Sistema de control datos:

 𝐺𝑐 = 𝐾/𝑠

1−𝑒 −𝑠𝑇
 𝐺ℎ0 (𝑠) = 𝑠

8
 𝐺𝑝 (𝑠) = (𝑠+5)(𝑠2 +3𝑠+8.5)

 𝑇 = 0.25 𝑠𝑒𝑔
1. Determinar la función de transferencia pulso del sistema de control de lazo cerrado del
sistema en términos de z y K y utilizando la prueba de estabilidad de Jury determinar el rango
de K para que el sistema sea estable.
8
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠3 + 8𝑠 2 + 23.5𝑠 + 42.5
𝐾
Aplicando la integración trapezoidal de 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑠

Se obtiene
0.25𝐾
𝐺𝑐 (𝑧) = + 0.125𝐾
𝑧−1
Transformada Zeta de 𝐺𝑝 (𝑠) con el retenedor de orden cero es:

0.0126𝑧 2 + 0.03073𝑧 + 0.004664

𝐺(𝑧) = 3
𝑧 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353
Luego se agrega el controlador 𝐺𝑐(𝑧) y se realimenta, para obtener:
𝑌(𝑧) 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
0.001575𝐾𝑧 3 + 0.005416𝐾𝑧 2 + 0.004424𝐾𝑧 + 0.000583𝐾
=
𝑧 4 + (0.001575𝐾 − 2.40099)𝑧 3 + (0.005416𝐾 + 2.1926)𝑧 2 + (0.004424𝐾 − 0.926947)𝑧 + (0.000583𝐾 + 0.1353)

Para aplicar la prueba de estabilidad se analiza la ecuación característica del sistema:

𝐹(𝑧) = 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎3 𝑧 + 𝑎4
Donde:

 𝑎0 = 1
 𝑎1 = 0.001575𝐾 − 2.40099
 𝑎2 = 0.005416𝐾 + 2.1926
 𝑎3 = 0.004424𝐾 − 0.926947
 𝑎4 = 0.000583𝐾 + 0.1353
Prueba de estabilidad de Jury:

Fila 𝑧0 𝑧1 𝑧2 𝑧3 𝑧4
1 𝑎4 𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0
2 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4
3 𝑏3 𝑏2 𝑏1 𝑏0
4 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑏3
5 𝑐2 𝑐1 𝑐0

𝑎4 𝑎0
 𝑏3 = |𝑎 −7 2
𝑎4 | = 3.39889 ∗ 10 𝐾 + 0.000158𝐾 − 0.981694
0

𝑎4 𝑎1
 𝑏2 = |𝑎 2
𝑎3 | = 0.000003𝐾 − 0.001517𝐾 + 2.27557
0

𝑎4 𝑎2
 𝑏1 = |𝑎 2
𝑎2 | = 0.000003𝐾 − 0.003405𝐾 − 1.89594
0

𝑎4 𝑎3
 𝑏0 = |𝑎 −7 2
𝑎1 | = 9.18225 ∗ 10 𝐾 + 0.005611𝐾 + 0.60209
0

𝑏 𝑏0
 𝑐2 = | 3 | = −7 ∙ 27613 × 10−13 𝐾 4 + 1.0411 × 10−8 𝐾 3 − 0.00003𝐾 2 +
𝑏0 𝑏3
0.006447𝐾 + 0.601207

𝑏 𝑏2
 𝑐0 = | 3 | = −1.29 × 10−12 𝐾 4 + 1.5204 × 10−8 𝐾 3 − 0.000016𝐾 2 + 0.016724𝐾 +
𝑏0 𝑏1
0.491127

Condiciones:
|𝑎4 | < 𝑎0
|0.000583𝐾 + 0.1353| < 1

−1947.34 < 𝐾 < 1483.19

𝐹(𝑧)|𝑧=1 > 0

0.011999𝐾 + 1.9 × 10−13 > 0

−1.58 × 10−11 < 𝐾

𝐹(𝑧)|𝑧=−1 > 0 (𝑛 𝑝𝑎𝑟 )

10−16 𝐾 + 6.656 > 0

𝐾 > −6.656 × 10−16

|𝑏3 | > |𝑏0 |

−68.5307 < 𝐾 < 282.566 ˅ 4402.73 < 𝐾 < 9691.64

|𝑐2 | > |𝑐0 |

−1947.34 < 𝐾 < −842.717 ˅ − 43.07 < 𝐾 < 10.5289 ˅ 10412.3 < 𝐾 < 11227.2
La estabilidad del sistema se da para K:
0 < 𝐾 < 10.5289

