6

Universidad Nacional
Mayor de San Marcos
(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)

Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

E.A.P. INGENIERIA ELECTRÓNICA

“CONTROL PI DISCRETO DE
ILUMINACION CON ARDUINO”

Curso : Ingeniería de control 1

Profesor : Sifuentes

Integrantes : Zaga Ttito Armando 08190093

Tornero Cruzatt Yndira H. 10190031

Horario : Lunes de 8 a 10pm

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1
-2014-

CONTROL PI DISCRETO DE ILUMINACION CON ARDUINO

OBJETIVO:

 Diseñar un controlador de iluminación mediante un control PI, que mantenga un nivel constante
de iluminación en una habitación, compensando la falta de luz con un bombillo.

 Utilizar adecuadamente el conversor análogo – digital del ATMEGA 328 para su respectiva
programación en Bascom e implementación con el Arduino UNO.

 Implementar adecuadamente los circuitos potencia para las salidas del sistema de control digital
(microcontrolador).

COMPONENTES USADOS:

 Transformador 220VAC – 12VAC

 Diodos 1N4004
 Diodo Zener 1N4728A
 Resistencias, Potenciómetros
 Transistores 2N3904
 Reguladores 7805 y 7812
 LDR
 Amplificadores operacionales LM324
 Optotriac MOC3021
 TRIAC BT136
 Foco 220V / 20W
 Arduino Uno

FUNDAMENTO TEÓRICO:

Control Proporcional-Integral

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral).La Función de transferencia del
bloque de control PI responde a la ecuación:

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será
atenuado, y viceversa.

Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en
acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.

Descretización de un controlador proporcional-integral

Obtenemos las variables Kp y Ki en tiempo continuo y en base a eso calculamos los nuevos parámetros.

Donde:

𝐾𝑝 (𝑑𝑖𝑠𝑐𝑟𝑒𝑡𝑜) = 𝐾𝑝 (𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑜)

𝐾𝑖 (𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑜) ∗ 𝑇
𝐾𝑖 (𝑑𝑖𝑠𝑐𝑟𝑒𝑡𝑜) =
2

PROCESO:

El control PI discreto de iluminación con Arduino consta de 5 etapas como se muestra en la

Figura 1:
1. Entrada de referencia.
2. Sensor LDR
3. Cruce por cero.
4. Etapa de control (ARDUINO UNO).
5. Etapa de potencia.

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1

1. ENTRADA DE REFERENCIA

Vamos a diseñar un circuito como el mostrado en la

Figura con el fin de obtener un voltaje de referencia
que nos represente una variación dentro del
intervalo 0v a 5v con el cual se regulara la
intensidad de luminosidad a ingresar por el pin A0
por el arduino.

2. SENSOR LDR

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1

El sensor que se utiliza es una fotorresistencia, el cual varía su valor, dependiendo de la

intensidad de luz que se le aplique. La señal de salida alta en caso de baja intensidad de luz, y
baja en caso contrario.

Como la salida del sensor (LDR) varia de 0-2.5v y la entrada del ARDUINO recibe voltajes de
0-5v, amplificamos este valor en un factor de 2 para aprovechar la sensibilidad del ADC del
microcontrolador.

3. CRUCE POR CERO

Se utiliza el siguiente circuito registra el cruce por scero de la señal sinosoidal de entrada. Por
la salida del circuito cruce por cero tenemos una señal rectangular con un ancho de cruce de
0.73ms el cual servira para activar la interrupcion INT1 del arduino.

4. ETAPA DE CONTROL (ARDUINO UNO)

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1

La etapa de control del Arduino se divide en dos partes o dos programas:

- CONTROLADOR:
Dentro del programa controlador tenemos el controlador PI:

L= Pk + Ik (Pk parte proporcional, Ik parte integral)

Pk= A*Error
Ik= Ik_anterior + B*(Error + Error_anterior)

Donde A=Kp= 1 cte proporcional.

B= Ki*T/2 cte integral.
Para T= 8.33333ms, Ki=0.04

- ESCALON:

El escalón la rampa dividió en 32 escalones para un tiempo que se introducirá por el Compare1a.

