Curs Mecanisme PDF

ANALIZA
STRUCTURALA A
MECANISMELOR
Mecanisme-Electromecanici-
Curs1
UMC-2 ORE
Scopul disciplinei Mecanisme este de a determina legile generale de mişcare comune
tuturor maşinilor şi tehnicile de sinteză şi analiză care pot fi aplicate proiectării lor.
O maşină poate fi definită ca fiind o combinaţie de corpuri rigide aranjate astfel încât
forţele de origine mecanică să producă un lucru mecanic util pe anumite traiectorii
determinate. Definiţia de mai sus acoperă doar maşinile mecanice excluzându-le pe
cele electrice, hidraulice sau termice. În consecinţă o maşină mecanică are drept
caracteristici prezenţa unei forţe/moment transmis de-a lungul unei traiectorii
determinate.
Un mecanism se defineşte ca fiind un grup de corpuri rigide (elemente cinematice)

legate între ele prin cuple cinematice care transmite o forţă/moment pe o traiectorie de
mişcare determinată. O maşină este construită să execute o anumită operaţie precum
strungurile, maşinile de împachetat, maşinile de cusut etc
Un mecanism este considerat a fi un concept ceva mai general. El este un grup de
corpuri rigide care dacă este studiat poate face înţeleasă structura unei maşini care
există sau poate face posibilă proiectarea unor maşini noi.
O maşină poate cuprinde unul sau mai multe mecanisme alături de alte elemente
cinematice care pot fi nerigide. De pildă într-o maşină pot exista împreună arcuri,
elemente hidraulice, elemente flexibile, etc. care să nu facă parte dintr-un mecanism
anume dar care concură la funcţionarea maşinii.
Maşinile pot fi văzute de pildă pe şantierele de construcţii precum excavatorul din
Fig.1.1.
Universitatea Maritima
Constanta PhD Ioan Calimanescu 2
Motoarele cu combustie internă este invenţia care a dat omenirii o mobilitate fără
precedent în istorie. În ultimul secol motoarele cu combustie internă cu piston (Fig.1.2-a)
au atins aproape perfecţiunea. Deşi mai puţin răspândite, motoarele rotative tip Wankel
(Fig.1.2-b) sunt folosite în aplicaţii unde volumul şi greutatea motorului sunt importante.
Fig.1.1
Fig.1.2
Concasorul (Fig.1.3) este caracterizat prin amplificarea forţei de acţionare care trebuie
să devină suficient de mare să poată sfărâma piatra. Are în compunere un mecanism cu
genunchi care amplifică forţa generată de motorul de acţionare de câteva ori astfel încât
între fălcile concasorului se dezvoltă o forţă capabilă să sfărâme piatra.
În alte tipuri de maşini ca de pildă strungurile sau autovehiculele este necesar să existe
la universal sau la roţile autovehiculului viteze diferite pentru aceeaşi viteză constantă
intrată de la motorul electric sau de la respectiv motorul cu ardere internă. Pentru
aceasta sunt folosite cutiile de viteze care prin intemediul unui cuplaj transmit viteze
deiferite la elementul motor (Fig.1.4).
Fig.1.4
Universitatea Maritima Fig.1.3
1.2 /Concepte de bază/
Cuplele cinematice
Mecanismele sunt caracterizate nu atât de elementele cinematice cât de cuplele
cinematice care leagă între ele elementele cinematice.
Elementul cinematic este un corp rigid care se leagă de alte elemente cinematice
rigide astfel încât să existe o mişcare relativă după o anumită lege de mişcare.
Cuplele cinematice au rolul de a lega între ele două sau mai multe elemente cinematice.
Tipul de cuple cinematice şi modul lor de aşezare în mecanism determină
caracteristicile principale ale mecanismului.
Cuplele cinematice pot fi clasificate după mai multe criterii:

• Cuple cinematice închise sunt acele cuple la care contactul dinte elementele
cinematice este menţinut pentru fiecare şi oricare poziţie a mecanismului, ca în figura de
mai jos
Fig.1.8
• Cuplele cinematice deschise sunt acele cuple intermitente care cuplează/decuplează
controlat în mecanism. O asemenea cuplă apare în mecanismul Cruce de Malta (sau
mecanismul Geneva) la care contactul dintre ştift şi canalele mecanismului este
intermitent.
În cuplele cinematice închise contactul dintre

două elemente cinematice se face prin forţe
normale care acţionează pe suprafeţele de
contact. Aceste cuple sunt cuple închise prin
forţe (Fig.1.12). Dacă unul dintre elementele
cinematice cuprinde prin formă elementul
cinematic cu care se află în contact, atunci
cupla este închisă prin formă (Fig.1.10-11)
Fig.1.9
Fig.1.11
Fig.1.10
Cuplele cinematice închise pot fi clasificate şi după tipul de contact dintre elementele
cinematice:
• Cuple cinematice inferioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face pe
o suprafaţă (Fig.1.11).
• Cuple cinematice superioare sunt acelea la care contactul dintre elemente se face
pe o linie sau punct (Fig.1.12).
Tensiunea de contact care apare la cuplele superioare este mare şi de regulă au un
impact nefavorabil asupra funcţionării. La mecanismele care transmit sau dezvoltă forţe
mari (mecanisme de putere) cuplele cinematice inferioare sunt preferate. În anumite
aplicaţii cuplele superioare pot reduce numărul de elemente ale mecanismului ceea ce
poate fi avantajos.
Fig.1.12
1.2.2 /Grade de libertate/
Clasificările de mai sus sunt relevante pentru modul de transmitere a forţelor sau de
construcţia fizică a cuplelor. Ceea ce este cel mai important însă este tipul de mişcare
care se poate transmite între elementele cinematice.
Funcţie de tipul de cuplă cinematică folosită vor exista diferite tipuri de mişcări între
elementele constitutive ale mecanismelor. Cum de regula o cuplă cinematică leagă între
ele două elemente cinematice, elementele vor avea o mişcare relativă aşa cum o va
permite/impune cupla cinematică. Pentru a putea clasifica din acest punct de vedere
cuplele se introduce conceptul de grad de libertate.
Spaţiul gradelor de libertate este dat de numărul de parametri independenţi care pot
defini poziţia unui corp rigid în spaţiul fizic.
Fie un spaţiu tridimensional în care se defineşte un sistem de axe Oxyz ca în figura de
mai jos.
Un mod de a defini poziţia unui corp rigid în acest spaţiu este de a lua trei puncte
arbitrare necoliniare din corp (P1, P2, P3) cărora li se va determina poziţia fată de
sistemul de axe. Dacă poziţia acestor puncte este cunoscută atunci poziţia oricărui
punct al rigidului poate fi determinată de vreme ce distanţele în rigid sunt constante.
Pentru fiecare dintre punctele P1, P2, P3 trebuie determinaţi câte trei parametri de poziţie
(coordonate) astfel: P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2), P3(x3, y3, z3). Dat fiind ipoteza distanţelor
ai =const., i=1;2;3, (constante într-un rigid), vom avea trei ecuaţii ca mai jos:
(x 2 − x 1 )2 + (y 2 − y1 )2 + (z 2 − z1 )2 = a 12
(x 3 − x 1 )2 + (y 3 − y1 )2 + (z 3 − z1 )2 = a 32
(x 3 − x 21 )2 + (y 3 − y 2 )2 + (z 3 − z 2 )2 = a 32
(1.1)
Fig.1.13
În consecinţă pentru punctele P1, P2, P3 vor exista 9 coordonate-3relaţii între