2. Elija un valor de K dentro del rango de estabilidad denominado 𝑲𝒎𝒆𝒋 de tal manera
que la respuesta 𝒚(𝒌𝑻) presente la respuesta más parecida a una entrada tipo escalon
en 𝒓(𝒌𝑻) (Tomar en cuenta el 𝑴𝒑% y 𝒕𝒔) y dibujar la respuesta en tiempo discreto
𝒚(𝒌𝑻) y 𝒆(𝒌𝑻) del sistema para una entrada de un escalon unitario en 𝒓(𝒌𝑻) y evaluar
las especificaciones de la respuesta transitoria.
Al hacer pruebas en el matlab se obtuvo como mejor k
𝐾𝑚𝑒𝑗𝑜𝑟 = 3.5

Al reemplazar en la función de transferencia del sistema se obtiene:

𝑌(𝑧) 0.005529𝑧 3 + 0.01897𝑧 2 + 0.01549𝑧 + 0.002041
=
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374

Grafica de la señal y(kT) a la entrada de un escalón

Características dinámicas son:

 𝑀𝑝 = 2.49%
 𝑡𝑠 = 1.48 𝑠𝑒𝑔
La función error se calcula:
𝐸(𝑧) 𝑌(𝑧)
=1−
𝑅(𝑧) 𝑅(𝑧)
𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.193𝑧 2 − 0.9271𝑧 + 0.1353
=
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374

Grafica de 𝑒(𝑘𝑇) para la entrada de un escalón

3. Si la variable de referencia 𝒓(𝒌𝑻) presenta la forma de la figura 2. Dibujar la respuesta 𝒚(𝒌𝑻)

con condiciones iniciales 𝒚(𝟎) = 𝟐, 𝒚(−𝟏) = −𝟓, 𝒚(−𝟐) = 𝟎, 𝒚(−𝟑) = 𝟎 considerando el valor
de 𝑲 = 𝑲𝒎𝒆𝒋 .

De la función de transferencia del sistema:

𝑌(𝑧) 0.005529𝑧 3 + 0.01897𝑧 2 + 0.01549𝑧 + 0.002041
=
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374
Entre 𝑧 4 :

𝑌(𝑧) 0.005529𝑧 −1 + 0.01897𝑧 −2 + 0.01549𝑧 −3 + 0.002041𝑧 −4

=
𝑅(𝑧) 1 − 2.396𝑧 −1 + 2.212𝑧 −2 − 0.9116𝑧 −3 + 0.1374𝑧 −4
Aplicando la transformada inversa de zeta se obtiene la siguiente ecuación de sucesión
𝑦(𝑛) − 2.396𝑦(𝑛 − 1) + 2.212𝑦(𝑛 − 2) − 0.9116𝑦(𝑛 − 3) + 0.1374𝑦(𝑛 − 4) =
0.005529𝑟(𝑛 − 1) + 0.01897𝑟(𝑛 − 2) + 0.01549𝑟(𝑛 − 3) +0.002041𝑟(𝑛 − 4) … (1)
Para n=0
𝑦(0) − 2.396𝑦(−1) + 2.212𝑦(−2) − 0.9116𝑦(−3) + 0.1374𝑦(−4)
= 0.005529𝑟(−1) + 0.01897𝑟(−2) − 0.01549𝑟(−3) − 0.002041𝑟(−4) … (2)
Considerando que:
𝑟(−1) = 𝑟(−2) = 𝑟(−3) = 𝑟(−4) = 0 … (3)
Datos:
𝑦(0) = 2, 𝑦(−1) = −5, 𝑦(−2) = 0, 𝑦(−3) = 0 … (4)
Al reemplazar…(3) y …(4) en la ecuación …(2) se obtiene :

𝑦(−4) = −101.747
Por el teorema de corrimiento cuando hay condiciones iniciales se tiene:

 𝑍{𝑦(𝑛 − 1)} = 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)

 𝑍{𝑦(𝑛 − 2)} = 𝑧 −2 𝑌(𝑧) + 𝑧 −1 𝑦(−1) + 𝑦(−2)
 𝑍{𝑦(𝑛 − 3)} = 𝑧 −3 𝑌(𝑧) + 𝑧 −2 𝑦(−1) + 𝑧 −1 𝑦(−2) + 𝑦(−3)
 𝑍{𝑦(𝑛 − 4)} = 𝑧 −4 𝑌(𝑧) + 𝑧 −3 𝑦(−1) + 𝑧 −2 𝑦(−2) + 𝑧 −1 𝑦(−3) + 𝑦(−4)

