Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control

Práctica # 5: Diseño de Controlador PID (Simulación)

Nombre: Walter Mosquera Véliz Grupo: 6A

Objetivos:

 Realizar el diseño de un controlador PID para que el sistema cumpla ciertos requerimientos usando Sisotool.
 Verificar el funcionamiento del controlador diseñado realizando una simulación en Simulink.

Procedimiento:
Durante el procedimiento, llene la sección resultados con lo que se le solicite.

1. Abra Matlab e ingrese la función de transferencia de la planta, sensor y filtro.

2. Utilice el comando “sisotool” con todos sus argumentos, como fue indicado en clases pasadas y en la guía, para abrir la
herramienta y empezar a realizar el diseño del controlador. Consulte la ayuda del programa en caso de ser necesario.
3. Realice los ajustes que considere necesarios en cuanto al entorno (Step Response con sus características, eliminar el diagrama
de bode de la ventana SISO Design, etc.)Tabla 1.
4. Analice si es necesario añadir un integrador para cumplir con la condición de error. Justifique por qué. Añada el integrador en
caso de ser necesario.
5. Añada los requerimientos de diseño a la ventana SISO Design e identifique las zonas donde deben ubicarse los polos de lazo
cerrado para cumplir los requerimientos solicitados. Tabla 2.
6. Añada uno o dos ceros en caso de ser necesario para lograr que el lugar geométrico pase por las zonas donde se desea que se
ubiquen los polos de lazo cerrado. Ajuste la posición de los ceros hasta que se logre lo anterior. Tabla 3.
7. Ajuste la ganancia del controlador arrastrando los polos de lazo cerrado a la ubicación deseada. Tabla 4.
8. Revise si se cumplen los requerimientos en el “Step Response”. En caso de cumplir los requerimientos, siga al paso 11.
9. Cree un prefiltro para eliminar el efecto de uno de los ceros del controlador. En la ventana “Manager” bajo el tab “Compensator
Editor”, cambie la opción de “C” (Controlador) a “F” (Filtro) en el menú desplegable.
10. Agregue un polo al prefiltro que se ubique en la misma posición del cero del controlador cuyo efecto se quiere anular. Revise
nuevamente que se cumplan los requerimientos en el “Step Response” y vuelva a ajustar la ganancia del controlador en caso
de ser necesario. NO manipule la ubicación del cero que se trató de anular ya que se pierde la validez del pre filtro. Tabla 5.
11. Realice la simulación en Simulink del sistema bajo una entrada rampa y una entrada escalón. Exporte estos resultados hacia el
Workspace y realice las gráficas correspondientes a través del comando plot. Tabla 6 y 7.
12. Compare lo obtenido entre las gráficas realizadas en el paso 11 y el “Step Response” de Sisotool. Comente acerca de los
resultados.
Resultados:
Tabla 1
“Compensator Editor” Inicial “Step Response” Inicial( con características) Lugar geométrico Inicial

Integrador:
¿Es necesario añadir un integrador al controlador? ¿Por qué?
Si porque el error en estado estacionario es 0.8 y para que sea cero necesitamos un polo en el origen (INTEGRADOR)
 Tabla 2
“Compensator Editor” “Step Response” ( con características) Lugar geométrico con requerimientos de diseño

Polos deseados:
Indique de manera aproximada cuál es el valor de los polos de lazo cerrado deseados.

El valor es de −2 + −3𝑖 aproximadamente

Ajuste del lugar geométrico:

Tabla 3
“Compensator Editor” “Step Response” ( con características) Lugar geométrico
Ajuste de la ganancia:

Tabla 4
“Compensator Editor” “Step Response” ( con características) Lugar geométrico

Prefiltro:
¿Es necesario añadir un prefiltro? ¿Por qué?
Si, para eliminar el efecto de uno de los ceros del controlador y así hacer que la función cumpla con los requerimientos pedidos.

Tabla 5
“Compensator Editor: C” “Step Response” ( con características) “Compensator Editor: F”

Constantes del controlador:

Indique los valores de las constantes proporcional, integral y derivativa.

𝐾𝑝 = 29.99 ; 𝐾𝑖 = 20.18 ; 𝐾𝑑 = 3.81
Simulación:

Tabla 6
Diagrama de bloques de la simulación
 Tabla 7
Código Respuesta al escalón Respuesta a la rampa
tiempo=Datos(:,1) %datos
de tiempo
in=Datos(:,2)%datos de
señal de entrada
out=Datos(:,3)%datos de
señal de salida
plot(tiempo,in)
grid on
hold on
title('entrada vs
tiempo')
legend('entrada')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada')
figure(2)
plot(tiempo,out)
title('salida vs tiempo')
legend('salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('salida')
figure(3)
plot(tiempo,Datos(:,2:3))
title('entrada / salida
vs tiempo')
legend('entrada /
salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada /
salida')
tiempo=Datos1(:,1) %datos
de tiempo
in=Datos1(:,2)%datos de
señal de entrada
out=Datos1(:,3)%datos de
señal de salida
plot(tiempo,in)
grid on
hold on
title('entrada vs
tiempo')
legend('entrada')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada')
figure(2)
plot(tiempo,out)
title('salida vs tiempo')
legend('salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('salida')
figure(3)
plot(tiempo,Datos1(:,2:3)
)
title('entrada / salida
vs tiempo')
legend('entrada /
salida')
xlabel('tiempo')
ylabel('entrada /
salida')
Comente acerca de los resultados obtenidos.

Como primer resultado en la simulación de la planta con señal de entrada escalón se puede apreciar que con los requerimientos establecidos
el error en estado estacionario es 0 debido al integrador aplicado, lo cual podemos ver el gráfico plot y en la ventana “Step Response” ( con
características) .
Como segundo resultado en la simulación de la planta con señal de entrada rampa se puede constatar que al inicio en comparación con la
gráfica “Step Response” (con características) obtenida con la herramienta sisotool es igual al plot obtenida del scope, luego existe una
pequeña variación.
Además al ser la función de la planta en lazo abierto de tipo 2 y aplicar una función escalón y rampa como señal de entrada se obtendrá el
valor de error en estado estacionario igual a cero.
Tipo/ent Función escalon Función rampa Función parabólica

0 𝐴 ∞ ∞
1 + 𝑘𝑝
1 0 1 ∞
𝑘𝑉
2 0 0 𝐴
𝑘𝐴

Conclusiones y Recomendaciones:

CONCLUSIONES
1. Se logró realizar el diseño de un controlador PID con ciertos requerimientos además de identificar las zonas para que las
cumpla.
2. Se obtuvo identificar los diferentes valores de las constantes que permiten el diseño del controlador 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑 .
3. Se logró transferir los datos al WorkSpace de manera correcta como se muestra en la comparación de resultados con las
gráficas del plot y step responde.
 4. Se realizó la comprobación del controlador por medio de la herramienta Simulink con dos tipos de entradas step y rampa
comparándolas con la gráfica “Step Response”.

RECOMENDACIONES
1. Al realizar las gráficas tener en cuenta los diferentes parámetros para obtener las de forma correcta.
2. Tener en cuenta el diseño del digrama de bloques en Simulink para evitar errores en la obtención de datos.
3. Colocar las respectivas leyendas, títulos, etc al realizar las gráficas para evitar cual error en la lectura de datos.