coordonate=6 parametri independenţi care definesc poziţia unui rigid în spaţiu.
În spaţiul fizic numărul maxim de grade de libertate este 9-3=6, trei rotaţii şi trei
translaţii în jurul şi de-a lungul axelor X, Y, Z.
Poziţia unui rigid în spaţiu poate fi definită şi printr-un punct A şi o linie care trece prin
acest punct. Dacă se cunoaşte poziţia punctului A şi direcţia liniei atunci poziţia rigidului
este determinată. În acest caz vom avea 7 parametri (xa, ya, za, θ1, θ2, θ3,φ-unghi
înclinare sistem Oxyz faţă de OXYZ ), iar relaţia existentă între este dată în ecuaţia
(1.2) drept care numărul de grade de libertate va fi 7-1=6. Dacă se cunosc (xa, ya, za, )
şi doi dintre parametrii θ1, θ2, θ3, se poate determina complet poziţia rigidului în spaţiu.
Dacă spaţiul tridimensional devine un plan bidimensional numărul maxim de grade de
libertate se reduce la 3. În plan sistemele de referinţă pot fi carteziene sau polare.
cos 2 θ1 + cos 2 θ 2 + cos 2 θ 3 = 1 (1.2)
Gradele de libertate ale unei cuple cinematice sunt

definite ca fiind numărul de parametri independenţi
necesari pentru a se putea defini poziţia relativă a unui
element cinematic fată de celălalt element cinematic, ele
fiind legate prin cupla cinematică respectivă. Prin acest nou
concept se pot clasifica cuplele cinematice astfel: dacă
numărul gradelor de libertate ale unei cuple este 6 atunci
nu există nici o cuplă de vreme ce elementele cinematice Fig.1.14
pot ocupa relativ orice poziţie unul faţă de celălalt. Dacă
numărul gradelor de libertate este 5 atunci cupla
anulează/constrânge o mişcare posibilă între elementele
cinematice. Ca excepţie, fizic nu e posibilă ca o cuplă care
să permită o rotaţie în jurul unei axe să permită
concomitent translaţii de-a lungul tuturor axelor. Se pot
anula însă toate translaţiile concomitent cu existenţa tuturor
rotaţiilor (articulaţia sferică). În Tabelul 1-1 şi 1-2 sunt date
tipurile de cuple posibile funcţie de gradele de libertate.
Fig.1.15
Fig.1.1
Tab 1.1 si 1.2
1.2.3 /Elemente cinematice-Lanţ cinematic/
Dacă un anumit tip de corp fizic leagă între ele cel puţin două (sau mai multe) elemente
cinematice atunci acest sistem se numeşte cuplă. Cuplele se pot clasifica după numărul
de elemente cinematice pe care le leagă. Ele pot alcătui împreună cu elementele
adiacente elemente simple, Diade, Triade, Tetrade etc ca în figura de mai jos.
Fig.1.16
Dimensiunea cinematică a unui Element simplu, Diade, Triade etc. dintr-un mecanism
este dată de poziţiile relative ale cuplelor din alcătuire. Poziţiile dintre elementele
cinematice sunt date de dimensiuni liniare sau unghiulare. Pentru fabricantul
elementului cinematic este importantă nu numai poziţia dintre cuple ci şi grosimea,
lăţimea, lungimea etc. dar pentru proiectarea mecanismelor sunt de interes doar
dimensiunile cinematice. Din figura de mai sus se poate vedea că dimensiunile
cinematice sunt a, b, şi α care dacă sunt cunoscute atunci elementul cinematic este
complet definit.
Elementele cinematice conectate între ele prin cuple cinematice formează lanţuri
cinematice. Dacă elementele cinematice dintr-un lanţ au toate cuplele legate cu cel
puţin un alt element atunci lanţul cinematic este închis, iar dacă una sau mai multe cuple
sunt nelegate atunci lanţul este deschis.
Lanţul cinematic este o reprezentare simbolică a mecanismului fără a fi interesaţi de
dimensiunile elementelor cinematice. Fiecare element cinematic este reprezentat
simbolic printr-o linie, triunghi, poligon având la capete cuple prin care elementul să se
lege cu alte elemente cinematice.
În anumite cazuri o cuplă leagă între ele mai mult de două elemente cinematice în care
caz gradul cuplei ca fiind numărul de elemente legate prin cuplă minus 1 (a nu se
confunda gradul cuplei cu gradele de libertate ale cuplei).
Dacă toate elementele care formează un lanţ cinematic sunt aşezate în acelaşi plan sau
în plane paralele atunci lanţul cinematic este plan. Dacă elementele cinematice se pot
mişca în sfere concentrice atunci lanţul cinematic este sferic. Dacă elementele se pot
mişca în spaţiu atunci lanţul cinematic este spaţial. Dacă unul din elementele
cinematice ale unui lanţ cinematic este fix atunci lanţul cinematic devine un
mecanism.
1.3 /Gradele de libertate ale mecanismelor/
Gradele de libertate ale unui mecanism sunt

date de numărul de parametri independenţi
necesari pentru definirea poziţiei fiecărui element
cinematic al mecanismului. Fig.1.17
De pildă fie un mecanism simplu cu patru
elemente conectate între ele cu patru cuple de
rotaţie (Fig.1.18).
Dacă se cunosc lungimile elementelor şi dacă se
cunoaşte unghiul θ, atunci poziţia fiecărui
element cinematic poate fi determinată prin
determinarea coordonatelelor a două puncte
aparţinând fiecărui element astfel: A0B0 (Element
1), A0A (Element 2), AB (Element 3), BB0
(Element 4). Dacă în triunghiul A0B0A se
cunoaşte θ (Latură-Unghi-Latură) atunci se
poate calcula distanţa AB0 . Dacă mai apoi se Fig.1.18
cunosc lungimile laturilor triunghiului ABB0
atunci cunoscând θ se vor cunoaşte poziţiile
tuturor elementelor cinematice ale mecanismului.
În consecinţă gradul de libertate a unui
mecanism patrulater este 1.
Fie un mecanism cu 5 elemente de lungimi cunoscute, conectate între ele cu 5 cuple de
rotaţie (Fig.1.19). Dacă se defineşte unghiul θ se poate rezolva triunghiul A0AC0 .
Elementele care rămân formează patrulaterul ABCC0 care pentru a fi determinat necesită
cunoaşterea unui parametru suplimentar: unghiul φ necesar pentru a se putea determina
poziţia fiecărui element al patrulaterului. În consecinţă este nevoie de cunoaşterea a 2
parametri suplimentari pe lângă lungimile elementelor pentru a se putea preciza poziţia
tuturor elementelor mecanismului cu 5 laturi. În acest caz numărul de grade de libertate al
mecanismului este 2. În ambele exemple de mai sus:
1. În locul unghiurilor θ şi φ pot fi folosite oricare alte unghiuri ale laturilor ca şi parametri
independenţi pentru determinarea poziţiei elementelor. De pildă în locul θ se poate lua
unghiul format de elementul 4 (BB0) cu orizontala.
2. Numărul de parametri independenţi nu este funcţie de lungimea elementelor cinematice.
Dacă a2 are lungimea de 5 unităţi de măsură în loc de 4, gradul de libertate al mecanismului
cu 4 bare rămâne 1.
Fig.1.19
Mai departe trebuie să se determine o ecuaţie care să lege gradele de libertate ale unui
mecanism de numărul de cuple şi elemente cinematice ale acestuia. Se definesc
următoarele cantităţi:
• λ=Numărul de grade de libertate din spaţiu (în plan 3, în spaţiu 6).

