Lista E – Laboratório de PME2371

Suspensão veicular – Modelo de ½ de carro

Para esta lista considere o modelo desenvolvido na lista D:

M = 200 kg;
J = 512 kgm2;
lA lB lA = 0,8 m;
lB = 0,8 m;
kA = 10.000 N/m;
M, J kB = 10.000 N/m;
vH vA vB bA = 200 Ns/m;
A B
bB = 200 Ns/m;
G vH = 10 m/s;

kA bA kB bB

vC vD
C D

Modelo da dinâmica vertical:

A dinâmica referente ao movimento horizontal do centro de massa é desprezada, ou seja, a velocidade horizontal de G
(vH ) é constante, logo o modelo deve ter 4 variáveis de estado:
- velocidade vertical vG do centro de massa G.
- velocidade angular ω de AB em torno de G.
- elongação xA da mola de rigidez kA.
- elongação xB da mola de rigidez kB.
Entradas: velocidades verticais (vC e vD) dos pontos C e D.
Saídas: velocidade vertical vG do centro de massa G e velocidade angular ω de AB em torno de G.

Hipóteses simplificadoras:
- Movimento apenas no plano da página.
- AC e BD permanecem sempre na vertical.
- Considere molas e amortecedores lineares.
- O deslocamento angular do segmento AB é pequeno (tal que senα ≅ tanα ≅ α e cosα ≅ 1).

Representação no espaço de estados:

x A 
x 
Vetor de estados: x =  B 
v G 
 
ω 

v 
Vetor de entradas: u =  C 
v D 

v 
Vetor de saídas: y =  G 
ω 

Estrutura do modelo matemático:

x& = A ⋅ x + B ⋅ u
y =C⋅x + D⋅u
Lista E – Laboratório de PME2371
Conversão de modelos, função de transferência
Sistema representado no espaço de estados. Considere as matrizes A, B, C e D.
Exemplo:
Considere o seguinte sistema (não é o modelo de ½ carro):
64 47
A 448 }B

 x&1   0 1   x1  0
&  =  ⋅ + ⋅u x& = A ⋅ x + B ⋅ u
 x2   − 2 − 3  x2  1 ou, usando uma notação mais compacta:
 x1  y = C⋅ x + D⋅u
y = [1 0] ⋅ + [ 0 ]⋅ u
1424 434  x2  {
C   D
Construção do modelo no Scilab:
// Definicao das Matrizes do Sistema:
A=[0 1;-2 -3];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
// Construcao do sistema:
sistema=syslin('c',A,B,C,D);

Determine a função de transferência entre a saída y e a entrada u:

Exemplo:
G=ss2tf(sistema)

No espaço de estados, podemos escolher outro conjunto de variáveis para representar o sistema.
Escolhendo as variáveis z1 e z2, tais que:
z1 = x1 − x2
z 2 = x1 + x2
ou seja:
 z1  1 − 1  x1   x1   0,5 0,5  z1 
 = ⋅  ⇒  = ⋅  z = T −1 ⋅ x ⇒ x = T⋅z
1  x2  0,5  z 2 
, ou seja:
 z 2  1
1 − 0,5
 x2  1
4243 44244 3
T −1 T
Derivando a equação temos:
z = T −1 ⋅ x ⇒ z& = T −1 ⋅ x&
mas sabemos que x& = A ⋅ x + B ⋅ u , logo:
z& = T −1 ⋅ x& ⇒ z& = T −1 ⋅ (A ⋅ x + B ⋅ u ) ⇒ z& = T −1 ⋅ A ⋅ x + T −1 ⋅ B ⋅ u
como x = T ⋅ z :
z& = T −1 ⋅ A ⋅ T ⋅ z + T −1 ⋅ B ⋅ u , que podemos escrever como z& = A T ⋅ z + B T ⋅ u
Da mesma forma:
y = C⋅ x + D⋅u ⇒ y = C⋅T⋅z + D⋅u , ou seja: y = CT ⋅ z + DT ⋅ u

Resumindo:
z& = A T ⋅ z + B T ⋅ u A T = T −1 ⋅ A ⋅ T B T = T −1 ⋅ B
com:
y = CT ⋅ z + DT ⋅ u CT = C ⋅ T DT = D
Como as variáveis y e u não foram trocadas, a relação entre elas, que é a função de transferência, permanece a mesma.
Verifique calculando a função de transferência usando o sistema com as variáveis de estado z1 e z2:
Ti=[1 –1;1 1];
T=inv(Ti);
AT=Ti*A*T;
BT=Ti*B;
CT=C*T;
DT=D;
// Construcao do sistema convertido:
sistemaT=syslin('c',AT,BT,CT,DT);
// Funcao de transferencia do sistema convertido:
GT=ss2tf(sistemaT)

Compare sistema com sistemaT e compare G com GT.

