante de tiempo y 𝑡𝑚 es el retardo

del proceso.

Entrada Proceso Salida

u(s) Gp(s) y(s)
Figura 3. Esquema de lazo abierto

Entonces, los parámetros

jhb del controlador PID se pueden jhb
encontrar siguiendo la
Tabla 1.

Controlador Kp Ti Td
𝜏
P infinito 0
𝑘𝑡𝑚
0.9𝜏 𝑡𝑚
PI 0
𝑘𝑡𝑚 0.3
𝟏. 𝟐𝝉
PID 𝟐𝒕𝒎 𝟎. 𝟓𝒕𝒎
𝒌𝒕𝒎
Tabla 1:Parámetros del método de Ziegler-Nichols

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En la práctica para encontrar los parámetros del controlador PID para nuestro
proceso G(s), se utilizará su modelo de primer orden más tiempo muerto y luego
aplicar las ecuaciones de la tabla 1.

4.2-Sintonización del controlador PID utilizando IMC (Internal Model

Control)

4.2a- IMC
De acuerdo con [2] , “la filosofía IMC se basa en el Principio del Modelo Interno
que dice que el control puede ser alcanzado sólo si el sistema de control encapsula alguna
representación del proceso a ser controlado”. Es más, si se diseña el controlador como
el inverso de la planta, alcanzaríamos un “control perfecto” a lazo abierto.

La idea entonces del IMC, es encontrar controladores que cumplan con el principio
del Modelo Interno, pero con plantas funcionando en realimentación. No obstante, la
inversión de la planta es imposible, ya sea por información limitada o porque la inversión
implicaría la creación de un sistema que no sea físicamente realizable. La estrategia de
IMC se observa en la Figura

Figura 4: Control IMC

Siguiendo el desarrollo en nos damos cuenta que, para este sistema:

𝑪𝑰𝑴𝑪 (𝒔)𝑮(𝒔)𝑹(𝒔)+[𝟏−𝑪𝑰𝑴𝑪 (𝒔)𝑮 ̃ (𝒔)]𝒅(𝒔)

𝒀 (𝒔 ) = ̃ (𝒔)]𝑪𝑰𝑴𝑪 (𝒔)
… (𝟑)
𝟏+[𝑮(𝒔)−𝑮
Donde:
𝐺̃ (𝑠) es el modelo del proceso
𝐺(𝑠) es el proceso
𝑅(𝑠) es el valor deseado
𝑑(𝑠) es la perturbación

Si hacemos 𝐶𝐼𝑀𝐶 (𝑠) = 𝐺̃ (𝑠)−1 y 𝐺̃ (𝑠) = 𝐺(𝑠) teóricamente tendríamos un

control perfecto. Pero 𝐺̃ (𝑠) puede incluir una parte no invertible como ceros con parte
real positiva y/o retardos puros. Por lo que dividimos nuestro modelo en un parte
invertible (𝐺̃ + (𝑠)), y otra (𝐺̃ − (𝑠)) que no se puede invertir, de manera que:

𝐺̃ = 𝐺̃ + (𝑠)𝐺̃ − (𝑠) … . (4)

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Por otro lado, debido a las diferencias entre el proceso y el modelo del proceso, se
suele utilizar un filtro 𝐺𝑓 (𝑠) para atenuar los errores en el modelado.

1
𝐺𝑓 (𝑠) = … (5)
(1 + 𝑡𝑓 𝑠)𝑛

Donde n nos ayuda a hacer que GIMC sea propia, es decir, que el orden del
denominador sea mayor que el del numerador. Para el desarrollo de la práctica 4, el
valor de n se tomará igual a 1 mientras que el valor de  f se tomará como la mitad de
 , para que el filtro sea más rápido que la dinámica del proceso.

De manera que el controlador queda de la siguiente manera:

−𝟏
̃ + (𝒔))
𝑪𝑰𝑴𝑪 (𝒔) = (𝑮 𝑮𝒇 (𝒔) … . (6)

4.2b – Aplicación del IMC para la sintonización de Controladores PID

Si nuestro proceso puede ser representado por un modelo de primer orden con
retardo. Y a este retardo se le aplica la aproximación de Padé. Entonces, a partir de la
estrategia de control IMC se podría hallar una sintonía para controladores PID.
Veámoslo en el siguiente ejemplo:

En la figura 3 se muestra la estructura general IMC. La cual puede ser reducida a

una estructura convencional de lazo cerrado, reordenando los bloques de la estructura
tal como se muestra en las figuras 4 y 5.

