Dinámica

Asignatura:

Dinámica
Tema:
Cinemática de partículas

D. Sc. Edwin Ulises LLANA BALDEÓN

 Semana N° 5

Cinemática
La cinemática es la rama de la mecánica clásica que se ocupa del estudio de las
leyes del movimiento de los cuerpos, sin tener en cuenta aquellas causas que lo
producen, es decir, la cinemática, se centra y limita a estudiar la trayectoria de un
cuerpo en función del tiempo. La palabra cinemática, tiene su origen en un
término griego que significa mover.
Para llevar a cabo su estudio, la cinemática utiliza un sistema de referencia que le
es muy funcional a la hora de describir las trayectorias de los cuerpos. La
velocidad es el ritmo con el cual se marca el cambio de posición, la aceleración
por su lado, es el ritmo con el que cambia la velocidad, entonces, velocidad y
aceleración son las dos principales cantidades que describirán como cambia la
posición de un cuerpo en función del tiempo.
 Cinemática Rectilínea
Posición, velocidad, aceleración
Una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta se dice que se
encuentra en movimiento rectilíneo.

Posición: La distancia x, con el signo apropiado, define por completo la

posición de la partícula, y se denomina como la coordenada de la
posición de la partícula.

b) La coordenada de la posición
a) La coordenada de la posición correspondiente a P’ en la figura es x = -2 m
correspondiente a P en la figura es x = 5 m
4
Velocidad:
s
Velocidad Promedio: vp 
t
sT
Rapidez Promedio:
(v rap )prom 
t

Velocidad Instantánea:

 s  ds
v  lim   v
t 0 t
  dt
 Aceleración:
v
Aceleración Promedio: ap 
t
Aceleración Instantánea:

 v  dv d 2
s
a  lim    a  2
t 0 t
  dt dt
Relación entre desplazamiento, velocidad y
aceleración:

ads  vdv
 Determinación del movimiento de una partícula:

Movimiento rectilíneo uniforme

La velocidad “v” de la partícula es constante
s  so  vt
Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
La aceleración “a” de la partícula es constante y se tiene:

v  vo  at
1 2
s  so  vot  at
2
v  v  2a(s s o )
2 2
o
 Cinemática Rectilínea
(Movimiento con aceleración constante)
Velocidad en función del tiempo: v  f (t ) v t
dv
a   dv   adt  v  v o  at
dt vo 0

Posición en función del tiempo: s  f (t )

s t
ds 1 2
v   ds   v dt  s  so  v ot  at
dt so 0 ( v o at )
2
Velocidad en función de la posición: v  f (s)
v s
vdv  ads   vdv   ads  v 2  v o2  2a(s so )
vo so
 Ejercicio:
5
Una partícula se mueve a lo largo de una línea recta con una aceleración de a  1 5
m/s2, donde s está en metros. (3s 3  s 2 )
Determine la velocidad de la partícula cuando s=2m, si comienza del reposo
cuando s=1m. (Utilice la regla de Simpson para evaluar el integral).
Solución:
Regla de Simpson

x0  a ba
h xi  a  ih (0  i  n)
xn  b n
n4 (Consideramos)

h 
2 n /2 n /2
5
 1 5
ds   f ( x0 )  2 f ( x2i  2 )  4 f ( x2i 1 )  f ( xn ) 
3 i 2 i 1 
1
(3s  s )
3 2
 Ejercicio:
La posición de una partícula en una línea recta viene dada por
𝒔 = 𝒕𝟑 − 𝟗𝒕𝟐 + 𝟏𝟓𝒕 𝒇𝒕 donde t es en segundos. Determine la posición
de la partícula cuando 𝒕 = 𝟔 𝒔 y la distancia total que viaja durante
el intervalo de tiempo de 6 s. Sugerencia: Trace la trayectoria para
determinar la distancia total recorrida.
Solución:
s  t  9t  15t
3 2
Ejercicio:
La gráfica adjunta muestra la
magnitud de la aceleración de una
partícula que se mueve sobre un
eje horizontal dirigido hacia el Este.
Sabiendo que cuando 𝒕 = 𝟏 𝒔, 𝒙 =
𝟒 𝒄𝒎 y 𝒗 = −𝟐. 𝟓 𝒄𝒎 𝒔, calcule: a) la
posición de la partícula cuando su
velocidad es nula; b) su velocidad
cuando 𝒕 = 𝟒 𝒔 y su posición
cuando 𝒕 = 𝟔 𝒔.

