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Estabilidad

José Ramos López


Escuela de Ingeniería Eléctrica
Universidad de El Salvador
Al hacer xs = 0; y abrir el lazo de realimentación (desde xo)
y se aplica una señal de prueba xi => en la salida de la red
de realimentación tenemos xf = β xi; y en la entrada del amp.
básico –β xi; y la señal en la salida del amplificador
será –Aβ xi  Aβ = -xo/xi

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Vr
A  
Vt
1
A  
 1 1 
  
T
 oc Tsc 

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Vr
A  
Vt

Un lazo de realimentación conceptual se rompe en XX´ y se aplica un voltaje de prueba.


La impedancia Z es igual a la vista previamente a la izquierda de XX´.
La ganancia de lazo es –V/Vr; en en donde Vr es el
voltaje que retorna.

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1
A  
 1 1 
  
 Toc Tsc 
Alternativamente, la ganancia de lazo –Aβ
puede ser determinada encontrando Toc y Tsc.

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La ganancia de lazo en (a) es determinada en (b) y (c).

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Vr   V1
R R
L 2  R1 Rid  R  
R1 Rid  R  Rid
 
RL R2  R1 Rid  R   ro R1 Rid  R   R2 Rid  R
Esta ecuación se puede usar directamente para encontrar la ganancia de lazo
Vr V
L  A    r
Vt V1

L( s ) Debido a que la ganancia de lazo L puede ser función de la frecuencia,


Se le denomina transmisión de lazo
L( j )
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EJERCICIO 8.8

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Rompa el lazo de realimentación en la entrada de Q1; es decir , aplique un voltaje de prueba Vt en la
base de Q1, y encuentre el voltaje devuelto entre los terminales de rpi1

 
 
A  g m1 ro1 RC1 r 2  h fe  1R R
E2 f  RB Rs r  1 
RE 2 R f  RB Rs r  1
 
RB Rs r  1
RE 2 R f  RB Rs r  1  re 2 RB Rs r  1  R f
A  49.3

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El problema de la estabilidad
Función de transferencia de amplificador realimentado

As 
A f s  
1  As  s 

A j 
A f  j  
1  A j   j 

L j   A j   j   A j   j  e j ( )

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Considere la frecuencia a la que el desfase es 180° (ω180), a esta frecuencia
La ganancia de lazo será un número real con signo negativo. Por lo tanto a
esta frecuencia la realimentación se volverá positiva.

  180
Si en ω180 la magnitud de la
A j   j   1  A f  j   A j  Ganancia de lazo es menor
que la unidad, entonces la
ganancia de lazo cerrado será mayor
que la ganancia de lazo abierto. No
obstante el amplificador será estable
Por otra parte
A j   j   1  A f  j   
El amplificador oscila a esta
  180 frecuencia
X i sen j180t   X f  A j180   j180  X i  X i

A j   j   1
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La gráfica de Nyquist de un amplificador inestable

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Para la función de transferencia mostrada, calcular
w180, y el valor crítico de beta

A simple vista, el valor de w180


se encuentra ligeramente
por debajo de 2 * 104

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Efecto de la realimentación en la ubicación
de los polos
 
v(t )  e ot e  jnt  e  jnt e ot cos(nt )

Se trata de una señal senoidal con una envolvente eσot


Si los polos están a la izquierda σo será negativa, y las oscilaciones
disminuirán exponencialmente
Si los polos están a la derecha σo será positiva, y las oscilaciones
aumentarán exponencialmente

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Relación entre la ubicación de los polos y su respuesta transitoria

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Polos del amplificador
Amplificador con respuesta de un solo polo

Ao
A( s ) 
1 s /  p
Ao /(1  Ao )
Af ( s ) 
1  s /  p (1  Ao )
 pf   p (1  Ao )

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   pf
Ao p
A f (s )   A( s)
s

Efecto de la realimentación sobre la (a) ubicación del polo; y (b) la respuesta


en frecuencia.

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Amplificador con respuesta de dos polos

Ao
A( s ) 
1  s /  p1 1  s /  p 2 
haciendo
1  A( s )   0
s 2  s ( p1   p 2 )  (1  Ao  ) p1 p 2  0
1 1
s   ( p1   p 2 )  ( p1   p 2 ) 2  4(1  Ao  ) p1 p 2
2 2

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Diagrama del lugar de las raíces de un amplificador realimentado cuya
función de transferencia de lazo abierto tiene dos polos reales.

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2 o 2
s s  o  0
Q
(1  Ao  ) p1 p 2
Q
 p1   p 2

Definición de wo y Q de un par de polos conjugados complejos.

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Ganancia normalizada de un amplificador realimentado de dos polos
para varios valores de Q.

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En este caso (polos reales iguales), se trata del caso extremo con polos reales.
Por lo tanto, hacemos cero el argumento del radical en la solución para los polos
de lazo cerrado

1 1
s   ( p1   p 2 )  ( p1   p 2 ) 2  4(1  Ao  ) p1 p 2
2 2

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Se puede reescribir el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado
en forma estándar, con lo cual podemos relacionar Q con beta

o 2
s2  s  o  0
Q
(1  Ao  ) p1 p 2
Q
 p1   p 2

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EJEMPLO 8.5

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Vr
L( s )     KT ( s)
Vt

Vr s (1 / CR )
T (s)   2
V1 s  s(3 / CR )  (1 / CR) 2
 s ( K / CR )
L( s ) 
s 2  s (3 / CR)  (1 / CR ) 2

1  L( s )  0
K
s 2  s (3 / CR )  (1 / CR) 2  s 0
CR
3 K
s 2  (1 / CR) 2  s 0
CR
o  1 / CR
1
Q
3 K

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La red mostrada en el ejemplo 8.5 de Sedra, en realidad es la construcción
VCVS de un filtro paso bajo de 2º orden, utilizada en “The art of Electronics”
En este caso K = 1 + R4/R3

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Lugar de las raíces para un amplificador con 3 polos.