• l= Numărul de elemente cinematice ale mecanismului incluzând elementele fixe tip batiu,
• j = Numărul de cuple
• fi = Gradele de libertate ale elementului i din mecanism.
• F= Numărul de grade de libertate ale mecanismului.
Fie mai întâi l numărul de elemente cinematice considearate nelegate si care plutesc liber în
spaţiul cu λ grade de libertate. În acest caz şi afară de elementele fixe tip batiu, vom avea
nevoie de parametri pentru fiecare element în parte pentru a i se putea determina poziţia.
De vreme ce sunt l-1 elemente cinematice (unul dintre ele este fix) care plutesc în spaţiu
fără cuple de legătură între ele, atunci numărul de parametri independenţi necesari pentru
determinarea poziţiei elementelor „plutitoare” este : λ(l-1).
Fie acum un exemplu simplu. În figura de mai jos sunt 4 elemente cinematice care „plutesc”
în spaţiul bidimensional. Dacă nu există cuple active atunci numărul de parametri necesari
pentru definirea poziţiei lor este 3 x 4=12. Dacă elementul 2 este conectat de elementele 4
şi 5 prin cuple de rotaţie şi dacă elementul 3 se leagă cu un ştift poziţionat în canalul
elementului 2, atunci numărul de parametri necesari definirii poziţiei elementelor scade.
Fig.1.20
Pentru aceasta vor fi necesari 3 parametri independenţi (de pildă coordonatele carteziene x,
y, z ale centrului de greutate în spaţiu) pentru definirea poziţiei elementului 2. Dacă se ştie
poziţia elementului 2 atunci elementele 4 şi 5 se pot roti faţa de elementul 2 iar elementul 3
se poate roti şi simultan poate translata în canal faţa de elementul 2. Pentru a localiza
elementul 4 avem nevoie să ştim unghiul φ, pentru a localiza elementul 5 avem nevoie să
ştim unghiul ξ şi pentru a localiza elementul 3 faţă de 2 trebuiesc cunoscuti parametri b şi ψ.
În consecinţă pentru a determina complet poziţia elementelor mecanismului sunt necesari
3+1+1+2=7 parametri în loc de 12 necesari când elementele sunt flotante. Cu alte cuvinte
nu avem nevoie de parametri pentru acele direcţii de translaţie/rotaţie unde mişcarea este
stopată de către cuplă. Dacă numărul de grade de libertate al spaţiului este λ atunci o cuplă
cinematică cu (λ - fi) grade de libertate va anula tot atâţia parametri. Cum există mai multe
cuple diferite fiecare anulând un număr diferit de grade de libertate, atunci într-un mecanism
cu j cuple numărul total de grade de libertate constrânse va fi:
j j
∑ (λ − f i ) = λj − ∑ f i ... (1.3)
i =1 i =1
Sau altfel spus numărul de grade de libertate al mecanismului va fi egal cu numărul de

grade de libertate al elementelor necuplate minus numărul de grade de libertate anulate de
către cuple.
F=Gradele de libertate fără cuplare ale elementelor-Gradele de libertate anulate de
cuple
Ecuaţia de mai jos (1.4) este cunoscută ca fiind Ecuaţia generală a gradelor de libertate.
⎛ j
⎞ ⎛ j ⎞
F = λ(l − 1) − ⎜⎜ λj − ∑ f i ⎟⎟ ⇒ F = λ(l − j − 1) + ⎜⎜ ∑ f i ⎟⎟ (1.4)
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
1.4 /Mecanism Constrâns (Desmodrom)-Neconstrâns (Nedesmodrom)/
Noţiunea de Mecanism Constrâns (sau Desmodrom) poate avea două înţelesuri:

• Poate defini un mecanism la care F=1;
• Poate defini un mecanism al cărui număr de grade de libertate poate fi egal sau mai
mare de 1 dar la care numărul de parametri independenţi prin care mecanismul primeşte
mişcare este egal cu numărul de grade de libertate.
Prin Mecanism neconstrâns (Nedesmodrom) se înţelege acel mecanism care are mai mult
de un grad de libertate şi la care numărul de căi prin care mecanismul primeşte mişcare
este mai mic decât numărul de grade de libertate dar care are mişcarea constrânsă de
caracteristicile dinamice ale sistemului. Un exemplu ar fi mecanismul diferenţial al unui
autovehicul la care rotirea celor două roţi este guvernată şi corelată de momentul care
acţionează asupra fiecăreia. Astfel un asemenea mecanism la un viraj, roata care este
la interior se va roti mai puţin decât cea de la exterior.
Mai jos sunt date alte două exemple de mecanisme neconstrânse la care unul dintre gradele
de libertate este controlată de mişcarea primită (elementul motor) iar mişcarea ultimului
element cinematic este determinată de elementul motor PLUS forţa de inerţie
amortizată/controlată de arcuri.
Fig.1.21
1.5 /Inversiunea Cinematică/
Inversiunea cinematică este procesul de fixare a unor elemente din lanţul cinematic (altul
afară de elementul considerat fix prin ipoteză) şi foloseşte la definirea altor tipuri de
mecanisme decât cel iniţial. Este folosit mai ales la sinteza/analiza mecanismelor şi
pentru a determina mişcarea relativă dintre diferitele elemente cinematice. Mai jos sunt
date exemple de inversiune cinematică a unui mecanism cu 4 elemente şi cu 3 cuple de
rotaţie şi o cuplă de translaţie.
Deşi dimensiunile cuplelor şi elementelor sunt identice, prin inversiune cinematică se obtin 4
tipuri de mecanisme diferite
Fig.1.22
Fig.1.2
1.6 /Ecuaţia lui Grübler/
Ecuaţia generală a gradelor de libertate poate fi simplificată pentru anumite cazuri (la care
se vor putea trage şi anumite concluzii). Pentru cazul în care avem F=1, λ=3 (în plan) şi în
care sunt implicate doar cuple de translaţie/rotaţie cu fi=1, Σfi=j, ecuaţia (1.4) poate fi scrisă:
3l-2j-4=0 (1.5)
Această ecuaţie este cunoscută sub numele de ecuaţia lui Grubler.

Din analiza ecuaţiei se poate concluziona că:
Numărul de elemente cinematice dintr-un mecanism trebuie să fie par. Demonstraţie:
cum l şi j sunt numere întregi oricare ar fi valoarea lui j deducem că 2j este un număr par.
Deasemenea 2j+4 va fi un număr par. Cum 3l=2j+4, pentru ca l să fie întreg este necesar la
3l să fie deasemenea un număr par. Cum 3 este un număr impar, atunci ca 3l să fie par
trebuie pe cale de consecinţă ca l să fie un număr par.
Numărul de elemente binare (elemente simple cu două cuple la capete) dintr-un
mecanism trebuie să fie egal sau mai mare de 4. Demonstraţie: Dacă un element
cinematic complex (diadă, triadă etc.) conţine k elemente cinematice simple, se poate nota
cu lk tipul de element cinematic. l1 nu poate exista de vreme ce un element cinematic simplu
trebuie să aibe cuple la ambele capete pentru a exista într-un mecanism. Numărul total de
elemente cinematice simple dintr-un mecanism alcătuit din elemente simple, diade, triade,
tetrade, pentade etc. este:
l=l2+l3+l4+l5+.....ln
/sau/
(1.6)
3l=3l2+3l3+3l4+3l5+.....3ln
Mai sus s-a notat cu l2 elementul cinematic simplu, l3 diada, l4 triada etc.
Numărul de elemente cinematice simple dintr-un astfel de mecanism va fi:
2l2+3l3+4l4+.....nln=/Număr elemente cinematice/ (1.7)
Cum oricare două elemente cinematice simple sunt conectate cu cuple între ele:
2j = 2l2+3l3+4l4+.....nln (1.8)
Dacă se înlocuieşte (1.6) şi (1.8) în ecuaţia lui Grubler's (1.5):