Solución:
 x  3,5t  3,5

9 2 1 3
x t  t  10t  10
2 2
Ejercicio:
Una bola de acero se libera del reposo en un recipiente de acero,
que contiene aceite. Su aceleración hacia abajo es a = 0.9g - cv,
donde g es la aceleración debida a la gravedad al nivel del mar y c
es una constante. ¿Cuál es la velocidad de la bola en función del
tiempo?

Solución:
Solución gráfica de problemas de movimiento rectilíneo
(Movimiento errático):
Cuando el movimiento de una partícula es errático o variable, su
posición, velocidad y aceleración no puede describirse mediante una
sola función matemática continua a los largo de toda la trayectoria.
Si se puede trazar una gráfica de movimiento que relacione dos de
las variables s, v, a, t, entonces esta gráfica puede utilizarse para
construir gráficas subsecuentes que relacionen a otras dos variables,
puesto que las variables están relacionadas por:

ds dv
v  , a  , ads=vdv
dt dt
 Gráficos s - t → v - t
• La pendiente del gráfico s-t es la velocidad, por lo que podría
predecirse el comportamiento del gráfico v-t.
Gráficos v - t → a - t
• La pendiente del gráfico v-t es la aceleración.
Gráficos v - t

t1

x   vdt
0

El área bajo el gráfico v-t tiene

significado de desplazamiento s
Gráficos a-t
t1

v   adt
0

El área de la gráfica a-t tiene

significado de variación de
velocidad.
 Gráficos a-s y v-s
El área bajo la curva a-s es la mitad de la En el caso del gráfico v-s, el
diferencia de los cuadrados de la producto de la pendiente por el valor
velocidad. de la velocidad es la aceleración.

s1

0 ads 
2

1 2
v  v 0 
2

dv
av
ds
Ejercicio:

Un cuerpo se mueve en línea recta con una velocidad cuyo

cuadrado disminuye linealmente con el desplazamiento entre
los puntos A y B los cuales están separados 90 m tal como se
indica. Determine el desplazamiento Δx del cuerpo durante los
dos últimos segundos antes de llegar al punto B.
Ejercicio:

La velocidad de un automóvil se grafica como se muestra (v-t).

Determina la distancia total que el automóvil se mueve hasta que se
detiene en (t=80s). Construya el gráfico a-t.
 Cinemática Curvilínea
Posición, velocidad, aceleración
Posición: Desplazamiento:
r   r  r  r  r   r
 Cinemática Curvilínea
Velocidad:
r
Velocidad promedio: vp 
t

Velocidad instantánea:
 r  dr
v  lim    v  dt
t 0 t
 
Velocidad (vector) siempre tangente a la trayectoria:

 r   s 
Rapidez: v  lim    lim  
t 0 t t 0 t
   
 Cinemática Curvilínea
Hodógrafa
Aceleración:
v
Aceleración promedio: ap 
t
Aceleración instantánea:

 v  dv d 2
r
a  lim    a  2
t 0 t
  dt dt Hodógrafa
En general, la aceleración no es tangente a
la trayectoria, pero si es tangente a la
hodógrafa.
 Hodógrafa
z Ho
dó g ra
fa
v1 v2
v3 v1
ria

r2 a1
A
ct o

r1 r3
ye

v2
tra

y
o v3 a2
x a3
 Movimiento Curvilíneo en coordenadas rectangulares
z
r = x i+yj+zk
Posición:
r  xi  y j  zk (x;y;z)
x  x (t ) s