 Para el tiempo

Calculo del tiempo por el Compare1a:

El programa debe ejecutar una interrupción por comparación cada:

t= T- 0.75ms = 7.5833333 ms (0.75ms ancho del cruce por cero)

t = 7.5833333 ms / (32 escalones) = 0.23698 ms

 Frecuencia de Timer1:

f = 16 MHz/8 = 2MHz

Valor numérico en Compare1a:

Compare1a = (2MHz)*( 0.23698 ms) = 473.96 redondeando se tiene

Compare1a = 474

 Para la amplitud

La amplitud del nivel de la rampa está dividida en 32 escalones al igual que en el tiempo para
ello calculamos para cada escalón

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1
∆ = 1024/(32 escalones) = 32 valores a sumar cada vez que se ejecute el compare1a teniendo
como:

Rampa= Rampa + 32

1. ETAPA DE POTENCIA

En la etapa de potencia se utilizó el MOC3021 para poder controlar el TRIAC con la siguiente
configuración.

La salida por el pin 9 del Arduino es el que controla la etapa de potencia de acurdo al siguiente
diagrama variando su atenuación y de esta forma regulando la iluminación del foco:

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1

EL CÓDIGO DEL PROGRAMA EN BASCOM

Se Utilizó el programa BASCOM AVR con el siguiente código:

'****************************************************************************
***
' CONTROL DE LUMINOSIDAD CON ARDUINO UNO (YZ)
'****************************************************************************
***
$regfile = "m328pdef.dat" 'Atmega328p
$crystal = 16000000 'Frecuencia de
crystal = 16MHz
$hwstack = 32 'Hardware Stack
$swstack = 10 'Software Stack
Config Portb = Output 'Puerto B como
salida
Config Portc = Input 'Puerto C como
entrada

Dim Vref As Word

Dim Vsensor As Word
Dim Error As Single
Dim Error_0 As Single
Dim L As Integer
Dim Area As Single

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1
Dim K As Single
Dim Prop As Integer
Dim Iko As Single
Dim Kp As Integer
Dim I As Integer
Dim Integral As Single
Dim Rampa As Integer
Dim Ki As Single
Dim T As Single

Config Portb.0 = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Config Timer1 = Timer , Prescale = 256

Error_0 = 0
K = 0.00002
T = 0.0083
Kp = 1
Ki = K * T
Ki = Ki / 2
Iko = 0

On Compare1a Escalon
Enable Compare1a
Compare1a = 14
Config Int1 = Low Level
On Int1 Control
Enable Int1
Enable Interrupts

Do
Nop
Loop

'Etapa de control---- INTERRUPCIÓN EXTERNA

Control:
Disable Compare1a

Vsensor = 2 * Getadc(1)
Vref = Getadc(0)
Rampa = 0
Error = Vref - Vsensor
Portb.1 = 0
I = Error + Error_0

Area = I * Ki
Prop = Error * Kp
Integral = Iko + Area
L = Prop + Integral

Error_0 = Error
Iko = Integral

If L > 1023 Then

L = 1023
Else

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1
If L < 0 Then
L = 0
Else
L = L
End If
End If

Enable Compare1a
Timer1 = 0
Return

'Escalón-----------INTERRUPCIÓN INTERNA

Escalon:
If L >= Rampa Then
Portb.1 = 1
Else
Portb.1 = 0
End If

Rampa = Rampa + 32
Timer = 0
Return
End
EL DIAGRAMA DE FLUJO

OBSERVACIONES:

 Cuando el valor de la salida este en ‘1’ (5V) el LED del OptoTriac MOC3021 se encenderá
brindando corriente de puerta al TRIAC interno, como este componente no puede trabajar con
corrientes muy altas, solo se utilizara para entregar una corriente de puerta a otro TRIAC de
mayor potencia, controlando de esta manera el encendido del bombillo.

 De forma práctica, se observó que los valores del LDR, van aproximadamente desde 400Ω,
iluminado, y 2 MΩ en oscuridad.
 Se observa que nuestro rango teórico de 0 – 5V, es algo menor, de 0.06 a 4.88 V, de cualquier
manera esto representa una mejora en la sensibilidad.

 Al implementar observamos que el foco parpadeaba y estaba algo inestable, por eso ajustamos
los valores de ki y kp para que pueda funcionar correctamente.

 Para que no haya incovenientes con la luz le colocamos una tapa de lapicero al Ldr para que no
intervenga la luz del ambiente.

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3

UNMSM – FIEE Ingeniería de Control 1

Profesor: Sifuentes Laboratorio No3