Al aplicar la transformada zeta a la ecuación…(1) aplicando el teorema de corrimiento :

𝑌(𝑧) − 2.396(𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)) + 2.212(𝑧 −2 𝑌(𝑧) + 𝑧 −1 𝑦(−1) + 𝑦(−2))

− 0.9116(𝑧 −3 𝑌(𝑧) + 𝑧 −2 𝑦(−1) + 𝑧 −1 𝑦(−2) + 𝑦(−3))
+ 0.1374(𝑧 −4 𝑌(𝑧) + 𝑧 −3 𝑦(−1) + 𝑧 −2 𝑦(−2) + 𝑧 −1 𝑦(−3) + 𝑦(−4))
= 0.005529(𝑧 −1 𝑅(𝑧) + 𝑟(−1)) + 0.01897(𝑧 −2 𝑅(𝑧) + 𝑧 −1 𝑟(−1) + 𝑟(−2))
+ 0.01549(𝑧 −3 𝑅(𝑧) + 𝑧 −2 𝑟(−1) + 𝑧 −1 𝑟(−2) + 𝑟(−3))
+0.002041(𝑧 −4 𝑅(𝑧) + 𝑧 −3 𝑟(−1) + 𝑧 −2 𝑟(−2) + 𝑧 −1 𝑟(−3) + 𝑟(−4))
Ahora se reemplaza en la transformada zeta de la ecuación en diferencias:

𝑌(𝑧) − 2.396(𝑧 −1 𝑌(𝑧) − 5) + 2.212(𝑧 −2 𝑌(𝑧) − 5𝑧 −1 ) − 0.9116(𝑧 −3 𝑌(𝑧) − 5𝑧 −2 )

+ 0.1374(𝑧 −4 𝑌(𝑧) − 5𝑧 −3 − 112.605)
= 0.005529(𝑧 −1 𝑅(𝑧)) + 0.01897(𝑧 −2 𝑅(𝑧)) + 0.01549(𝑧 −3 𝑅(𝑧))
+0.002041(𝑧 −4 𝑅(𝑧))

0.005529𝑧 −1 + 0.01897𝑧 −2 + 0.01549𝑧 −3 + 0.0042041𝑧 −4

𝑌(𝑧) = 𝑅(𝑧)
1 − 2.396𝑧 −1 + 2.212𝑧 −2 − 0.9116𝑧 −3 + 0.1374𝑧 −4
−3.49193 − 11.06𝑧 −1 + 4.558𝑧 −2 − 0.687𝑧 −3
−
1 − 2.396𝑧 −1 + 2.212𝑧 −2 − 0.9116𝑧 −3 + 0.1374𝑧 −4
 Grafica de la salida y(kT) para la entrada r(kT)

4. Con el valor de 𝑲𝒎𝒆𝒋 dibujar el error en tiempo discreto 𝒆(𝒌𝑻) del sistema para una entrada
rampa unitaria en 𝒓(𝒌𝑻) y determinar las ganancias estáticas de error de posición 𝑲𝒑,
velocidad 𝑲𝒗 y de aceleración 𝑲𝒂 y el error en estado estacionario 𝒆𝒔𝒔.
Función de transferencia del error:

𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.193𝑧 2 − 0.9271𝑧 + 0.1353

=
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374
La transformada zeta de una rampa:
𝑇𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1 𝑇𝑧 −1 1
−1 2
= ( −1
)( )
(1 − 𝑧 ) 1−𝑧 1 − 𝑧 −1
el escalón unitario su transformada zeta es
1
𝑈(𝑧) = ( )
1 − 𝑧 −1
 𝑇𝑧 −1 𝑇𝑧 −1
= ( )𝑈(𝑧)
(1 − 𝑧 −1 )2 1 − 𝑧 −1
Reemplazando la rampa:

𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.193𝑧 2 − 0.9271𝑧 + 0.1353 𝑇𝑧 −1

𝐸(𝑧) = ( )
𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374 (1 − 𝑧 −1 )2
𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.193𝑧 2 − 0.9271𝑧 + 0.1353 𝑇𝑧 −1
𝐸(𝑧) = ( 4 ( )𝑈(𝑧)
𝑧 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374 1 − 𝑧 −1
𝑇 = 0.25
La función de transferencia equivalente para una entrada escalón queda expresado de la siguiente
forma:

𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.193𝑧 2 − 0.9271𝑧 + 0.1353 0.25𝑧 −1