l2-(l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln=4 →
l2=4-P (1.9)
P = l4+2l5+3l6+.....+(n-3)ln
Cum P este mereu o cantitate pozitivă (şi la limită zero), dacă toate elementele
mecanismului sunt simple sau diade, şi dacă P=0 atunci l2 (elementele simple) trebuie
să fie cel puţin în număr de 4 (sau mai mare).
3. Numărul de elemente cinematice simple dintr-un element complex (diade,
triade etc.) nu poate fi mai mare decât jumătate din numărul de elemente
cinematice simple din mecanism.
ANALIZA
POZITIONALA A
MECANISMELOR
Curs2
UMC-4 ORE
2.0 /Analiza Poziţională a Mecanismelor/
2.1 /Poziţia Punctului Material/
Pentru a se determina poziţia unui punct într-un plan trebuie mai întâi definit un sistem
de referinţă. Dacă se ataşează un sistem de referinţă unui rigid în mişcare atunci
coordonatele unui punct aparţinând rigidului faţă de sistemul ataşat acestuia rămân
constante în timp dat fiind ca prin ipoteză un rigid nu se deformează. Dacă sistemul de
referinţă este ataşat unui corp fix (alt rigid fix-batiu) atunci coordonatele unui punct
aparţinând unui rigid în mişcare vor fi variabile în timp. Pot fi folosite diferite sisteme de
referinţă (carteziene sau polare) implicând diferite tipuri de parametri care pot fi folosiţi
în definirea poziţiei unui punct. Din figura de mai jos se poate vedea că în definirea
poziţiei punctului P se pot folosi fie coordonatele polare precum distanţa dintre originea
sistemului şi P şi unghiul dintre OP şi axa Ox, fie coordonatele carteziene x, y.
Fig.2.1
Constanta Ioan Calimanescu PhD 2
Dacă se dă mărimea distanţei de la origine la P şi sensul, atunci se defineşte practic un
vector de poziţie, ca urmare poziţia unui punct e dată de vectorul de poziţie . În
coordinate carteziene vectorul de poziţie se poate exprima astfel: .
r r r
r = i x + jy (2.1)
În ecuaţia de mai sus i şi j sunt vectorii unitate (sau versorii) pentru axele Ox şi Oy iar x
şi y sunt distanţe pe direcţii orizontale şi verticale ce trebuie măsurate.
Dacă sistemul de referinţă este polar atunci vectorul de poziţie este dat de r şi θ , unde r
este distanţa de la origine la punct iar θ este unghiul format de linia OP faţă de axa Ox
măsurat în sens trigonometric.
Pentru a se trece de la sistemul de referinţă cartezian la cel polar sau invers:
x = r cos θ; y = r sin θ ⇒ Polar → Cartesian
(2.2)
2 2 x
r = x + y ; θ = arctg ⇒ Cartesian → Polar
y
Pentru determinarea poziţiei unui punct se pot folosi şi numerele complexe. Deşi
acestea nu sunt vectori ele pot fi folosite pentru reprezentarea poziţiei unui vector în
plan dacă axele sistemului de referinţă devin x=Re(z) sau axa Ox devine axă reală, şi
y=Im(z) sau axa Oy devine axă imaginară, z fiind numărul complex. În acest caz poziţia
unui punct material se poate scrie astfel:
z = x + iy
z = x − iy → /Numarul complex conjugat/
2
z ⋅ z = ( x + iy)( x − iy) = x 2 + y 2 = z
z = x 2 + y2
(2.3) Fig.2.2
unde x şi y sunt distanţele măsurate de-a lungul axei reale şi imaginare, iar i este un
operator numit şi număr unitate imaginar cu proprietatea că i = − 1
Utilitatea numerelor complexe se datorează faptului că trecerea de la sistemul cartezian

(x, y) la cel polar (r,θ) şi invers se poate face foarte uşor. Un număr complex z care
descrie poziţia unui vector al unui punct, se poate scrie:
x⎫ ⎫
x = r cos θ; y = r sin θ; r = x 2 + y 2 ; θ = arctg ⎪ ⎪
y ⎬ ⇒⎪
z = x + yi ⎪ ⎪
⎭
⎪⎪ (2.4)
⇒ z = r (cos θ + i sin θ); z = r (cos θ − i sin θ) ⇒ ± iθ
⎬ ⇒ z /sau/ z = re = r cos θ ± ir sin θ
⎪
⎧⎪z = reiθ = r (cos θ + i sin θ) ⎪
⇒⎨ ⎪
⎪⎩z = re− iθ = r (cos θ − i sin θ) ⎪
⎪⎭
În forma sa exponenţială –complexa poziţia unui vector va fi dată de

re ±iθ
r
unde r este distanţa OP ≡ r
(identică cu modulul vectorului de poziţie) iar

e ±iθ
este vectorul unitate poziţionat de-a lungul liniei OP e ± iθ = 1(cos θ ± i sin θ )
±iθ
Altfel spus în diagrama din figura 2.2, dacă se înmulţeşte un număr real cu e
vectorul corespondent se va roti cu unghiul θ în sens trigonometric.
În cazul general poziţia în timp a punctului material se va schimba. Aceasta schimbare
poate fi descrisă fie în coordinate carteziene fie polare.
2.2 /Cinematica corpului rigid în plan/
Rigiditatea unui corp este o ipoteză teoretică menită să simplifice mult modelele
matematice din mecanică (sau mecanisme). Rigiditatea are drept consecinţă:
1. Mişcarea plană a unui corp rigid este complet descrisă dacă se cunoaşte
mişcarea a două puncte oarecare ale corpului rigid.
Fie cunoscute mişcările a două puncte A şi B. Prin urmare la un moment dat t, poziţia
rigidului este cunoscută. Se ia un punct oarecare S (Fig.2.3) aparţinând rigidului. Pentru
fiecare poziţia în timp a rigidului, poziţia punctului S este mereu cunoscută de vreme ce
distanţele AS, BS, AB, prin ipoteza rigidităţii corpului, sunt constante. Dacă rigidul se
mişcă într-o altă poziţie A’, B’, S’, cum A’S’, B’S’ sunt constante şi cum AB=A’B’ , poziţia
lui S’ poate fi determinată. Deci dacă se cunoaşte poziţia a două puncte aparţinând
rigidului, oricare punct al rigidului va putea fi definit poziţional.
Fig.2.4
Fig.2.3
Poziţia rigidului poate fi definită şi printr-un vector care leagă un
punct al rigidului de altul, ca de pildă A de B (Fig.2.4) notat AB.
Vectorul AB este un vector fixat pe rigid şi cum A şi B sunt
arbitrare atunci modului vectorului este şi el arbitrar. Faţă de un
sistem fix de referinţă poziţia rigidului poate fi descrisă dacă se
cunosc poziţia punctului A care este originea vectorului şi unghiul
θ al vectorului.
2. Rigiditatea asigură faptul că punctele situate pe o linie
dreaptă în cuprinsul rigidului au componente/proiecţii ale
vitezei egale (vitezele lor din plan se proiectează pe această
linie). Fig.2.5
Cum distanţele intr-un rigid sunt fixe, atunci orice viteză ar avea
rigidul şi în oricare direcţie, dacă proiecţiile vitezelor fiecărui
punct de pe o linie dreapta din rigid nu ar fi egale, punctele
respective se vor apropia/departa unul faţă de altul, violând
ipoteza nedeformabilităţii rigidului. Dacă există diferenţe în
vitezele celor două puncte acestea se pot manifesta doar pe
direcţie perpendiculară pe aceasta linie.
V A ≠ V B ⇒ pr ( V A ) Δ
≡ pr ( V B ) Δ
3. Dacă suntem interesaţi doar de cinematica unui corp rigid atunci pentru a o studia
este suficient să se studieze cinematica unei linii din rigid precum vectorul AB
Cum frontierele fizice ale corpului nu influenţează cinematica sa (deşi influenţează dinamica
sa), mişcarea plană a rigidului poate fi privită ca mişcarea unui plan în care se situează
oricare 2 puncte dorite.
2.4 /Conturul vectorial al unui mecanism/
Diferenţa dintre un corp rigid care se mişcă liber şi elementele cinematice ale
mecanismelor este că mişcarea celor din urmă este constrânsă de existenţa cuplelor
dintre ele. Elementele cinematice legate prin cuple cinematice formează poligoane închise
numite uneori şi bucle cinematice. Esenţa analizei mecanismelor stă în exprimarea
matematică a evoluţiei acestor poligoane închise în timp.
În analiza cinematică se presupune ca si conditie initiala, că se cunosc toate dimensiunile
elementelor cinematice sau orice puncte ale unor elemente complexe pot fi determinate
geometric.
S-a arătat deja ca este suficient să se reprezinte poziţia a numai două puncte pentru a se
deduce poziţia fiecărui element cinematic al mecanismului. O cale de a selecta aceste două
puncte este de a fi selectate acele puncte coincidente permanent (cuplele cinematice). Într-o
astfel de procedură originea vectorului de poziţie al unui element va fi determinată de
vectorul elementului precedent astfel încât numărul de parametri independenţi scade.
Fig.2.7
Fie un mecanism patrulater dat ca mai sus (Fig.2.7-a), în care A0 este cupla permanentă de
rotaţie între elementele 1 şi 2, A cupla de rotaţie dintre 2 şi 3, B între 3 şi 4 şi B0 între 4 şi 1.
Dacă se deconectează cupla B (Fig.2.7-b) se vor obţine două lanţuri cinematice deschise
A0AB (elementele 2,3) cu două grade de libertate şi A0B0B (elementele 1,4) cu un grad de
libertate.
Pentru a determina poziţiile elementelor este nevoie de un sistem de referinţă. Se poate
alege originea sistemului într-una din cuplele legate la batiu A0, (sau B0). Pentru a defini
poziţia elementului 2 (cu lungimea cunoscută) trebuie să se cunoască unghiul θ12 care
devine primul grad de libertate al cuplei ce leagă elementul 1 de 2. Pentru a defini poziţia
elementului 3 şi cum deja se cunoaşte poziţia punctului/cuplei A din cele de mai sus, trebuie
cunoscut acum unghiul θ13 care este un alt grad de libertate al cuplei dintre elementele 2 şi
3. Asemănător trebuie cunoscut θ14 pentru a se defini poziţia elementului 4. În consecinţă
avem nevoie de 3 parametri independenţi (θ12 , θ13 şi θ14 ) care sunt legaţi de gradele de
libertate ale cuplelor unor lanţuri cinematice deschise ce se obţin după deconectarea cuplei
B.
Fiecare element poate fi definit cu un vector fixat pe acel element la care originea şi vârful se
sprijină pe cuplele de la extremităţi. Astfel vectorul A0A este pentru elementul 2, AB
(elementul 3), B0B (elementul 4) and A0B0 (elementul 1). Vectorul A0B0 fiind legat de batiu va
fi fix iar toţi ceilalţi vectori vor fi variabili ca şi direcţie dar nu ca şi modul, (lungimile
elementelor cinematice fiind constante). Cum mecanismul de mai sus cuprinde doar cuple de
rotaţie, modulul vectorilor de poziţie va fi constant şi anume
A0A =a2, AB =a3, A 0 B0 =a1 şi B0 B =a4
Direcţia unghiulară a acestor vectori de poziţie se va schimba odată cu parametri θ12 , θ13 şi
θ14.
Când cupla B este deconectată, capetele elementelor 3 şi 4 (B3 şi B4 ) nu vor mai fi
coincidente, aşadar poziţia punctului B poate fi dată în două moduri:
A0A+AB=A0B3 (bucla 1,2,3)
A0B0 +B0B= A0B4 (bucla 1,4 )