Lista E – Laboratório de PME2371
Considerando o sistema do exemplo:
 x&1   0 1   x1  0
 x&  =  ⋅  + ⋅u
 2  − 2 − 3  x2  1
x 
y = [1 0] ⋅  1  + [ 0 ] ⋅ u
 x2 
Escolhendo as variáveis z1 e z2, tais que:
z1 = x1 − x 2 z  − 1 ⋅  x1   x1   − 1 − 1 ⋅  z1 
ou seja:  1  =  1 ⇒  x 2  = − 2
z 2 = −2 ⋅ x1 + x 2  −
 2  142 1  x  − 1  z 2 
4  2 
z 2
4 43 1424 43
4
T −1 T

−1
z = T ⋅x ⇒ x = T⋅z

Determine o sistema convertido. Existe algo de particular neste sistema convertido?

Determine os autovetores da matriz A. Existe alguma relação entre a matriz T-1 e os autovetores da matriz A?
Determine as funções de transferência do sistema e do sistema convertido, e compare.
Determine os autovalores e autovetores da matriz AT e compare com os autovalores e autovetores da matriz A.

Conversão de modelos – modelo de ½ carro

Obtenha o modelo do sistema de suspensão convertido com a seguinte escolha de variáveis de estado (use o
procedimento visto no exemplo anterior, iniciando pela determinação das matrizes T−1 e T):

Novo conjunto de variáveis de estado:

1 1
xG = x A + x B
2 2
vG
1 1
θ =− xA + x
(l A + l B ) (l A + l B ) B
ω

Determine as funções de transferência do sistema de suspensão e do sistema de suspensão convertido e compare.

Determine os autovalores e autovetores da matriz A. Determine os autovalores e autovetores da matriz AT e compare

com os autovalores e autovetores da matriz A.

Tarefa Extra:
Considere o sistema com o novo conjunto de variáveis de estado. Modifique-o definindo também como novas saídas xG
e θ, e definindo ainda como novas entradas as variáveis vx e vθ , e considere que haja simetria (kA = kB = k , bA = bB =
b, lA = lB = l )

1 1  M 
v x = −  v C + v D  
 2 2  2 k 
 1 1  J 
vθ = − − v C + v D   2 
 2l 2l   2kl 

Determine as funções de transferência do sistema. Mostre que a estrutura peculiar das funções de transferência só é
obtida com as modificações feitas se houver simetria.

Modifique as funções de transferência do sistema considerando novas entradas ux e uθ :

u x = v& x
uθ = v&θ
Lista E – Laboratório de PME2371
Simulação do modelo de ½ carro
Simule o sistema de suspensão para entrada do tipo degrau. Considere condições iniciais nulas e tempo de simulação de
4 segundos.
0 se t < 0
vC = 
v  1 se t ≥ 0
u= C
v D  0 se t < t d
vD = 
1 se t ≥ t d
Explique o tipo de obstáculo físico que é representado pela entrada degrau, e explique por que a entrada vD ocorre td
segundos após a entrada vC (deve-se calcular td antes de se fazer a simulação). Mostre os gráficos das saídas pelo tempo.

Simule o sistema de suspensão convertido para entrada do tipo seno (use o modelo convertido). Considere condições
iniciais nulas. Simule por tempo suficiente para mostrar cerca de 20 períodos.
vC = v D = sen (9,8995t )
Entradas (observe que são duas simulações diferentes):
vC = −v D = sen (4,9875t )
Repita as simulações para valores maiores e menores de freqüência. Compare os resultados. Mostre os gráficos das
saídas pelo tempo. Calcule os coeficientes de amortecimento, as freqüências naturais, as freqüências naturais
amortecidas e as freqüências de ressonância.

Análise de resposta em freqüência

Obtenha os diagramas de Bode do sistema de suspensão e interprete os resultados.

Tarefa Extra: Matriz de Transição de Estados

Desenvolva um algoritmo de solução numérica de um sistema de equações diferenciais ordinárias de 1a ordem, lineares,
a parâmetros constantes e homogêneas, que use o conceito de matriz de transição de estados. Implemente o algoritmo
na forma de função do Scilab (arquivo do tipo sci), em que os dados fornecidos sejam a matriz A do sistema, as
condições iniciais x0, e um vetor t de números correspondentes a instantes igualmente espaçados.

Sintaxe:
[x]=integrador(A,t,x0)