Introducción a los compensadores en sistemas dinámicos de control.

Alarcón C. Martín Alfredo*. Bernal L. Oscar Fernando*. Meza L. Roberto*. Rodríguez R. Carlos
Eduardo*.

* Instituto Tecnológico de Culiacán, Culiacán, SIN 80220 MEX (Tel: 6677131796; e-mail:
alarchemn@gmail.com, oscar_199328@hotmail.com, robertomeza15@gmail.com,
crodriguez.93@hotmail.com)

Resumen: En el presente artículo se muestra lo que es un compensador, su importancia en los sistemas de

control y como afectan el comportamiento de la respuesta de la planta, así también se abordan los tipos de
compensadores más utilizados y las técnicas de diseño de estos.

Palabras clave: Compensadores, Polos, Controladores, Bode, Lugar Geométrico de las Raíces.

Abstract: The following paper shows what a compensator is, their importance in the control systems and how
they affect the behavior of the plant response, the most commonly used types of compensators are also
addressed and the design techniques of these.

Keywords: Compensators, Poles, Controllers, Bode, Root Locus.

1. INTRODUCCIÓN.  Abordar las técnicas de diseño de

Desde el comienzo de la revolución industrial, en
el siglo XVIII, la eficiencia de la producción ha
sido una necesidad cada vez más notable. Esta
exige una producción mayor, productos de mejor
calidad y, tal vez lo más importante, la disminución
de los costos de producción. Estas mejoras en la
producción traen consigo la necesidad de procesos
más complejos en los cuales los operarios ya no son
capaces de manipular debido a la exactitud y
velocidad de estos. Es aquí donde la
automatización y el control toman un papel
fundamental.
Los sistemas de control son diseñados para
mantener la estabilidad en un sistema, aunque en
realidad es muy raro encontrar sistemas
controlados con retroalimentación que
proporcionen un comportamiento óptimo sin la
necesidad de compensadores.
En este ensayo se abordaran los diferentes tipos de
compensadores y sus técnicas de diseño.
1.1. OBJETIVOS
 Explicar de una manera general el
funcionamiento y la aplicación de los
compensadores en los sistemas de control.
 Conocer los tipos más comunes de
compensadores.
compensadores más utilizadas y desarrollarlas.
2. MARCO TEÓRICO.
La compensación es el rediseño de un sistema con
el fin de alterar el funcionamiento global, de
manera que el sistema se comporte de la forma
deseada. Los compensadores pueden ser
dispositivos electrónicos, mecánicos, neumáticos,
hidráulicos o una combinación de estos.
Debido a que la modificación de un controlador
puede requerir la instalación de componentes que
elevaran el costo del sistema, es necesario aplicar
técnicas de compensación las cuales otorgan la
estabilidad deseada del sistema y no representan un
costo relativamente alto en comparación con la
modificación del controlador.
2.1 TIPOS DE COMPENSADORES.
Entre los diversos tipos de compensadores, los más
utilizados son los de adelanto, atraso, atraso
adelanto y los de realimentación de velocidad
(Tacómetros). En la realidad, el diseñador debe
considerar que para la selección de un
compensador ya sea hidráulico, neumático o
electrónico es necesario tomar en cuenta la planta
que se requiere controlar.
Debido a los intereses de este artículo, se analizarán
los compensadores de atraso, adelanto y atraso
adelanto.