În orice caz la mecanismul real cupla dintre elementele 3 şi 4 trebuie să existe şi deci B3
şi B4 trebuie să fie permanent coincidente pentru orice valori ale parametrilor. Aşadar vectorii
A0B3 şi A0B4 care au rezultat din ecuaţiile de mai sus (din lanţurile cinematice deschise)
trebuie să fie egali şi deci:
A0A +AB=A0B0 +B0B
Ecuaţia vectorială de mai sus trebuie să fie validă permanent datorită faptului că B3 şi B4
trebuie să fie permanent coincidente.
În mecanismul patrulater real există doar o singură buclă în care vectorii de poziţie vor
descrie matematic modul de închidere a acestei bucle. Aceste ecuaţii vectoriale se numesc
ecuaţii de închidere a buclelor. Variabilele care există în aceste ecuaţii vectoriale sunt
legate de gradele de libertate ale cuplelor, iar fiecare ecuaţie vectorială poate cuprinde doar
2 necunoscute pentru a putea fi rezolvată. Aceasta pentru că o ecuaţie vectorială se
descompune în două ecuaţii scalare după axele Ox şi Oy. În exemplul mecanismului de mai
sus există 3 variabile (θ12, θ13 şi θ14) care se numesc şi variabile de poziţie. Dacă se dă una
dintre ele ca valoare de input (de pildă θ12), atunci celelalte variabile de poziţie (θ13 şi θ14) pot
fi calculate din ecuaţia vectorială de închidere. Numărul de parametri independenţi care
trebuie calculaţi trebuie să fie egal cu numărul de grade de libertate al mecanismului.
Relaţia dintre variabilele de poziţie este neliniară de vreme este o relaţie
trigonometrică.
O formă simplă de a scrie ecuaţia vectorială de închidere este de a folosi numerele
complexe. De pildă dacă modulul vectorului A0A este a2 şi dacă vectorul face unghiul θ12:
A0A = a2cos θ12+ ia2sin θ12
sau folosind ecuaţia lui Euler:
A0 A = a2 e iθ12
În mod identic dacă lungimile elementelor cinematice sunt notate cu ai ( a1= A0B0 , a2= A0A,
etc.), ecuaţia de închidere cu numere complexe este:
A0A +AB=A0B0 +B0B→
iθ iθ iθ
→a2 e 12 +a3 e 13 =a1+a4 e 14
Sau în coordonate carteziene:
r r r r r r r
a 2 cos θ12 i + a 2 sin θ12 j + a 3 cos θ13 i + a 3 sin θ13 j = a 1 i + a 4 cos θ14 i + a 4 sin θ14 j
(2.5)
Sau pentru fiecare axă separat avem componentele:
⎧Axa Ox ⇒ a 2 cos θ12 + a 3 cos θ13 = a1 + a 4 cos θ14 (2.6)

⎨
⎩Axa Oy ⇒ a 2 sin θ12 + a 3 sin θ13 = a 4 cos θ14
În cazul cuplelor de translaţie parametrul va fi modulul unui vector sau o componentă a

unui vector pe o anumită direcţie. Fie un mecanism bielă-manivelă ca în Fig.2.8-a. Se va
deconecta cupla B. Pentru a se defini poziţiile elementelor 2 şi 3 este nevoie de unghiurile
θ12 şi θ13. Pentru a defini poziţia elementului 4 (prisma cuplei de translaţie) e nevoie să se
ştie parametrul s14 . Ecuaţia de închidere a buclei este:
AoA + AB = AoB (2.7)
Fig.2.8
Din nou avem 3 parametri (θ12, θ13 şi s14) drept care unul dintre ei trebuie dat ca valoare
de input. În cazul de mai sus vectorii A0A şi AB au mărimi constante dar direcţii variabile.
Vectorul A0B are componenta pe axa Oy constantă (distanţa c) dar componenta pe axa
Ox este variabilă (s14). Funcţie de aplicaţie parametrul de input poate fi θ12 (ca de pildă la
compresoare cu piston) sau s14 (la motoarele cu ardere internă). Exprimată în numere
complexe ecuaţia vectorială este:
a 2 e iθ12 + a 3 e iθ13 = s14 + ic (2.7)
În anumite cazuri se folosesc puncte coincidente instantaneu sau diverse alte puncte
ale elementelor cinematice ca vârfuri ale vectorilor de poziţie aşa cum se vede în
Fig.2.13. Variabilele din acest caz sunt deplasarea relativă a unui element faţă de
celălalt. Vectorul B0A poate fi descompus în două componente: B0C şi CA, prima fiind
constantă iar a doua componentă fiind legată de deplasarea cuplei de translaţie
(elementul 3 faţă de 4). Ecuatia vectorială de închidere va fi:
AoA = AoBo + BoC + CA a 2eiθ12 = a1 + a 4eiθ 4 + s 43ei (θ14 + α 4 ) (2.11)