y  y (t ) k

z  z(t )
r  x y z
2 2 2
i j
y

Velocidad:
dr dx dy dz x z
v  i j k
dt dt dt dt v  v v v
2
x
2
y
2
z
dr vx  x
v  vx i  vy j  vz k
s
v = vxi+vyj+vzk
dt vy  y y
v vz  z
uv 
v
x
 Movimiento Curvilíneo en coordenadas rectangulares
Aceleración: z
dv dv x dv y dv z
a  i j k
dt dt dt dt
s
dv
a  ax i  ay j  az k a = axi+ayj+azk
dt y
ax  v x  x a  a a a
2
x
2
y
2
z
ay  v y  y
az  v z  z x
a
ua 
a
 Movimiento Curvilíneo, componentes
tangencial y normal.
Vectores: u n , ut Plano osculador: plano que contiene a los vectores u n , u t

v  vu t
vs
Radio de curvatura:
3
  dy  2
 2

1    
  dx  

d2y
dx 2
 Movimiento Curvilíneo, componentes
Aceleración:
tangencial y normal.
a  v  (v  t )  v   t  v  t
Sabemos:
d t d t d s v
t     n  n  n
dt d dt  
Reemplazamos:
2
v
at  v an 

a  at  t  an  n a  a a
2
t
2
t
Ecuación del movimiento, componentes radial y tangencial

Cuando una partícula se mueve en una trayectoria curvilínea, las

ecuaciones de movimiento pueden expresarse en función de dos
componentes, una dirigida a lo largo de la tangente denominada fuerza
tangencial y la otra dirigida hacia el centro de curvatura denominada
fuerza centrípeta.
La aplicación de la segunda ley de Newton conduce a la ecuación:
 F  ma
 (F e t t Fn en )  m(at et  an en )
Por lo que las componentes según las direcciones normal y
tangencial deben ser equivalentes, la ecuación anterior se escribe:
dv
 Ft  mat  m dt
2
v
 Fn  man  m 
Ecuación del movimiento, componentes radial y transversal

Cuando una partícula se mueve en una trayectoria curvilínea, las

ecuaciones de movimiento pueden expresarse en función de dos
componentes, una dirigida a lo largo de la dirección radial y otra en
dirección transversal.
La aplicación de la segunda ley de Newton conduce a la ecuación:

 F  ma
 (F e F e )  m(a
r r r er  a e )

Como las componentes respectivas según las direcciones normal y

tangencial deben ser equivalentes, la ecuación anterior se escribe:

 F  ma  m(r  r )
r r
2

 F  ma  m(2r   r  )
Ecuación del movimiento, componentes cilíndrico.
Cuando una partícula se mueve en una trayectoria curvilínea, las
ecuaciones de movimiento pueden expresarse en función de dos
componentes, una dirigida a lo largo de la dirección radial y otra en
dirección transversal.
La aplicación de la segunda ley de Newton conduce a la ecuación:

 F  ma
 (F e F e  F e )  m(a
r r z z r er  a e  az ez )
Como las componentes respectivas según las direcciones normal y
tangencial deben ser equivalentes, la ecuación anterior se escribe:

 F  ma  m(r  r  )
r r
2

 F  ma  m(2r   r  )
 F  ma z z
 Ecuación del movimiento, componentes esférico.
La posición de un punto queda ahora referida a las dos coordenadas angulares en
una esfera de radio r: la longitud ϕ y la latitud θ .

El triedro físico es ahora (uϕ,uθ,ur). La línea

coordenada de longitud ϕ constante define el
meridiano, al cual es tangente el versor uθ.
Asimismo la línea de latitud θ constante
define un paralelo, al cual es tangente el
versor uϕ. Por último, el versor ur lleva la
dirección y sentido del radio vector r.
 La aplicación de la segunda ley de Newton conduce a la ecuación:

 F  ma
 (F u F u  F u )  m(a
r r r ur  a u  a u )
Como las componentes respectivas según las direcciones radial,
tangencial y transversal, deben ser equivalentes, la ecuación anterior se
escribe:

 F  ma  m(r  r  cos   r  )
r r
2 2 2

 F  ma  m(2r   r  sen cos  r  )

2

 F  ma  m(2r  cos  2r  sen  r  cos )

GRACIAS