CPGE - PTSI - Ch. Coeffin CI.4.

Mobilités et contraintes des chaînes fonctionnelles - Cinématique

.
Sciences Industrielles de l’ingénieur Cinématique
. du solide indéformable

Fiches de cours Chaînes

. de solides - Comportement cinématique

Compétence(s) :
Modéliser,
Élaborer un graphe de liaisons ;
Élaborer un schéma cinématique plan ou 3D d’un mécanisme (réel, maquette numérique, plan d’ensemble, etc.) ;
Déterminer la liaison cinématiquement équivalente à une association de liaisons ;
Déterminer les mobilités d’un mécanisme ;
Déterminer le degré d’hyperstaticité d’un mécanisme ;
Identifier les conséquences géométriques de l’hyperstaticité.
Résoudre,
Déterminer la loi entrée sortie géométrique d’une chaîne cinématique,
Déterminer la loi entrée sortie cinématique d’une chaîne cinématique.
Communiquer
Choisir les outils de communication adaptés (schéma cinématique plan ou spatial)

1. Mise en situation

Un mécanisme est un ensemble de solides liés entre eux par des liaisons, dans le but de réaliser une ou plusieurs
fonctions.
Le graphe de structure (ou graphe de liaisons) est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et
des liaisons entre les solides d’un mécanisme (voir cours Modélisation des liaisons).
Pour illustrer ce chapitre, on s’appuiera sur l’exemple de la pompe à 5 pistons Citroën dont on donne le dessin
d’ensemble du mécanisme ci-dessous.

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Après étude des liaisons de ce mécanisme et en ne prenant en compte qu'un seul piston, les différentes classes
d’équivalence sont les suivantes :

corps = 0 = {7;13;19;21} ; arbre = 1 = {28;2;15} ; piston = 2 = {14} ; plateau = 3 = {18} .

On obtient alors le graphe de structure ci-dessous :

A partir de ce graphe de structure on obtiendra le schéma cinématique d’architecture ci-dessous.

1 3

A B C

r
u
0
r
E D y

2
r
x

2. Chaînes de solides ouvertes, fermées, complexes

2.1. Chaînes ouvertes

Une chaîne de solides S1, S2, S3, …, Sn est ouverte si les solides extrêmes sont différents.
Le graphe de structure d’une chaîne ouverte présente l’allure ci-dessous :

0 L1
1 L2
2 L3
3

Un mécanisme à chaîne ouverte de solides est, le plus

souvent, un robot.
Le premier solide étant le bâti et le dernier l'élément de
préhension ou pince.

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2.2. Chaînes fermées

Une chaîne de solides S1, S2, S3, …, Sn est fermée si le solide initial est le même que le solide final.

0 L1
Le graphe de structure présente la forme ci- L5 1
contre :
L2
4
2
L4
3 L3

2.3. Chaînes complexes

Une chaîne de solides S1, S2, S3, …, Sn est complexe si elle comporte plusieurs chaînes ouvertes ou fermées.

0 L1
L5 1
L6
L2
4 L7
2
L4
3 L3

Exemple 1 Exemple 2

L’exemple 1 est une chaîne complexe car constituée d’une chaîne fermée et d’une chaîne ouverte.

L’exemple 2 est une chaîne complexe car constituée de plusieurs chaînes fermées appelées cycles.
Le nombre de chaînes indépendantes, noté µ, est appelé nombre cyclomatique (ou nombre de cycles).
Si l'on a NP pièces et NL liaisons entre les pièces, on a alors un graphe de NP sommets et NL arcs. Le nombre
cyclomatique vaut : µ = NL - NP + 1.