Punctele A2 şi A3 sunt coincidente permanent iar punctul A4
(proiecţia lui A pe elementul 4) va fi coincident cu A3 doar
instantaneu. Când mecanismul se mişcă, cele două puncte se
vor deplasa reciproc cu Δs de-a lungul manivelei. Punctele A2 şi
A3 vor fi coincidente cu A’.
Vectorul CA variază atât ca direcţie cât şi ca modul (lungime). În
orice caz orientarea sa faţă de vectorul B0C rămâne constantă.
Dacă se ştie orientarea lui B0C prin parametrul θ14 atunci direcţia
vectorului CA faţă de axa Ox va fi θ14+ α4 unde α4 este un unghi
constant al geometriei elementului 4. Deci variabilele de poziţie
vor fi θ12, θ14 şi s43. Fig.2.13
Uneori există posibilitatea ca să nu existe soluţii ale ecuaţiilor vectoriale pentru fiecare
valoare a parametrilor independenţi. În acest caz concluzia este că mecanismul nu
permite geometric acea poziţie.
Variabilele de input se dau într-o anumită plajă cu valori incrementate discret pentru care se
calculează toate celelalte variabile de poziţie. De pildă dacă parametrul de input al unei
manivele este între 0 şi 360o , se poate creşte valoarea de input cu câte 150 rezultând 24 de
poziţii discrete pentru care se calculează celelalte variabile de poziţie (vezi Proiectul la
Mecanisme).
2.6 /Soluţiile analitice iterative ale ecuaţiilor contururilor închise/
Ecuaţiile vectoriale de închidere ale buclelor pot fi rezolvate pe cale analitică. În acest caz se
urmăreşte obţinerea unui set de ecuaţii care dacă este rezolvat iterativ (pas cu pas) permit
calculul variabilelor necunoscute. Acest mod de rezolvare se pretează pentru calculul
numeric pe calculatoare.
Fie problema de mai jos (Fig.2.27) în care se doreşte determinarea poziţiilor tuturor
elementelor unui mecanism bielă-manivelă pentru diferite unghiuri de input θ12 . Se cunosc
lungimile elementelor a1, a2, a3.
Ecuaţia vectorială este:
A0A= A0B +BA (2.24)
În formă carteziană aceşti vectori pot fi scrişi ca:
r
(
r
r
) r
A 0 A = a 2 cos θ12 i + sin θ12 j
A 0 B = s14 i + a1 j (2.25)
( r
) r
BA = a 3 cos θ13 i + sin θ13 j
Constanta Ioan Calimanescu PhD Fig.2.27 15
Dacă se egalează componentele de pe axele x şi y separat, ecuaţia vectorială va genera 2
ecuaţii scalare:
a 2 cos θ12 = (s14 + a 3 cos θ13 )⎫
⎬⇒
a 2 sin θ12 = (a 1 + a 3 sin θ13 ) ⎭
1
⇒ sin θ13 = (a 2 sin θ12 − a 1 ); (2.26)
a3
⇒ s14 = a 2 cos θ12 − a 3 cos θ13
Pentru o anumită valoare de input θ12, se poate calcula θ13, din ecuaţiile de mai sus care,
dacă (ambele valori) se introduc în ultima ecuaţie de mai sus, va permite calcularea
deplasării s14. Dacă se doreşte calcularea poziţiei unui punct C (xc, yc), se poate scrie:
x C = (s14 + b 3 cos(θ13 − γ 3 )) (2.27)
y C = (a 1 + b 3 sin (θ13 − λ 3 ))
Cum ecuaţiile scalare deduse din ecuaţia vectorială sunt neliniare, metoda de rezolvare a
sistemului scalar de ecuaţii poate fi diferită de la un mecanism la altul.
Rezolvare pe cale Geometrica
În mecanismul patrulater din Fig.2.28 cu lungimile elementelor a1, a2, a3, a4 cunoscute, se
doreşte determinarea poziţiei tuturor elementelor pentru diverse valori de input θ12.
Mai întâi fie triunghiul A0AB0. Cum două dintre laturile lui (a1, a2) şi (θ12) sunt cunoscute, cea
de-a treia latură (AB0 = s) şi unghiul φ’ pot fi determinate. Lungimea s şi unghiul φ=1800- φ’
sunt variabile. Teorema cosinusului va da:
[
s = a 22 + a 12 − 2 a 2 a 1 cos (θ 12 )]
1/ 2
⎡ a 2 + s 2 − a 22 ⎤ (2.28)
a 22 = a 12 + s 2 - 2a 1s ⋅ cos φ ' ⇒ φ ' = arccos ⎢ 1 ⎥
⎣⎢ 2 a 1s ⎥⎦
φ = π − φ'
Un alt mod de rezolvare este egalarea componentelor pe
Ox şau pe Oy:
s cos φ' = −a 2 cos θ12 + a1 ⇒ s sau :
s sin φ' = a 2 sin θ12 ⇒ s
φ' = π − φ
În triunghiul ABB0 se aplică teorema cosinusului: Fig.2.28

⎡ a 32 + a 24 − s 2 ⎤
μ = ± arccos ⎢ ⎥
⎣⎢ 2a 3 a 4 ⎥⎦ (2.30)
⎡a 2
−a +s ⎤
2 2
ψ = arccos ⎢ 4 3
⎥
⎣⎢ 2a 4 s ⎦⎥
Mărimea lui φ’ şi ψ este mai mică de 1800 şi ψ este mereu pozitivă. Dacă se folosesc în
calcule ecuaţiile (2.28) atunci semnul lui φ’ trebuie verificat. Semnul funcţiei (sin φ’) trebuie
să fie acelaşi cu semnul funcţiei (sin θ12). Soluţiile sistemelor de mai sus sunt duble. Semnul
+ sau – la unghiul μ se referă la cele două soluţii posibile la ecuaţiile de mai sus (B’ şi B).
Unghiul μ se numeşte şi unghi de transmisie.
Valorile unghiurilor necunoscute θ13 şi θ14 se pot determina astfel:
θ14 = φ − ψ;
(2.31)
Universitatea Maritima θ13 = θ14 − μ
2.7 /Analiza poziţională a mecanismelor cu numere complexe-ecuatia lui Freudenstein/
S-a văzut deja că folosirea numerelor complexe este un mod simplu de reprezentare a
ecuaţiilor vectoriale de închidere ale buclelor. Soluţiile analitice (sau numerice) ale poziţiilor
elementelor mecanismelor se pot obţine uşor prin manipularea algebrică a numerelor
complexe. Fie un mecanism patrulater ca mai jos având ecuaţia vectorială:
A0A + AB = A0B0 + B0B ⇒ a 2 e iθ12 + a 3 e iθ13 = a 1 + a 4 e iθ14 (2.34)
Dacă se egalează între ele părţile reale şi imaginare

din cei doi termeni ai ecuaţiei (stâng şi drept), rezultă 2
ecuaţii scalare având 3 variabile (θ12, θ13 şi θ14). Dacă
una dintre variabile este dată celelalte două vor putea fi
calculate. În ecuaţiile din planul complex, deasemenea
şi ecuaţia formată cu conjugatele numerelor complex
din ecuaţia initială este adevarată. Un număr complex
conjugat descrie un vector care este imaginea în
oglindă a vectorului iniţial faţă de axa numerelor reale
Fig.2.31
(axa x=Re (z)). De pildă în cazul unui mecanism dacă
se aşează o oglindă pe axa Ox atunci dacă
mecanismul real se mişcă la fel se va mişca şi
mecanismul din imaginea sa din oglindă. Aşadar pe
lângă ecuatia (2.35) vom avea ca fiind validă şi ecuaţia
cu numere complexe conjugate:
Universitatea Maritima a 2 e − iθ12 + a 3 e − iθ13 = a 1 + a 4 e − iθ14 (2.35)
Ecuaţia iniţială (2.34) şi conjugata sa (2.35) sunt două ecuaţii independente în planul
complex iar dacă se egalează între ei coeficienţii părţilor reale vom obţine două ecuatii
scalare în planul real. Deci folosind ecuaţia iniţială (2.34) şi conjugata sa (2.35) se pot afla
θ14 funcţie de θ12, dar pentru aceasta trebuie eliminat θ13 din cele două ecuaţii. Ecuaţiile pot fi
scrise ca mai jos:
a 3eiθ13 = a1 + a 4eiθ14 − a 2eiθ12 ⎫⎪ ⎫

