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UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

DECANATO DE ESTUDIOS TECNOLÓGICOS


Departamento de Tecnología Industrial
Laboratorio de Sistemas de Control TI-2284

PRÁCTICA #2
“MANEJO Y MANIPULACIÓN DE MODELOS
DE SISTEMAS LINEALES CON SCILAB”

Estudiante:
Wilfred Suárez #13-03249

Profesor:
David Leal

Camurí Grande, 01 de octubre de 2017


INTRODUCCIÓN

Los objetivos de esta práctica son aprender a familiarizarse con la herramienta de


Scilab para el análisis de las funciones de transferencia y diagramas de bloques.

Los objetivos específicos de esta práctica son:


- Aprender a introducir funciones de transferencia por comandos en el Scilab de las
formas:
 Definiendo los polinomios de su numerador y denominador.
 Definiendo la variable de Laplace e introduciendo su expresión algebraica.
 Utilizando su forma factorizada.
 Usando su expansión en fracciones parciales mediante comando pfss.
 Factorizando en múltiples funciones de transferencia y luego multiplicándolas.
- Aprender a simplificar, hallar y comprobar las funciones de transferencia de los
diagramas de bloques de forma algebraica y con el comando feedback.
Actividad #1: Probar todos los ejemplos de la práctica

- Comando syslin para definir funciones de transferencia:

Para este ejemplo se pide introducir la siguiente función de transferencia:

𝑠+3
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 6𝑠 + 4

Para ello se hará uso del comando syslin, cuyo formato es G=syslin(dominio, num,
den), las funciones de transferencia se pueden introducir en Scilab de tres maneras:

1- Definiendo los polinomios del numerador y denominador por sus coeficientes.

2- Definiendo la variable de Laplace y luego escribiendo la expresión algebraica


0.5(𝑠+3)
3- Utilizando la forma factorizada de la ecuación: 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+1)

- Comando Trfmod

Este comando permite visualizar en una ventana los factores irreducibles del
numerador y denominador de una función de transferencia:
- Comando pfss y la forma de fracciones parciales

Este comando realiza la expansión en fracciones parciales de la función de


transferencia

Cuando la función de transferencia no está escrita en ninguna de las tres formas


anteriormente vistas sino en una combinación de ellas, por ejemplo,

𝑠2 + 2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 + 0.5)
En este caso esta función se puede introducir de diferentes maneras:

1- Usando multiplicación de polinomios mediante el comando conv


2- Factorizando en tres funciones de transferencia y luego multiplicándolas
3- Definiendo la variable de Laplace y escribiendo la forma algebraica de la función

- Diagramas de Bloques

Reducir el siguiente diagrama de bloques con las funciones de transferencia especificadas:

Reduciendo el diagrama se obtiene la siguiente función de transferencia:

𝐺1 𝐺2
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺2 𝐺3
1- Definiendo individualmente los polinomios

2- Utilizando el operador feedback

En scilab se puede realizar la conexión de retroalimentación con el comando “/.”, por


ejemplo,
Actividad #2

1- Obtenga el modelo de función de transferencia del circuito mostrado a continuación,


luego represéntela en la forma factorizada y en fracciones parciales utilizando las
herramientas de Scilab.

Resolviendo el circuito nos da la función de transferencia de forma:

𝑉𝑜 𝑅 + 𝐿𝑠 9+𝑠
= =
𝐼𝑔 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 0.1𝑠 2 + 0.9𝑠 + 1

a- Representación en forma factorizada


b- Representación en fracciones parciales

Los ceros en la función son: -9.


Los polos en la función son: -1.2984379 y -7.7015621.
Actividad #3
1- Simplifique el siguiente diagrama de bloques, luego obtenga su función de
transferencia a lazo cerrado. Repita el procedimiento utilizando las herramientas de
Scilab.

Donde:
1 1 1
𝐺1 = 𝐺2 = 0.5 𝐺3 = 𝑠2 +2 𝐺4 = 𝐺5 = 𝑠
𝑠+8 𝑠

𝐺1 𝐺3 𝐺4
Después de reducir dio como resultado: 𝐺 (𝑠) =
1−𝐺2 𝐺3 𝐺4 +𝐺1 𝐺3 𝐺4 𝐺5
Realizando el mismo procedimiento con el operador Feedback
2- Simplifique el siguiente diagrama de bloques, luego obtenga su función de
transferencia a lazo cerrado. Repita el procedimiento utilizando las herramientas de
Scilab.

Donde:
1 3𝑠 5 𝑠+4
𝐺1 = 𝑠+2 𝐺2 = 𝑠+4 𝐺3 = 4 𝐺4 = 𝐺5 = 3𝑠+9
𝑠

𝐺1 𝐺2
Después de reducir dio como resultado: 𝐺 (𝑠) = 1+𝐺 (1 + 𝐺5 )
1 𝐺3 +𝐺1 𝐺2 𝐺4
Realizando el mismo procedimiento con el operador Feedback
Como se puede ver son las mismas funciones en ambos casos, por lo que se
demuestra la validez de ambas formas de introducir la función en Scilab.
CONCLUSIÓN

En esta práctica se pudo comprobar satisfactoriamente cada una de las formas de


introducción de funciones de transferencia en Scilab, ya que en cada uno de los casos el
resultado de las funciones fueron las mismas.

Al finalizar esta práctica el alumno ya es capaz de introducir cualquier tipo de


función de transferencia en el programa, capaz de poder calcular las ganancias, polos y
ceros de cada una de ellas, la utilización de los comandos syslin, pfss, trfmod para obtener
más características de las funciones y en el caso de los diagramas de bloque se aprendió a
utilizar el operador feedback que facilita el cálculo de las realimentaciones.