= ( )
𝑈(𝑧) 𝑧 4 − 2.396𝑧 3 + 2.212𝑧 2 − 0.9116𝑧 + 0.1374 1 − 𝑧 −1
𝐸(𝑧) 0.25𝑧 4 − 0.6𝑧 3 + 0.54825𝑧 2 − 0.231775𝑧 + 0.033825
= 5
𝑈(𝑧) 𝑧 − 3.396𝑧 4 + 4.608𝑧 3 − 3.1236𝑧 2 + 1.049𝑧 − 0.1374

Grafica de 𝑒(𝑘𝑇) para una entrada rampa unitaria:

Calculo de error en estado estable:

Transformada Zeta del controlador es:
0.25𝐾
𝐺𝑐 (𝑧) = + 0.125𝐾
𝑧−1
Para el 𝐾𝑚𝑒𝑗𝑜𝑟 = 3.5:
0.4375(𝑧 + 1)
𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑧−1

Transformada Zeta de 𝐺𝑝 (𝑠) con el retenedor de orden cero es:

0.0126𝑧 2 + 0.03073𝑧 + 0.004664

𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353
Entonces

0.000394𝑧 3 + 0.001354𝑧 2 + 0.001106𝑧 + 0.000146

𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) =
𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1927𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝑧→1

0.000394𝑧 3 + 0.001354𝑧 2 + 0.001106𝑧 + 0.000146

𝐾𝑝 = lim( )
𝑧→1 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1927𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353
𝐾𝑝 = ∞
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝑒𝑠𝑠 = 0
Para hallar el error de estado estacionario ante una entrada rampa, se realiza los siguientes pasos:

(1 − 𝑧 −1 )𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝐾𝑣 = lim
𝑧→1 𝑇
(𝑧 − 1)𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝐾𝑣 = lim
𝑧→1 𝑇𝑧
Reemplazando

0.001575(𝑧 + 1)(𝑧 2 + 2.438𝑧 + 0.370158

𝐾𝑣 = lim
𝑧→1 𝑧(𝑧 3 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353)
𝐾𝑣 = 0.046979
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
El error de estado estable para el sistema
𝑒𝑠𝑠 = 21.286
Para hallar el error de estado estacionario ante una entrada parábola, se realiza los siguientes pasos:
 (1 − 𝑧 −1 )2 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝐾𝑎 = lim
𝑧→1 𝑇2
(𝑧 − 1)2 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝐾𝑎 = lim
𝑧→1 𝑇 2𝑧 2
(𝑧 − 1)2 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝐾𝑎 = lim
𝑧→1 0.252 𝑧 2
0.0063(𝑧 − 1)(𝑧 + 1)(𝑧 2 + 2.43889𝑧 + 0.370159)
𝐾𝑎 = lim
𝑧→1 𝑧 2 (𝑧 3 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353)
𝐾𝑎 = 0
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑎
𝑒𝑠𝑠 = ∞
5. Realizando la transformada bilineal en 𝒘 y aplicando el criterio de estabilidad de Routh
determinar el rango de 𝑲 donde el sistema es estable.
Transformación bilineal :
1 + (𝑇/2)𝑤 −(𝑤 + 8)
𝑧= =
1 − (𝑇/2)𝑤 𝑤−8
Se tiene

0.001575𝐾(𝑧 + 1)(𝑧 2 + 2.43889𝑧 + 0.370159)

𝐺(𝑧) = 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353
Reemplazando la expresión de z en función de w:

0.004046(𝑤 − 8. )(𝑤 2 − 9.42938𝑤 − 228.102)

𝐺(𝑤) = 𝐾
𝑤(𝑤 3 + 7.70048𝑤 2 + 23.3308𝑤 + 39.2923)
La ecuación característica en lazo cerrado se escribe como:
𝑄(𝑤)
𝐹(𝑤) = 1 + 𝐾 =0
𝑃(𝑤)
El polinomio característico se puede representar como:
𝐹(𝑤) = 𝑃(𝑤) + 𝐾𝑄(𝑤) = 0

𝐹(𝑤) = 𝑤 4 + (0.034104𝑘 + 7.70048)𝑤 3 + (23.3308 + 0.27283𝑘)𝑤 2

+ (39.2923 − 0.922901𝑘)𝑤 + 7.3821𝑘

𝐹(𝑤) = 𝑎4 𝑤 4 + 𝑎3 𝑤 3 + 𝑎2 𝑤 2 + 𝑎1 𝑤 + 𝑎0
Donde:

 𝑎4 = 1
 𝑎3 = 0.00406𝑘 + 7.70048
  𝑎2 = 23.3308 − 0.070762𝑘
 𝑎1 = 39.2923 − 0.61984𝑘
 𝑎0 = 7.3821𝑘