⎬ ⇒ /Inmultind ecuatiile intre ele/ ⇒ ⎪
a 3e − iθ13
= a1 + a 4 e − iθ14
− a 2e − iθ12
⎪⎭ ⎪
⎪
⇒ a 3e 2 i (θ13 − θ13 )
( iθ14
= a1 + a 4 e − a 2 e iθ12
)(
a1 + a 4 e − iθ14
− a 2e − iθ12
⇒ ) ⎪
⎪
2 2 2 2
⇒ a 3 = a1 + a 4 + a 2 + a1a 4 e + e [ iθ14 − iθ14
] [iθ12
− a1a 2 e + e − iθ12
] ⎡ i ( θ14 − θ12 )
− a 2 a 4 ⎢e
⎣
+e
− i ( θ14 − θ12 ) ⎤ ⎪
⎥⎦ ⎬ ⇒
⎪
i (θ13 − θ13 ) 0 ⎪
e = e =1
⎪
iθ
e +e − iθ ⎪
/Cum/ cosθ = ⎪
2 ⎪
⎭
⇒ 2a1a 4 cos θ14 − 2a1a 2 cos θ12 − 2a 2a 4 cos(θ14 − θ12 ) + a12 + a 22 − a 32 + a 24 = 0 ⇒
a1 a1 a12 + a 22 − a 32 + a 24
⇒ cos θ14 − cos θ12 + = cos(θ14 − θ12 ) ⇒
a
{2 a
{4 2 a a
24 4 44
144 42 3
K1 K2 K3
⇒ K1 cos θ14 − K 2 cos θ12 + K 3 = cos(θ14 − θ12 ) (2.36)
Ecuaţia (2.36) se numeşte ecuaţia lui Freudenstein şi poate fi folosită la sinteza
mecanismelor patrulatere. Ea descrie o relaţie implicită între variabilele de poziţie θ14 şi θ12 .
Pentru a explicita expresia şi a obţine θ14, putem scrie:
K 1 cos θ14 − K 2 cos θ12 + K 3 = cos θ14 cos θ12 + sin θ14 sin θ12 ⎫
⎪
⎧ ⎛ θ14 ⎞ ⎪
⎪ 2tg⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎪
⎪sin θ14 = ⎪
⎪ 2 ⎛ θ14 ⎞ ⎪
⎪ 1 + tg ⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎝ 2 ⎠ ⎬⇒
⎨ ⎪
⎪ ⎛θ ⎞ ⎪
1 − tg 2 ⎜ 14 ⎟ (2.37)
⎪ ⎝ 2 ⎠ ⎪
⎪cos θ14 = ⎪
⎪ 2 ⎛ θ14 ⎞ ⎪
1 + tg ⎜ ⎟
⎪ ⎝ 2 ⎠ ⎪⎭
⎩
⎛θ
⇒ tg 2 ⎜ 14
⎞
[ ] ⎛θ
⎟ cos θ12 (1 − K 2 ) + K 3 − K 1 + tg ⎜ 14
⎞
[ ]
⎟(− 2 sin θ12 ) + cos θ12 (1 + K 2 ) + K 3 + K 1 = 0
⎝ 2 ⎠ 14444 4244444
A
3 ⎝ 2 ⎠ 142 B
43 14444 4244444
C
3
Ecuaţia (2.37) este de ordin doi şi:
⎛ θ14 ⎞ − B ± B 2 − 4AC ⎡ − B ± B 2 − 4AC ⎤ (2.38)

tg⎜ ⎟= ⇒ θ14 = 2arctg ⎢ ⎥
⎝ 2 ⎠ 2A ⎢⎣ 2A ⎥⎦
unde semnele plus sau minus fac referire la diferitele configuraţii ale mecanismului
patrulater. Coeficienţii A, B şi C sunt funcţie de lungimile elementelor cinematice şi
unghiul de input al manivelei. Deci θ14 se poate calcula direct cu relaţia (2.38).
Ecuaţia (2.37) se poate rezolva şi dacă se scrie: ⎫
⎪
⎪
⎪
(K1 − cos θ12 )cos θ14 − sin θ14 sin θ12 = K 2 cos θ12 − K 3 ⎪⎪
⎪
/Se noteaza cu/ : ⎬⇒
⎪
⎧D = (K − cos θ )2 + sin 2 θ ⎪
⎪⎪ 1 12 12
⎪
⎨ ⎛ sin θ12 ⎞ ⎪
⎪φ = arctg⎜⎜ ⎟
⎟ ⎪
⎪⎩ ⎝ K1 − cos θ12 ⎠ ⎪⎭
⇒ D cos φ cos θ14 − D sin φ sin θ14 = K 2 cos θ12 − K 3 (2.39)
Apoi folosind identitatea trigonometrică:

cos(θ + φ) = cos θ cos φ − sin θ sin φ ⎫
⎬⇒
D cos φ cos θ14 − D sin φ sin θ14 = K 2 cos θ12 − K 3 ⎭
⎛ K cos θ12 − K 3 ⎞
⇒ θ14 = −φ + arccos⎜ 2 ⎟ (2.40)
⎝ D ⎠
2.8 /Soluţii numerice ale ecuaţiilor de contur/
Ecuaţiile deduse în secţiunile precedente pentru analiza poziţională se pretează la

tratamentul numeric atunci când lungimea elementelor cinematice este cunoscută. Dacă se
doreşte analiza pentru întregul domeniu de variaţie al parametrilor de input se pot dezvolta
programe în EXCEL®, BASIC, PASCAL, FORTRAN sau C, MathCAD® sau MATLAB®.
În toate cele ce urmează MathCAD® va fi mediul de programare favorit.
Exemplul 2.1
Fie mecanismul de mai jos unde: a2=50 mm; a3= 250 mm; b3=120 mm; a1= 20 mm şi γ3
=300 . Să se determine coordonatele punctului C când θ12 =600.
a sin θ12 − a1
/Dupa inlocuiri/ : sin θ13 = 2 = 0.0932 ⇒ θ13 = 5.30 or/sau/ 174.7 0
a3
Din figură se vede că valoarea acceptabilă este θ13=174.7 0 .