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Estudio de estabilidad mediante gráficos
de Bode

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Márgenes Ganancia y de fase

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Ejemplo: Análisis de estabilidad del
diferenciador

RF = 100k

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- Trazar la ganancia de lazo

- Encontrar f1, la frecuencia a la cual


la ganancia de lazo L =1

- Verificar la fase de la ganancia de


lazo en f1, y comparar con 180°

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Diferenciador práctico

Rs = 2 kohm
C = 0.01 uF
RF = 100 kohm

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Rs = 2 kohm
C = 0.01 uF
RF = 100 kohm

Término del cero


Término del polo
Cero

Polo

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Fase de la ganancia de lazo
en f1 = 100°
MF = 80°  estable

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Método alternativo de estudiar la estabilidad

1
20 log A j   20 log  20 log A j 

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Método alternativo de estudiar la estabilidad
1
20 log A j   20 log  20 log A j 

En el caso (a) se tienen -85 dB de realimentación


el margen de fase es de 25 dB

En el caso (b) se tienen -50 dB de realimentación.


en este caso el sistema es inestable.

El valor límite de realimentación es de -60 dB


(1/1000). NO es posible obtener
ganancias menores con este operacional.

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Compensación de frecuencia

Compensación de frecuencia para β = 1/100. La respuesta identificada como A´


se obtiene introduciendo un polo adicional en fD.
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Implementación de compensación de
Frecuencia

Dos etapas de ganancia de amplificador en cascada

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Circuito equiv. de interfase El mismo circuito que (b), con la adición
entre las 2 etapas de un condensador de Compensación, C

1 1
f p1  f D´ 
2C x Rx 2 (C x  CC ) Rx

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COMPENSACION DE MILLER Y DIVISION DE POLOS

Una etapa de ganancia en un amplificador multi-etapa con un condensador


de compensación Cf

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En ausencia de Cf

1
f p1 
2C1 R1
1
f p2 
2C2 R2

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Vo

sC f  g m R1 R2
   
I i 1  s C1 R1  C2 R2  C f  g m R1 R2  R1  R2   s 2 C1C2  C f C1  C2  R1R2

 s  s   1 1  s 2
D ( s )  1  1    1  s  
 ´  ´   ´ 
 p1  p2   p1 ´ p 2  ´ p1´ p 2

 1  s 2
D ( s )  1  s 
 ´  ´ ´
 p1  p1 p2

1
´ p1 
g m R2C f R1
g mC f
´ p 2 
C1C2  C f C1  C2 

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EJEMPLO 8.6:
Un amplificador operacional tiene una ganancia de lazo abierto igual a la de la figura 8.37 del texto.
Se desea compensar el operacional para que la ganancia de lazo cerrado con realimentación
resistiva sea estable para cualquier ganancia.

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Suponga que el amplificador operacional incluye una etapa como la de la
figura 8.40 del texto con C1 = 100 pF; C2 = 5 pF; gm = 40 mA/V,
que el polo en fp1 es causado por el circuito de entrada en
esa etapa y que el polo en fp2 es causado por el circuito de salida.

Encontrar Cf.

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1
f p1   100kHz
2R1C1
1 1 105
R1   
2f p1C1 2 105 x100 x1012 2
1
f p2   1MHz
2R2C2
1 1 106 105
R2    
2f p 2C2 2 106 x5 x1012 10 

1
f ´D   10Hz
2R1 C1  CC 
CC  1F

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1
f p1 
2g m R2C f R1
g mC f
f ´p2 
 
2 C1C2  C f C1  C2 
asumir :
f p 3 107 1
f ´ p1   5  100Hz 
Ao 10 2g m R2C f R1
 C f  78.5 pF

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Un ejemplo Clásico

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300,000
Ao=300,000 A( s ) 
fp1 = 3Hz
s
1
2 3Hz 
s
1
sRS C  1 2 1.06MHz 
 s   
s( RS  RF )C  1 s
1
2 106 Hz 
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s
1
sRS C  1 2 1.06MHz 
 s   
s( RS  RF )C  1 s
1
2 106 Hz 

Cero en -1/(RsC) =1.06 MHz

Polo en -1/(Rs + RfC) =106 Hz

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En f = 10 kHz
La magnitud de la
ganancia de lazo es 1
y la fase de la ganancia
de lazo es 180°

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Formas de onda de entrada y salida del diferenciador

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La red mostrada en el ejemplo 8.5 de Sedra, en realidad es la construcción
VCVS de un filtro paso bajo de 2º orden, utilizada en “The art of Electronics”
En este caso K = 1 + R4/R3

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Vr
L( s )     KT ( s)
Vt

Vr s (1 / CR )
T (s)   2
V1 s  s(3 / CR )  (1 / CR) 2
 s ( K / CR )
L( s ) 
s 2  s (3 / CR)  (1 / CR ) 2

1  L( s )  0
K
s 2  s (3 / CR )  (1 / CR) 2  s 0
CR
3 K
s 2  (1 / CR) 2  s 0
CR
o  1 / CR
1
Q
3 K

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Respuesta del VCVS paso bajo con fo = 90 Hz y K =3 (fprueba = 20 Hz)
Forma de onda cortesía de Arriola.
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