Tabla de Routh:

Fila/columna
𝑤4 𝑎4 𝑎2 𝑎0
𝑤3 𝑎3 𝑎1
𝑤2 𝑏3 𝑏1
𝑤1 𝑐3
𝑤0 𝑑3

Condiciones necesarias:

 𝑎3 > 0
𝐾>0

 𝑎2 > 0
𝐾 < 329.708

 𝑎1 > 0
𝐾 < 63.391

 𝑎0 > 0
𝐾>0

1 𝑎4 𝑎2 −0.070762(𝐾2 −590.551𝐾−488580)
 𝑏3 = − | 𝑎1 | =
𝑎3 𝑎3 𝐾+1896.67

 𝑏1 = 𝑎0 = 7.3821𝑘
1 𝑎3 𝑎1 −0.19635(𝐾3 −10245.8𝐾2 −9.18×106 𝐾+9.7×107 )
 𝑐3 = − 𝑏 |𝑏 𝑏 | = 𝐾2 −590.551𝐾−488580
3 3 1

 𝑑3 = 𝑏1 = 7.3821𝑘

 𝑏3 > 0
−463.518 < 𝐾 < 1051.07˅𝐾 < −1896.67 ˅1051.07 < 𝑘

 𝑐3 > 0
𝐾 < −838.942 ˅ − 463.5 < 𝐾 < 10.52 ˅11074 < 𝐾

 𝑑3 > 0 ya se analizó como 𝑎0 > 0

Se obtiene el siguiente rango de 𝐾 para que el sistema sea estable: 0 < 𝐾 < 10.52
6. Dibujar el Lugar geométrico de las raíces en el plano 𝒁 para 𝑲 ≥ 𝟎 evaluando e indicando
los valores de 𝒛 y de 𝑲 en cada paso de la traza del L.G.R.
La función de transferencia en lazo abierto:
0.001575𝐾(𝑧 + 1)(𝑧 2 + 2.43889𝑧 + 0.370159)
𝐺(𝑧) = 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 1.401𝑧 2 + 0.7917𝑧 − 0.1353
Cambio de variable
𝐾𝑙 = 0.001575𝐾
La ecuación característica en lazo cerrado se escribe como:
𝑄(𝑧)
1 + 𝐾𝑙 =0
𝑃(𝑧)
El polinomio característico se puede representar como:
𝐹(𝑧) = 𝑃(𝑧) + 𝐾𝑙𝑄(𝑧) = 0

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

+ 𝐾𝑙(𝑧 3 + 3.43889𝑧 2 + 2.80905𝑧 + 0.370159) = 0

𝑃(𝑍) = 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

𝑄(𝑧) = 𝑧 3 + 3.43889𝑧 2 + 2.80905𝑧 + 0.370159

Puntos terminales:
 Puntos de inicio (𝐾𝑙 = 0):
Son los polos del sistema en lazo abierto

𝑃(𝑧) = 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353 = 0

Se obtiene
𝑧 = { 0.5573 ± 𝑗0.4023 , 1 , 0.286324}
𝑛 (Número de polos en lazo abierto) =4

 Puntos (𝐾 = ∞):
Son los zeros del sistema en lazo abierto 𝑄(𝑧) = 0

𝑧 = {−2.27627, −1, −0.162616}

𝑚(Numero de zeros de lazo abierto)= 3

 Asíntotas:
Numero de asíntotas= 𝑛𝐴 = 𝑛 − 𝑚 = 1
  Angulo de asíntota de asíntotas
2𝑞+1
𝜃𝐴 = ( )180° 𝑞 = 0, … , 𝑛 − 𝑚 − 1
𝑛−𝑚

Para el sistema
𝜃𝐴 = 180°

 Centroide
∑𝑝 − ∑𝑧
𝜎𝐴 =
𝑛−𝑚
Para el sistema

𝜎𝐴 = 5.83981

 Puntos de ruptura:

𝑃(𝑧) 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

𝐾𝑙 = − =−
𝑄(𝑧) 𝑧 3 + 3.43889𝑧 2 + 2.80905𝑧 + 0.370159
𝑑𝐾𝑙
=0
𝑑𝑧
Al resolver se obtiene:
𝑧 = −6.93978 → 𝐾𝑙 = 17.2271
𝑧 = −1.4257 → 𝐾𝑙 = −37.1736
𝑧 = −0.322185 → 𝐾𝑙 = 3.56064
𝑧 = 0.466211 → 𝐾𝑙 = 0.00655
Por lo tanto hay 3 puntos de ruptura solo se considera 𝐾𝑙 > 0:

𝑧 = −6.93978 → 𝐾𝑙 = 17.2271 → 𝐾 = 10937

𝑧 = −0.322185 → 𝐾𝑙 = 3.56064 → 𝐾 = 2260.72
𝑧 = 0.466211 → 𝐾𝑙 = 0.00655 → 𝐾 = 4.15873

 Intersección del L.G.R. con el eje imaginario:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

+ 𝐾𝑙(𝑧 3 + 3.43889𝑧 2 + 2.80905𝑧 + 0.370159)
Se reemplaza 𝑧 = 𝑗𝑣 en 𝐹(𝑧):

𝑅𝑒𝑎𝑙(𝐹(𝑗𝑣)) = 𝑣 4 − 3.43889(𝐾𝑙 + 0.637328)𝑣 2 + 0.370159(𝐾𝑙 + 0.365519)

𝐼𝑚𝑎 (𝐹(𝑗𝑣)) = −𝑣((𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 − 2.80905(𝐾𝑙 − 0.330005))
Se obtiene:

𝑣 4 − 3.43889(𝐾𝑙 + 0.637328)𝑣 2 + 0.370159(𝐾𝑙 + 0.365519) = 0

−𝑣((𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 − 2.80905(𝐾𝑙 − 0.330005)) = 0
Al resolver:
𝑣 = −3.52532 → 𝐾𝑙 = 3.0058
𝑣 = −0.867325 → 𝐾𝑙 = −0.427
𝑣 = −0.278131 → 𝐾𝑙 = 0.271358
𝑣 = 0 → 𝐾𝑙 = −0.365519
𝑣 = 0.278131 → 𝐾𝑙 = 0.271358
𝑣 = 0.867 → 𝐾𝑙 = −0.427439
𝑣 = 3.52532 → 𝐾𝑙 = 3.0058
Por lo tanto las intersecciones se dan en los siguientes puntos:
𝑧 = −𝑗3.5232 → 𝐾𝑙 = 3.0058 → 𝐾 = 1908.44
𝑧 = −𝑗0.278131 → 𝐾𝑙 = 0.271358 → 𝐾 = 172.291

 Intersección del L.G.R. con el circulo unitario:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − 2.401𝑧 3 + 2.1917𝑧 2 − 0.927𝑧 + 0.1353

+ 𝐾𝑙(𝑧 3 + 3.43889𝑧 2 + 2.80905𝑧 + 0.370159)
Se reemplaza 𝑧 = 𝑢 + 𝑗𝑣 en 𝐹(𝑧) sabiendo que 𝑢2 + 𝑣 2 = 1:
Al evaluar 𝐹(𝑧) para 𝑧 = 𝑢 + 𝑣𝑗 se obtiene:

𝑅𝑒𝑎𝑙(𝐹(𝑧)) = 𝑢4 + (𝐾𝑙 − 2401)𝑢3 + 𝑢2 (3.43889(𝐾𝑙 + 0.637328) − 6𝑣 2 )

+ 𝑢(2.8(𝐾𝑙 − 0.33) − 3(𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 ) + 𝑣 4 − 3.43(𝐾𝑙 + 0.637)𝑣 2 + 0.37(𝐾𝑙
+ 0.3655)

𝐼𝑚𝑎𝑔(𝐹(𝑧)) = 4 (𝑢3 + 0.75(𝐾𝑙 − 2.401)𝑢2 − 𝑢(𝑣 2 − 1.72(𝐾𝑙 + 0.637))

− 0.25((𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 − 2.8(𝐾𝑙 − 0.33))) 𝑣

Ecuaciones:

 𝑢2 + 𝑣 2 = 1
La parte real:

 𝑢4 + (𝐾𝑙 − 2401)𝑢3 + 𝑢2 (3.43889(𝐾𝑙 + 0.637328) − 6𝑣 2 ) + 𝑢(2.8(𝐾𝑙 − 0.33) −

3(𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 ) + 𝑣 4 − 3.43(𝐾𝑙 + 0.637)𝑣 2 + 0.37(𝐾𝑙 + 0.3655) = 0
La parte imaginaria:
  4 (𝑢3 + 0.75(𝐾𝑙 − 2.401)𝑢2 − 𝑢(𝑣 2 − 1.72(𝐾𝑙 + 0.637)) − 0.25((𝐾𝑙 − 2.401)𝑣 2 −
2.8(𝐾𝑙 − 0.33))) 𝑣 = 0

Al resolver las 3 ecuaciones se tiene:

𝑢 = −1, 𝑣 = 0 → 𝐾𝑙 = 6.655 × 106

𝑢 = −0.34187, 𝑣 = −0.939 → 𝐾𝑙 = −1.32732
𝑢 = 0.876056, 𝑣 = −0.48221 → 𝐾𝑙 = 0.016704
𝑢 = 1, 𝑣 = 0 → 𝐾𝑙 = 0.000131
𝑢 = −0.34187, 𝑣 = 0.939 → 𝐾𝑙 = −1.32732
𝑢 = 0.876056, 𝑣 = 0.48221 → 𝐾𝑙 = 0.016704

Por lo tanto las intersecciones con el círculo unitario se dan en los siguientes puntos:
𝑧 = 0.876056 ± 𝑗0.48221 → 𝐾𝑙 = 0.016704 → 𝐾 = 10.6057

𝑧 = −1 → 𝐾𝑙 = 6.655 × 106 → 𝐾 = 4.2254 × 109

𝑧 = 1 → 𝐾𝑙 = 0.000131 → 𝐾 = 0

Grafica del L.G.R. en tiempo en el plano Z

7. Determinar el rango de estabilidad en tiempo continuo aplicando el criterio de Routh, Dibuje
el L.G.R. en tiempo continuo utilizando las reglas de la traza del L.G.R., grafique 𝒚(𝒕) para el
valor de 𝑲𝒎𝒆𝒋 en tiempo continuo e indique sus conclusiones de funcionamiento, de estabilidad
y de rendimiento.
La función de transferencia del sistema en lazo abierto es la siguiente:
𝐾 8
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 (𝑠 + 5)(𝑠 + 3𝑠 + 8.5)
La ecuación característica en lazo cerrado se escribe como:
𝑄(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠) = 1 + 𝐾 =0
𝑃(𝑠)
El polinomio característico se puede representar como:
𝐹(𝑠) = 𝑃(𝑠) + 𝐾𝑄(𝑠) = 0

𝐹(𝑠) = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 23.5𝑠 2 + 42.5𝑠 + 8𝐾 = 0

𝐹(𝑠) = 𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Donde:

 𝑎4 = 1
 𝑎3 = 8
 𝑎2 = 23.5
 𝑎1 = 42.5
 𝑎0 = 8𝐾
Tabla de Routh:
Fila/columna
𝑠4 𝑎4 𝑎2 𝑎0
𝑠3 𝑎3 𝑎1
𝑠2 𝑏3 𝑏1
𝑠1 𝑐3
𝑠0 𝑑3

1 𝑎4 𝑎2
 𝑏3 = − | 𝑎1 | = 18.1875
𝑎3 𝑎3

 𝑏1 = 𝑎0 = 8𝐾

1 𝑎3 𝑎1 8(𝐾2 −12.8784𝐾−98.5167)
 𝑐3 = − 𝑏 |𝑏 𝑏1 | = 𝐾−18.1875
3 3

 𝑑3 = 𝑏1 = 40𝐾
Condiciones:
  𝑎4 > 0

1>0

 𝑎3 > 0

8>0

 𝑎2 > 0

23.5 > 0

 𝑎1 > 0

42.5 > 0

 𝑎0 > 0

8𝐾 > 0 → 𝐾 > 0

 𝑏3 > 0
18.1875 > 0

 𝑐3 > 0
−3.5189(𝐾 − 12.0776) > 0 → 𝐾 < 12.07

 𝑑3 > 0 ya se analizó como 𝑎0 > 0

El rango donde es estable el sistema es el siguiente:

0 < 𝐾 < 12.07

 Grafica de 𝑦(𝑡) en tiempo continuo con 𝐾𝑚𝑒𝑗 = 3.6

La función de transferencia en lazo abierto:

8𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 8.5)
La ecuación característica en lazo cerrado se escribe como:
𝑄(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠) = 1 + 𝐾 =0
𝑃(𝑠)
El polinomio característico se puede representar como:
𝐹(𝑠) = 𝑃(𝑠) + 𝐾𝑄(𝑠) = 0

 Puntos terminales:
Puntos de inicio (𝐾 = 0):
Son los polos del sistema en lazo abierto
𝑠 = {0, −5, −1.5 ± 𝑗2.5}
𝑛 = Numero de polos de lazo abierto= 4
Puntos de inicio (𝐾 = ∞):
𝑚 = Numero de zeros de lazo abierto= 0
  Asíntotas:
Numero de asíntotas= 𝑛𝐴 = 𝑛 − 𝑚 = 4
Angulo de asíntota de asíntotas
180°
𝜃𝐴 = (2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2,3
𝑛−𝑚