2.1.1 COMPENSADOR DE ADELANTO.

Si después de haber modelado un sistema el solo
ajuste de las ganancias no es suficiente para obtener
el comportamiento deseado en estado transitorio, se
puede utilizar un compensador de adelanto el cual
produce un mejoramiento razonable en la respuesta
transitoria y un cambio pequeño en la precisión del
estado estable. Sin embargo es importante observar
que es posible que los ruidos de alta frecuencia sean
acentuados por el uso de estos compensadores.
La función principal de los compensadores de
adelanto es contrarrestar el atraso de fase presente
en el sistema fijo dándole forma a la curva de
respuesta en frecuencia para que el ángulo de
adelanto sea suficiente para obtener el
comportamiento deseado sin modificar el sistema a
controlar.
2.1.2 COMPENSADOR DE ATRASO.
Un compensador de atraso funciona de manera
inversa a como lo hace un compensador de
adelanto. Como es de esperarse aumentara el
tiempo de respuesta en estado transitorio sin
embargo se obtendrá una precisión mayor en estado
estable, además suprime los efectos de ruido en
altas frecuencias.
El objetivo principal de utilizar un compensador de
atraso es aumentar la ganancia en lazo cerrado,
evitando modificar la respuesta transitoria de forma
notable. A través de la atenuación en el rango de las
frecuencias altas aportando con esto el margen de
fase necesario al sistema para obtener este
comportamiento.
Como el lector habrá notado, hay una relación muy
estrecha entre los compensadores de atraso y
adelanto. Esto se hace más notorio cuando se
observa que el sistema electrónico de estos
compensadores es exactamente el mismo en
construcción cambiando únicamente las relaciones
entre las resistencias y capacitores que lleva cada
amplificador operacional. La figura 1 ilustra más
claramente esta situación.
Figura 1. Circuito de compensador de atraso o
de adelanto.
2.1.3 COMPENSADORES DE ADELANTO-
ATRASO.
Hasta este punto se han analizado las ventajas y
desventajas de los compensadores de adelanto y de
atraso por separado. Habrá ocasiones en las que se
desee obtener ambas ventajas, por lo tanto se podría
pensar en utilizar ambos compensadores, sim
embargo esto elevaría el costo del control del
sistema, por este motivo se ha diseñado el
compensador de adelanto atraso que combina
ambos sistemas y obtiene sus ventajas.
En ambos casos anteriores se sabe que, por
separado, cada sistema aumenta en 1 grado el orden
del sistema. Como este compensador posee dos
polos y dos ceros elevará 2 grados al orden del
sistema a menos que ocurra una cancelación de
polos y ceros en el sistema compensado. Como
puede esperarse al elevar el grado del sistema
también se vuelve más complejo su control en
estado transitorio, es por esto que es necesario
aplicar técnicas de diseño adecuadas para disminuir
esta complejidad.
La figura 2 ilustra la construcción electrónica de un
compensador de atraso-adelanto.
 estable correspondiente (Kp, Kv, Ka) dependiendo
del tipo de sistema.
Después de modificar las ganancias del sistema y
teniendo las características en dominio de la
frecuencia, se construirán los diagramas de Bode
del sistema con la ganancia modificada (Ec.2).
𝐺1 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐺(𝑗𝜔) (2)
Se calculara el ángulo de adelanto de fase necesario
para cumplir con la especificación.
Figura 2.- Compensador electrónico de atraso- ∅𝑚 (𝑗𝜔𝑚 ) = ∅𝑚𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 − ∅𝑚1 (3)
adelanto.
Después de eso se determinara el valor de
atenuación 𝛼 usando la ecuación 4.
2.2 TÉCNICAS DE DISEÑO. 1−𝛼
𝑆𝑒𝑛∅𝑚 = (4)
1+𝛼
Una de las técnicas utilizadas en el diseño de
compensadores se basa en las características de la Para calcular la ganancia que será atenuada se
respuesta a la frecuencia. Para esta técnica se utilizara la ecuación 5.
considerara las especificaciones de diseño y serán 1
|𝐺1 (𝑗𝜔)| = −20𝑙𝑜𝑔 (5)
comparadas con las especificaciones del sistema √𝛼
original. Se tomaran las especificaciones dadas en En el diagrama de Bode obtenido mediante la Ec.2,
tiempo (Sobrepasos y tiempos), en frecuencia se localiza dicha ganancia y se ubica la frecuencia
(Márgenes de ganancia y fase, pico de resonancia y a la cual se produce. Esta frecuencia será la nueva
ancho de banda) y características del sistema frecuencia de cruce de ganancia (𝜔𝑚 ). Con esta
(Factor de amortiguamiento relativo y frecuencias). frecuencia se podrá definir el valor de las
Para ilustrar mejor esta técnica se diseñara un singularidades del compensador.
compensador de adelanto de fase.
Se determina la posición del cero y del polo del
El diagrama de bloques del sistema compensado se compensador.
muestra en la figura 3.
1
𝜔𝑚 = (6)
√𝛼𝑇
1
𝜔𝑧 = 𝑇 = 𝜔𝑚 √𝛼 (7)
1 𝜔𝑚
𝜔𝑝 = 𝛼𝑇 = (8)
√𝛼
Figura 3.- Diagrama de bloques del sistema Después se ajusta la ganancia del compensador con
compensado. la Ec.9
Se comenzara con la función de transferencia del 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾 (9)
compensador de adelanto que se muestra en la Ec.
1. Para armar la FT del compensador se utilizara la
Ec.1 y se tiene que verificar que el sistema
compensado cumple las especificaciones, para
𝑇𝑠+1 después calcular los valores de las resistencias y los
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝛼𝑇𝑠+1 (1)
capacitancias del circuito de adelanto.
Como ya se estableció anteriormente, el combinar La Ec. 10 muestra la FT del compensador de
la FT del compensador con la de la planta no adelanto que se ha mostrado en la Figura 1 y se
modifica el error en estado estable, por esto las pueden calcular los valores de resistencias y
condiciones a cambiar serán las que se relacionan capacitancias.
directamente con el estado transitorio.
𝑅 ∙𝑅 ∙𝑅 𝐶 𝑆+1
Es posible eliminar el error en estado estable 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑅4 ∙𝑅2 ∙𝑅1𝐶1𝑆+1 (10)
3 1 2 2
aumentando o disminuyendo la ganancia del
sistema, para esto se utilizara la constante de error Otra técnica de diseño para compensadores se basa
en el lugar geométrico de las raíces. Este método es
muy útil cuando se establece en términos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como el
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia
natural no amortiguada de los polos dominantes en
lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento.

3. CONCLUSIONES
Del presente artículo se puede concluir que los
compensadores como herramienta de control son
bastante útiles ya que la modificación de la planta
en la mayoría de las ocasiones supone un costo
mayor y por lo tanto es menos viable debido a que
hay alternativas más económicas como las
planteadas.
También se puede observar que el hecho de
construir un compensador puede no ser suficiente
para obtener los resultados deseados. Sin embargo
acompañar alguna técnica de control (PID, por
ejemplo) con compensadores ayuda a obtener
respuestas deseadas con mayor facilidad.
Es trabajo del diseñador comprender y analizar
cada método para elegir el más adecuado para su
planta y poder optimizar el desempeño.
4. REFERENCIAS.
http://proton.ucting.udg.mx/~horacioh/Compe
nsadores.htm
http://www4.ujaen.es/~agaspar/IC/Compensa
dores.pdf
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_
Matlab_esp/lead.lag.html#leadrl
http://www.youblisher.com/p/492405-
Diseno-de-Compensadores/
Ingeniería de control moderna. Katsuhiko
Ogata. 3ra edición.