Figura 5– Esquema general del IMC

Figura 6. Reordenamiento del esquema del IMC

Figura 7. Lazo Cerrado

Donde :

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∗ (𝑠)
𝐶𝐼𝑀𝐶 (𝑠) 𝐺̃ + (𝑠)−1 𝐺𝑓 (𝑠)
𝐶 = = … . (7)
1 − 𝐶𝐼𝑀𝐶 (𝑠)𝐺̃ (𝑠) 1 − 𝐺̃ − (𝑠)𝐺𝑓 (𝑠)

Si el modelo del proceso viene dado como un modelo de primer orden con retardo,
es decir:
𝑘𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺̃ = … . (8)
𝜏𝑠 + 1
Tenemos:
𝑘
𝐺̃ + = …(9)
𝜏𝑠+1
𝐺̃ − = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 … (10)
Y reemplazamos el término de retardo por su aproximación de Padé en la ecuación
10, obtenemos:
𝑡
1− 𝑚 𝑠
̃+
𝐺 =𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
≈ 2
𝑡𝑚 …(11)
1+ 𝑠
2

Reemplazando las ecuaciones 6,9 y 11 en la ecuación 7:

𝒕
𝑮̃ + (𝒔)−𝟏 𝑮𝒇 (𝒔) (𝟏 + 𝝉𝒔)(𝟏 + 𝟐𝒎 𝒔)
𝑮𝑷𝑰𝑫 (𝒔) = = 𝒕 … . (𝟏𝟐)
𝟏−𝑮 ̃ − (𝒔)𝑮𝒇 (𝒔)
𝒌(𝝉𝒇 + 𝟐𝒎 )𝒔

Teniendo en cuenta la función de transferencia del controlador PID ideal:

𝟏
𝑮𝑷𝑰𝑫 (𝒔) = 𝑲𝑷 (𝟏 + + 𝒔𝑻𝒅 ) … (𝟏𝟑)
𝑻𝒊 𝒔

Comparando la ecuación 12 con la ecuación 13, se obtienen los parámetros 𝐾𝑃 , 𝑇𝑖

y 𝑇𝑑 , los cuales se muestran en la Tabla 2.

Aproximación del
Controlador KP Ti Td
retardo
𝒕𝒎⁄ 𝒕𝒎 𝝉
Padé de primer (𝝉 + 𝟐) 𝒕𝒎⁄
PID 𝝉+ 𝒕
orden 𝒕𝒎⁄ 𝟐 𝟐(𝝉𝒇 + 𝒎⁄𝟐)
𝒌(𝝉𝒇 + 𝟐)
Tabla 2: Control PID-IMC

IV- Referencias
[1] Ogata Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna.
[2]Ming T. Tham (2002) Internal Model Control. Disponible en
http://lorien.ncl.ac.uk/ming/robust/imc.pdf

V- Procedimiento
1. En Matlab®/Simulink halle la respuesta de nuestro proceso : 𝑮(𝒔) =
10
(0.1𝑠+1)(0.05𝑠+1)2

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2. En Matlab®/Simulink programe el lazo de control realimentado de la figura 1

considerando la ley de control del controlador PID según con la ecuación 1.
3. Sintonización del controlador PID
I. Método de Ziegler-Nichols
i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto de nuestro proceso,
encuentre los parámetros del controlador PID usando el método de Ziegler-
Nichols
𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____
ii. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un
cambio en la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
iv. De obtener un sobre impulso mayor al 25%. Realice un ajuste fino de los
parámetros.
II. Método de IMC
i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto de nuestro proceso,
encuentre los parámetros del controlador PID usando el método del IMC,
considerando f=/2.
𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____
ii. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un
cambio en la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
iv. Repita la simulación considerando f=/8 y f=2 .¿Cuál es el efecto en la
respuesta del sistema?
4. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene un mejor desempeño? Justifique su
respuesta basado en algún criterio integral
5. Ahora en el lazo de control realimentado programado en el ejercicio 2, agregue
una entrada de perturbación en la entrada del proceso.
6. Simule el sistema con una perturbación escalón de magnitud del 2% de la entrada
tanto para la sintonía obtenida por el método Ziegler-Nichols como para la
obtenida usando IMC.
7. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene un mejor desempeño? Justifique su
respuesta basado en algún criterio integral.
8. Investigue sobre alguna regla de sintonía para controladores PID basado en los
criterios de desempeño de los sistemas de control (IAE, ISE, ITAE).
9. Sintonice un controlador PID para el proceso G(s) basado en el regla investigada
en el punto anterior.
10. Compárela con las sintonías anteriores.

VI- Informe Final

a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante

el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.
c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.

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