𝜃𝐴 = 45°, 135°, 225°, 315

Para el sistema
𝜃𝐴 = 180°

 Centroide
∑𝑝 − ∑𝑧
𝜎𝐴 =
𝑛−𝑚
Para el sistema
𝜎𝐴 = −2

 Puntos de ruptura:

𝑃(𝑠) 𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 8.5))

𝐾=− =−
𝑄(𝑠) 8
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
Al resolver se obtiene:
𝑠 = −3.51898 → 𝐾 = 6.72716

 Intersección del L.G.R. con el eje imaginario:

𝐹(𝑠) = 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 23.5𝑠 2 + 42.5𝑠 + 8𝐾

Se reemplaza 𝑠 = 𝑦𝑖 en 𝐹(𝑠):

𝐹(𝑣𝑖) = 𝑣 4 − 23.5𝑣 2 + 8𝐾 + 𝑖𝑣(𝑣 2 − 5.3125) = 0

De la ecuación anterior se tiene:

𝑣 4 − 23.5𝑣 2 + 8𝐾 = 0
{
𝑣(𝑣 2 − 5.3125) = 0
Al resolver:
𝑣=0→𝐾=0
𝑣 = 2.30489 → 𝐾 = 12.0776
Por lo tanto las intersecciones se dan en los siguientes puntos:

𝑠=0→𝐾=0
𝑠 = 2.30489 → 𝐾 = 12.0776

Grafica del L.G.R. en tiempo en el plano S

Se concluye que en tiempo continuo el sistema posee mayor rango de valores para que el sistema
sea estable en comparación al sistema en tiempo discreto
Los proceso realizados se hicieron con un retenedor de orden cero por lo cual se notaba que
nuestros sistemas su grafica era formada por escalones pequeños debido a que el retenedor más
sencillo es el retenedor de orden cero
Si se disminuye el tiempo de muestreo se tendrá un mayor rango de estabilidad debido a que el
sistema se va asemejando más a un sistema continuo
8. Analice el comportamiento físico de control.
Al observar la planta se nota que este no posee termino integral es decir no posee un polo en el el
cero por lo cual existirá un error considerable en estado estable por lo cual es necesario usar un
controlador integrativo
Cuando al sistema se le puso como entrada una señal de referencia diferente al escalón referente al
problema 3 se observó en el Matlab que la respuesta del sistema intentaba ser igual a la entrada
corroborando que nuestro sistema tiende a la estabilidad y se verifica que esta controlando nuestra
salida

Anexo:
Código en Matlab
%% Calculo de las funciones de transferencias del sitema
clc; clear; close all;
Ts=0.250;
num=[8];
den=[1 8 23.5 42.5];
Gp=tf(num,den);%nuestra planta
[numZ,denZ] = c2dm(num,den,Ts,'zoh');
Gpz=tf(numZ,denZ,Ts)%planta con retenedor
K=3.5;%seleccion del k para una mejor respuesta
numc=[0.125*K ,0.125*K]
denc=[1 -1]
Gc=tf(numc,denc,Ts)%controlador calculo de modo trapezoidal
Hz=feedback(Gc*Gpz,1,-1)
step(Hz,10)%sistema a la entrada de un escalon
grid on
Ez=1-Hz%error del sistema
figure
step(Ez,20)%Grafica del error
grid on
%%
%pregunta 3
K=0:400;
rk=((8/10).*K*Ts).*(K>=0 & K<=10/Ts)+8.*(10/Ts<K & K<=25/Ts)+(28+(-
4*K*Ts/5)).*(25/Ts<K & K<=45/Ts)-8*(45/Ts<K &K<=60/Ts)+(-
56+(4/5)*K*Ts).*(60/Ts<K & K<=70/Ts);
plot(K,rk);%Grafica de la señal r(kt)
lsim(Hz,rk)%Grafica de la salida de la señal r(kt)
%%
%%pregunta 6
K=1;%para dibujar el lugar geometrico
numc=[0.125*K ,0.125*K]
denc=[1 -1]
Gc=tf(numc,denc,Ts)
Hz=Gc*Gpz
rlocus(Hz)
axis equal
%%
%pregunta 7
k=1;%para dibujar el lugar geometrico
numl=[8];
denl=[1 8 23.5 42.5];
Gl=tf(num,den);% la planta en tiempo continuo
numc=[k];
denc=[1 0];
Gc=tf(numc,denc);%controlador en tiempo continuo k=1 para dibujar el
lugar geometrico
N=Gl*Gc
rlocus(N)
axis equal