Dans l’exemple 2, on dénombre sur le graphe de structure 5 pièces ou sous ensembles rigides et 7 liaisons.
On obtient ainsi µ = 7 – 5 + 1 = 3 cycles

3. Liaisons cinématiquement équivalentes

Afin de réduire le nombre de liaisons dans un mécanisme, on peut être amené lors d'une approche globale à
chercher des liaisons fictives équivalentes à un ensemble de liaisons réelles.
Cette recherche peut se faire intuitivement ou analytiquement par les torseurs cinématiques.
Deux cas peuvent alors se présenter selon que les liaisons sont en série ou en parallèle.

3.1. Liaison équivalente à plusieurs liaisons en série

0 L1
1 L2
2 L3 L4 4
3

Léq.
0 4

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La relation de composition des vitesses en écrivant tous les torseurs au même point, permet de déterminer le
torseur cinématique de la liaison équivalente :

{ } {
V (R n / R 0 ) = ∑ V (R i / R i-1 ) }
n

i =1

Par identification avec les torseurs cinématiques des liaisons normalisées, on détermine la liaison cinématiquement
équivalente.
On notera bien que cette liaison est virtuelle car si on prend par exemple le graphe de structure ci-dessus, les
solides 0 et 4 ne sont pas en contact.

3.2. Liaison équivalente à plusieurs liaisons en parallèle

L1
L2 Léq.
1 2 1 2
L3

La compatibilité cinématique des n liaisons en parallèle avec la liaison équivalente, s'exprime par une identité des
composantes de tous ces torseurs réduits au même point.

{V } = { V }
éq. i pour 1≤ i ≤ n .

Pour reprendre l’exemple de la pompe 5 pistons Citroën, dans le graphe de structure de la page 1, on a en parallèle
une liaison rotule, avec une liaison sphère-cylindre.

Intuitivement, la liaison équivalente est une liaison pivot d’axe ( A, xr ) .

Analytiquement, on peut écrire :

 p1 0  p2 u2 
{V1}= q1 0
 pour la liaison rotule et {V2 }= q2 0 
 pour la liaison sphère-cylindre.
r 0 ( xr , yr , zr ) r 0  ( xr , yr , zr )
A 1 B 2

r r
En posant AB = lx et en écrivant les torseurs au point B par exemple, on peut alors écrire :
p u 
{V } = {V } = {V }
éq. 1 2 avec {V }= 
éq.

q v 
 r w r r r
B (x, y,z )

p u   p1 0   p2 u2 
On obtient alors      
q v  = q1 l × r1  = q 2 0  .
r w r r r    0  ( xr , yr , zr )
B  ( x , y , z ) B r1 − l × q1  ( xr , yr , zr ) B r2

p = p1 = p2 p = p1 = p2
q = q1 = q2 q=0
On en déduit le système : r = r1 = r2 et donc r =0
u = 0 = u2 u=0
v = l × r1 = 0 v=0
w = −l × q1 = 0 w=0

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  p 0
On peut alors écrire l’allure du torseur cinématique de la liaison équivalente : {V }= 0 0

éq.
0 0 r r r
B (x, y,z )
( B, x) ou ( A, x ) .
r
Le torseur obtenu est bien caractéristique une liaison pivot, d’axe

On obtient alors le graphe de structure minimal tel que décrit ci-dessous :

Pivot d’axe ( A, x )
r

0
1

Pivot glissant Pivot

d’axe (C , u )
r
d’axe (E , x )
r

2 Sphère plan de
normale (D, u )
r 3

4. Loi Entrée-Sortie géométrique d’une chaîne fermée

On est souvent amené à rechercher des relations entre les paramètres géométriques d’un mécanisme
(dimensionnels ou angulaires).
Notamment la loi "entrée - sortie" est la relation entre les paramètres de position de la pièce d'entrée
(mouvements pilotes) et les paramètres de position de la pièce de sortie du mécanisme.

Dans l'exemple de la pompe Citroën, la pièce d'entrée est l'arbre (1) et la pièce de sortie est le piston (2).

La loi "entrée - sortie" s'obtient en exprimant la fermeture géométrique de chacune des chaînes fermées ou
cycles du graphe de structure du mécanisme.

