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Ejemplo de subtítulo
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1 Introducción
2 APROXIMACION AL ANALISIS DE FRECUENCIAS MEDIANTE
DIAGRAMA DE BODE A FUNCION DE TRANSFERENCIA.
2.1 Se plantea diseño de filtro según los siguientes requerimientos: Permitir paso de
frecuencias de 3.5 (rad/seg) y una magnitud de 2 db, utilizando (1)
9
(1)
𝑠2 + 3𝑠 + 9
Mediante diagrama de Bode es posible estableces que (1) no cumple con los requerimientos señalados
anteriormente.
Utilizando los valores descritos en fig 1 es posible llegar al modelado de (1). Utilizando para su desarrollo
simplificado la herramienta script de Matlab
Según lo establecido en el planteamento del problema descrito en el inicio del capitulo 2, se solicita cumplir
con los siguientes requerimientos: 3.5 rad/seg y 2db de magnitud en el peak de la respuesta del diagrama
de Bode.
Utilizando el método de ensayo y error mediante el uso del script mostrado en fig 4, se obtiende como
resultado los siguientes valores y una nueva función de transferencia que cumple con los requerimientos.
Mediante el uso del script descrito en fig 7 se obtiene la siguiente función de tranferencia, la cual cumple
con los requerimientos.
2 (2)
2
0.09946 𝑠 + 0.395 𝑠 + 2
Es posible establecer mediante un simple análisis a fig 8 que (2) cumple con los requerimientos señalados
anteriormente. Lo cual indica que se ha sintonizado correctamente el filtro descrito en (1).
Corrigiendo angulo de desfase
Se planea utilizar un filtro pasa todo, ya que es posible modificar la fase de señal, aportando una magnitud
de 0. Utilizaremos las fórmulas planteadas para sintonizarlo de manera que nos adelante nuestra señal en
81 grados.
clear
"CALCULAMOS ANGULO DE DESFASE"
A=input('Ingrese angulo a
compensar: ');
C=input('Ingrese condensador: ');
Fo=tand(A/2)*50
R=1/(2*pi*Fo*C)
G=tf([R/100000 -1],[R/100000 1])
Fig. 10, scrip simplificado para lograr una corrección en angulo de desfase (2).
0.005447 𝑆 − 1
0.005447 𝑆 + 1
Desarrollando polinomios en (1):
𝑠 2 + 11𝑠 + 24 (2)
𝑠 4 + 12𝑠 3 + 42𝑠 2 + 41𝑠 + 24
La ecuación (3} describe el comportamiento de las asíntotas en el sistema en relación a valores adoptados
por k, determinando los ángulos de estas.
2𝑘 + 1
𝑥180 𝑛≠𝑚
𝑛−𝑚
(3)
𝑖 = 0,1,2,3, 𝑒𝑡𝑐
𝑛 = 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
𝑚 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
- Polos
K=0 G(s)H(s): S = 0, -1, -3, -5 y -6
- Ceros
K=±∞ G(s)H(s): S = -8
- El sistema se comporta de manera estable en relación a la variación de la k en el intervalo analizado
(Fig ?).
- Los polos ubicados en -5 y -6 se mueven hacia los ceros ubicados en -3 y -8.
- Los polos ubicados en 0 y -1 se mueven de acuerdo al angulo de la asíntota descrita en (1.1)
- Existen 3 LGR (se muestran en Fig 1).
- Existe LGR en el intervalo; 0 a -1, -3 a -5 y -6 -8.
Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
(𝑠 + 8) (4)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)2 (𝑠 + 3)2
(𝑠 + 8) (5)
𝑠 + 19𝑠 + 135𝑠 3 + 441𝑠 2 + 648𝑠 + 324
5 4
Las variaciones de k desde cero al infinito determinan la variación de los polos en relación a los
lugares geométricos de las raíces. En el sistema obtenido de (¿) los polos se desplazan al semiplano derecho
generando un sistema inestable.
Fig. 7 , Desplazamiento de polos en el plano s
Fig. 8 , Representacion de lazo cerrado para describir (¡), aplicando una ganacias k=224
Fig. 9 , Respuesta del estabilidad del sistema descrito en (¿) utilizando k=224
Se analiza el sistema utilizando una ganacias k=224, observándose un comportamiento estable en relación
al tiempo de muestro, del mismo modo se desea probar con una ganacia k>224 para visualizar el
comportamiento del sistema, este procedimiento se encuentra en el siguiente apartado.
Fig. 10 , Representacion de lazo cerrado para describir (¡), aplicando una ganancia k=225
Fig. 11 , Respuesta del estabilidad del sistema descrito en (¿) utilizando k=224
Al aplicar una ganancia k=225 el sistema se comporta de manera inestable en relación al tiempo de
muestreo, debido a esto se determina que k=225 se encuentra sobre el KCR.
- Polos
K=0 G(s)H(s): S = -1, -3, -3, -6 y -6
- Ceros
K=±∞ G(s)H(s): S = -8
- El sistema se comporta de manera estable en el intervalo 0 ≤ 𝑘 ≥ 224.9
- El sistema se comporta de manera críticamente estable cuando 𝑘 = 224.9
- El sistema se comporta de manera inestable en el intervalo 225 ≤ 𝑘 ≥ +∞
- Los polos ubicados en -1 y -3 se mueven hacia el semiplano derecho siendo inestable en k=225
- Los polos ubicados en -3 y -6 se mueven hacia la zona estable en relación al 0 descrito en -8
- El polo ubicado en -6 se mueve hacia el cero ubicado en -8 siguiendo un angulo de 180.
- Existen 3 LGR (se muestran en Fig 1).
- Existe LGR en el intervalo; -1 a -3, -3 a -6 y -6 a -8.
Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
Fig. 13 , Estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase
1
(5)
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
1 (6)
𝑠 2 + 6𝑠 + 8
Grafica de polos y ceros en lazo abierto
Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
Fig. 16 , del sistema a través de gráfico de magnitud y fase de (5)
1
(7)
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
1 (8)
𝑠 + 6𝑠 2 + 8𝑠
3
Fig. 17 , Ubicación específica de polos y ceros de (7)
Determinar estabilidad
Se incorpora un polo a (5) para estudiar el comportamiento de los polos y ceros en el plano S, observando
asi que los polos ubicados en 0 y -2 se desplazan al semiplano derecho.
Fig. 18 , Grafica del Lugar de las Raíces para (7).
Mediante el criterio de Routh se procede a calcular KCR y para qué valores de k el sistema se vuelve
inestable.
𝑘
Así como se observa en la Fig. 3. Al despejar la ecuación de la tabla 8- 6 el valor de k resultante es igual a
48, demostrando teóricamente que sobre ciertos valores de k el sistema se vuelve inestable.
Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
Fig. 20 , Estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase para (7).
𝑘
𝑠3 + 6𝑠 2+ 8𝑠 + 𝑘
Se determina KCR mediante fig. 17 obtenida utilizando el scrip “CriteriodeRouth” en Matlab, de lo cual se
desprende el siguiente calculo:
𝑘
8− ≤0
6
0 ≤ 𝑘 ≤ 48
LGR (5)