UNIDAD DE GESTIÓN Y

TECNOLOGÍA

Nombre: Jose Andres Lema Imba

Carrera: Electromecánica

Materia: Robótica Industrial

NRC: 6025
 ELEMENTOS Y EFECTORES FINALES.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los
sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que
está unida a la muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe
diseñarse específicamente para la aplicación.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas
se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el
ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse,
además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos. Estos
métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y
cucharas.

Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se trata
de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el
sistema de sujeción empleado.
 Herramientas terminales para robots.
Tipo de herramienta
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharón para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua a presión
Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Para trabajos de fundición
Suelen incluir la alimentación de tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverización de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspección
Para corte de materiales

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los

objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que
utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún
otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas,
ganchos, etc.)

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos

factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a
realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del objeto y la fuerza que
es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la
pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo
de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,

precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).
Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza,
sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de
proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base

para la pinza, siendo posible a partir de ellos diseñar efectores
válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el efector debe ser desarrollado íntegramente,
constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del
total de la aplicación.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que

no consisten en manipular objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de
estos elementos de sujeción y herramientas más o menos convencionales, existen interesantes
desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos
complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

Extremo de brazo que labora con herramienta.

· El manipulador universal bien conocido - la mano humana

· Las clasificaciones útiles son:

1. - Manipuladores
1. - Múltiple / solo
2. - interior / externo
2. - Las herramientas
1. - Dócil
2. - El contacto
3. - El no contacto

· El final del brazo se labora con herramienta se compra típicamente separadamente, o es

construido por encargo.
-Criterios de selección de manipuladores para robots que laboran con herramientas.

· Los factores Típicos son:

1. El trabajo de la pieza al ser manejada

1. Calcula las dimensiones
2. La masa
3. Procesa la geometría
4. Las tolerancias geométricas
5. Potencial para el daño de la parte
2. Actuadores
1. Mecánico
2. El vacío
3. El imán
4. etc.
3. Fuente del extremo
1. Eléctrico
2. Neumático
3. Hidráulico
4. Mecánico
4. Rango para el grado de fuerza aplicable
1. Masa del objeto
2. Fricción
3. Coeficiente de fricción entre el manipulador y parte
4. Las aceleraciones máximas durante el movimiento
5. Posicionando
1. Longitud del manipulador
2. Exactitud del robot y la repetibilidad
 3. Tolerancias
6. Mantenimiento
1. Número de ciclos requirió
2. El uso de componentes de uso separados
3. El plan para el mantenimiento
7. Ambiente
1. La temperatura
2. La humedad
3. La suciedad, los corrosivos, etc.,
8. Protección de temperatura
1. Los escudos de calor
2. Los dedos más largos
3. El sistema refrescante separado
4. El calor de los materiales resistentes
9. Los materiales
1. Fuerte, rígido, durable
2. Esfuerzo continuo
3. El costo y facilidad de fabricación
4. El coeficiente de fricción
5. conveniente para el ambiente
10. Otros puntos
1. Dedos intercambiables
2. Diseño de las normas
3. Montar una base plato en el robot
4. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de
producto

· Es un criterio típico:

1. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga más útil, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminución.
2. - Dimensiones mínimas dispuestas por el tamaño de la pieza de trabajo, y despachos
de aduanas de área de trabajo.
3. - El rango más ancho de partes de acomodó usando las inserciones, y los movimientos
ajustables.
4. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
 5. - La fuerza máxima solicitante; la seguridad y prevenir el daño a los productos.
6. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
7. - El mantenimiento debe ser fácil y rápido.
8. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de
poder.
Mediante estos efectores terminales podemos adaptar nuestro mecanismo a las funciones que
deseemos. Por ello, representa una parte importante, a la hora de diseñar un proyecto práctico,
conocer los tipos de efectores más importantes y utilizados.

BIBLIOGRAFÍA
Marín, H. L. (30 de Noviembre de 2017). Elementos Terminales o Efectores Finales.
Obtenido de https://es.scribd.com/document/365973333/Elementos-Terminales-o-
Efectores-Finales