Pour chaque cycle, on obtient deux relations vectorielles :

l'une, caractérise les positions relatives des points caractéristiques des liaisons.
r r r
O0 O1 + ...+ On O0 = 0 (fermeture dimensionnelle)

l'autre, caractérise les orientations relatives des bases associées à chaque liaison.

Dans le cas de mécanisme plan, toutes les rotations relatives se font suivant une seule direction et
on obtient une relation scalaire du type α 01 + ...+α n 0 = 0 (fermeture angulaire).
Dans le cas d’un mécanisme plan, la fermeture géométrique donnera donc :
- 2 équations scalaires de fermeture dimensionnelle ;
- 1 équation scalaire de fermeture angulaire,

Soient au total 3 équations scalaires pour un cycle.

Il faut dont au moins 4 degrés de liberté cumulés dans les différentes liaisons (soient 4 paramètres variables),
pour que le mécanisme soit mobile, et que l’on puisse trouver une loi entrée / sortie.

Dans le cas d'un mécanisme spatial, le nombre d’équations peut aller jusqu’à 6, pour un cycle.
Pour déterminer une loi entrée / sortie, on préfère alors traduire que la valeur d'un angle est constant (souvent
l'orthogonalité) entre deux vecteurs de base, imposé par certaines liaisons, par l'intermédiaire d'un produit
scalaire.
r r
Les relations sont alors du type x i . x j = 0 .
Enfin, on sera quelques fois amené à simplifier un mécanisme, c’est à dire à négliger certaines mobilités, afin de
proposer une modélisation plane, et simplifier les calculs.

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5. Loi Entrée-Sortie cinématique d’une chaîne fermée

Pour obtenir des relations entre les vitesses, il est possible de dériver les équations issues de la fermeture
géométrique.

Il est aussi possible d’utiliser la composition des torseurs cinématiques.

Pour chaque cycle du graphe de structure, on peut écrire une relation du type :

{ V } +...+{ V } = {0} .
0 /1 n/0

Cette égalité de torseurs conduit à deux égalités vectorielles (égalité des résultantes, égalité des moments au
même point).
En projetant ces relations vectorielles sur deux axes (mécanismes plans) ou trois axes (mécanismes spatiaux), on
obtient un système linéaire de trois ou six relations scalaires entre les dérivées des paramètres de situations.
Les coefficients des équations sont des fonctions des paramètres de situation. Il faut donc que soient connus tous
les paramètres de situation à l’instant où l’on fait l’étude cinématique.

Cette méthode conduit souvent à des calculs fastidieux car il faut réduire tous les torseurs au même point.

6. Hyperstatisme

6.1. Définitions

Dans un assemblage, mécanisme ou structure, les pièces sont liées entre elles. Une pièce sans aucune liaison peut se
déplacer librement dans l'espace.

Dans le mécanisme ou la structure, la pièce est en contact avec d'autres pièces. Ces contacts vont l'empêcher de
bouger, ils vont réduire la mobilité de la pièce. Les contacts entre les pièces sont modélisés par la notion de liaison.
Une structure est dite isostatique si il n’y a pas de liaison surabondante (aucune liaison ne fait double emploi avec
une autre). Dans le cas de liaisons surabondantes, on parlera d’hyperstatisme.
L'hyperstatisme est la situation d'un assemblage pour lequel le fonctionnement se fait avec plus de contraintes que
ce qui est strictement nécessaire pour le maintenir, ce qui signifie qu'au moins un degré de mobilité d'une pièce est
supprimé plusieurs fois.

Prenons l'exemple de la stabilité d'une table. On considère le système formé par la table et le sol :

• si la table n'a que deux pieds, elle ne peut pas être stable, elle va pivoter et tomber, le système est
instable ;
• si la table a trois pieds non alignés (disposés en triangle), elle est stable ; une table à trois pieds n'est
jamais bancale ;
• si la table a quatre pieds, elle est stable si tout est parfait (sol plan, plateau de la table plan et pieds de la
même longueur) ; le quatrième pied est une contrainte supplémentaire.

Dans la réalité, rien n'est strictement parfait, la table à quatre pieds risque d'être bancale. Si l'on visse les quatre
pieds au sol, le plateau de la table va se déformer pour s'adapter aux défauts, alors qu'avec une table à trois pieds,
le plateau ne va pas se déformer.

6.2. Mobilités d’un système

Les degré de mobilité m d’un mécanisme correspond au nombre de mouvements indépendants au sein d’un
mécanisme. m se décompose en mu (mobilités utiles) et mi (mobilités internes) avec m = mu + mi

mu : Nombre de mouvement(s) nécessaire(s) pour le fonctionnement ; généralement mu = 1 (mouvement d’entrée)

mi : Nombre de mouvement(s) possible(s) d’une ou plusieurs pièces n’entraînant pas de modification de position de
l’ensemble étudié.
Si m = 0, le système est immobile.

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La recherche du nombre de mobilité est une recherche intuitive. Elle est conduite à partir de l’analyse du schéma.
Le plus simple est de rechercher le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour définir la configuration
du mécanisme…. Sans oublier les mobilités internes, qui sont parfois difficiles à trouver.

6.3. Détermination du degré d’hyperstatisme

On appelle h le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme.

La formule cinématique permettant de déterminer h est la suivante : h = 6. µ – Ic + m

Avec :
- Ic : nombre d’inconnues cinématique soit la somme des degrés de liberté de chaque liaison,
- µ : nombre de boucles indépendante (ou cycles) de la chaîne cinématique (voir 2.3. Chaînes complexes),
- m : degré de mobilité du mécanisme, avec m = mu + mi

Si h = 0, le mécanisme est isostatique

6.4. Conséquences de l’hyperstatisme

Le degré d’hyperstatisme étant égal à h, il faut ajouter h degrés de liberté aux différentes liaisons pour le rendre
isostatique. La détermination des bons degrés de libertés à ajouter est intuitive.
Il faut rechercher les liaisons qui bloquent, si on considère la définition cinématique de l’hyperstatisme :
Certains paramètres cinématique sont déjà définis par les pièces elles mêmes et sont contradictoire avec le
montage.

Dans l’exemple ci-dessus, l’isostatisme est obtenu en transformant une des deux liaisons rotules en liaison sphère
cylindre (ajout d’une mobilité).

Un deuxième cas de figure consiste à « forcer » le montage.

Cette situation va générer des contraintes internes qui vont se
traduire par des déformations.
Dans ce cas, l’hypothèse de solide indéformable ne peut plus être
conservée.

Un troisième cas de figure consiste à imposer des conditions

géométriques sur les pièces pour éviter le conflit entre les liaisons
surabondantes. Dans ce cas, les déformations seront faibles car les
efforts nuls.
Les conditions géométriques sont du type : dimensions, parallélisme,
perpendicularité, coaxialité.

6.5. Conclusion

Tant que possible, il est préférable d’avoir un mécanisme isostatique car imposer des conditions géométriques
implique des coûts de fabrication plus élevés en raison du soin à apporter à la réalisation.

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S’engager dans des calculs de RdM augmente aussi les coûts de développement. Les résultats trouvés avec cette
méthode impliquent généralement des solutions techniques plus onéreuses que pour un mécanisme isostatique.

Il est parfois préférable d’avoir un mécanisme hyperstatique lorsque les efforts rentrant en jeu, sont si importants
que l’isostatisme n’empêche pas les déformations.
Un mécanisme hyperstatique, grâce à des liaisons intermédiaires peut limiter les déformations, augmenter sa
rigidité.
Toutefois, il n’est pas possible de se passer des conditions géométriques à imposer.

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