s14 = a 2 cos θ12 − a 3 cos θ13 = 273.9mm
x C = x + b 3 cos(θ13 − γ 3 ) = 176mm
y C = a 1 + b 3 sin (θ13 − γ 3 ) = 89.4mm
Pentru rezolvarea numerică pentru întregul domeniu

de variaţie al parametrului de input
θ12 = 0 0...360 0 se va folosi MathCAD® (Fig.2.32’).
Fig.2.32
MathCad Solving
s 14 = 273.912
12
a1 20 a2 50 a3 250 b3
xC s 14 b 3.cos θ 13 γ 3
γ 3 30.deg i i i
i 0 .. 360 x C = 176.033
12
θ 12 5 .i .deg
i
yC a 1 b 3.sin θ 13 γ 3
a 2 .sin θ 12 a1 i i
i
θ 13 asin
i a3 y C = 89.425
12
θ 13 2 2
12 degre ρC xC yC
θ 13 = 0.093 = 5.348 i i i
12 deg
π ξC angle x C , y C
θ 13 if θ 13 > , θ 13 , π θ 13 i i i
i i 2 i i
θ 13
12
= 174.652
deg
s 14 a 2 .cos θ 12 a 3 .cos θ 13
i i i Fig.2.32’-Example 2.1/Exemplul 2.1
90 80
100 90 80
110 100 70
110 70 120 0.68 60
120 207.87 60 130 0.61 50
130 187.08 50 0.54
166.3 140 0.47 40
140 145.51 40 0.41
150 30
150 124.72 30 0.34
103.93 160 0.27 20
160 83.15 20 0.2
62.36 170 0.14 10
ρC 170 41.57 10 ξC 0.068
i 20.79 i 180 0 0
180 0 0
190 350 190 350
200 340 200 340
210 330 210 330
220 320 220 320
230 310 230 310
240 300 240 300
250 290 250 260
260270 280 270 280 290
θ 12 θ 12
i i
ANALIZA
CINEMATICA A
MECANISMELOR
Curs3
UMC-8 ORE
3.1 /Analiza Vitezelor şi Acceleratiilor ale unui rigid/
3.1.1 /Translaţia pura a rigidului/
În cazul translaţiei unui rigid, dacă se iau două puncte ale sale, rigidul se mişcă astfel
încât linia care uneşte acele puncte rămâne mereu paralelă cu ea însăşi (Fig.3.1). Fie două
asemenea puncte A şi B care se mişcă din pozitia 1 în poziţia 2. Corpul fiind rigid avem că
r r
rA1B1 = rA 2 B 2
Vectorul de poziţie al punctului B, rB , va fi dat de:
r r r
rB = rA + rAB (3.1)
Cum între cele două poziţii 1 şi 2 vectorul de

poziţie variază atunci derivata sa funcţie de timp
va descrie modul său de variaţie (viteza):
r r r
d rB d rA d rAB
= + (3.2)
dt dt dt
Cum vectorul AB este mereu paralel cu sine
însuşi atunci variaţia sa în timp este nulă:
r
d rAB
=0
dt (3.3)
r r r r
d rB d rA
= ⇒ VA = VB
dt dt
Universitatea Maritima Fig.3.1
Dacă se ia a doua derivată în timp a vectorului de poziţie atunci, asemănător, vectorul
AB, fiind constant în timp, va avea acceleraţia nulă. Deci viteza şi acceleraţia fiecărui punct
al unui rigid în mişcare de translaţie va fi aceeaşi în tot cuprinsul său.
r
d 2 rAB
=0
dt 2 (3.4)
r r
d 2 rB d 2 rA r r
= ⇒ aA = aB
dt 2 dt 2
3.1.2 /Rotaţia pura a rigidului/

Fiecare punct al rigidului se va mişca pe traiectorii concentrice cu centrul în O iar
pentru o deplasare infinitezimala a fiecărui punct în plan ea va fi egală cu distanţa de la
punct la centrul de rotaţie deînmulţită cu unghiul de rotire Δφ→0 (în radiani). Astfel:
ΔrA= rAΔφ Δ rB= rBΔφ (3.5)
Variaţia în timp va fi:

r r
Δ rA r Δφ Δ rB r Δφ r r dφ r r dφ
= rA ; = rB ⇒ VA = rA ; VB = rB
Δt Δt Δt Δt Δt →0 dt dt
{
ϖ
(3.6)
Fig.3.2
unde VA şi VB sunt vectorii viteză iar dθ/dt=ω este viteza unghiulară a rigidului. Direcţia
vectorilor VA şi VB este perpendiculară pe vectorul de poziţie al punctelor. În formă
vectorială (3.6) este:
V A= ω x r A (3.7)
unde operatorul (x) indică produsul vectorial.

Se pot folosi deasemenea şi numerele complexe pentru reprezentarea vectorilor de poziţie
şi ai vitezelor. De pildă în numere complexe poziţia punctului A este dată de (Fig.3.3):
r A = r A e iθ (3.8)
Dacă rigidul se roteşte atunci θ va fi variabil. În expresia de mai sus rA este mărimea
vectorului de poziţie iar e iθ va fi un vector unitate luat după direcţia OA. Dacă se derivează
relaţia de mai sus (dθ/dt=ω):
V A = ir A ωe iθ (3.9)
Vectorul viteză va avea mărimea rA ω iar direcţia dată de ie iθ. Cum i= e iπ/2, ie iθ=
ei(θ+π/2), va rezulta că acest nou vector va fi perpendicular pe vectorul de poziţie OA.
Viteza unghiulară este pozitivă dacă θ are sensul de variaţie în sens trigonometric şi
negativa în sens orar. Dacă ω este negativă atunci direcţia vectorului viteză este
π
i ( θ− )
-ieiθ = e 2
Deci vectorul viteză liniară este perpendicular pe OA şi are direcţia în sensul vitezei
unghiulare ω. Dacă se derivează relaţia (3.9):
aA = =
(
dVA d irA ωeiθ
=i
)
dω i θ 2
rA e + i rA ω2eiθ =
dt dt dt
iθ 2 iθ
= iαrA e − rA ω e
dω d 2 θ
α= = 2 (3.10)
Fig.3.3
dt dt
Primul termen iαrA e iθ

are mărimea αrA şi direcţia ieiθ care este perpendiculară pe OA şi rotită în sensul lui
d 2θ
α=
dt 2
Această componentă a aceleraţiei este tangentă la traiectoria (circulară) a punctului A şi se
numeşte acceleraţie tangenţială notată cu aAt. Cel de al doilea termen
− rA ϖ 2 e iθ
are mărimea rAω 2 şi este orientat după -e iθ care este un vector unitate cu sens opus lui rA .
Această componentă a acceleraţiei se numeşte acceleraţie normală si se notează cu aAn. Ea
este mereu orientată către centrul de rotaţie O. Acceleraţia totală a punctului A va fi deci:
a A = a At + a nA (3.11)
Centrul de rotaţie O are viteză şi acceleraţie
nulă.
3.1.3 /Mişcarea Plan Paralelă/
Mişcarea plan paralelă este acea mişcare a

rigidului care nu este nici translaţie pură şi nici
rotaţie pură dar care poate fi analizată prin
suprapunerea celor două tipuri de mişcări cu Fig.3.4
ajutorul conceptului de mişcare relativă.
Fie un plan în care se mişcă un rigid pe care s-
au definit punctele A şi B. Rigidul se mişcă din
prima poziţie spre cea de-a doua într-un interval
de timp t. Mişcarea sa este plan paralelă şi
poate fi privită ca fiind suma a unei translaţii din
poziţia AB în A’B’’ urmată de o rotaţie în jurul
unei axe perpendiculare pe plan care trece prin
A’.
Când se efectuează translaţia, rigidul se mişcă
cu viteza şi acceleraţia oricărui punct din
cuprinsul său egale (pentru toate punctele Fig.3.5
rigidului).
Când se efectuează rotaţia, în realitate punctul
selectat ca axă de rotaţie nu este fix ci în
mişcare de translaţie şi deci combinaţia celor
două mişcari va defini o mişcare relativă.
Pentru a se analiza mişcarea relativă a rigidului
din figura de mai sus se ataşează punctului A
un sistem de referinţă Axy care va executa o
mişcare de translaţie faţă de sistemul fix OXY.
Mişcarea complexă se va considera ca fiind
alcătuită din două mişcări simple şi anume
rigidul translatează mai întâi din poziţia AB în
A’B’’ cu mărimea ΔrA care este deplasarea
punctului A. Apoi rigidul se roteşte cu unghiul
Δφ în jurul lui A’. Cum distanţa oricărui punct
faţa de axa A’ (inclusiv AB) rămâne constantă,
mişcarea lui B din poziţia B’’ în poziţia B’ se va
face după un arc de cerc iar vectorul deplasării Fig.3.6
va fi ΔrB/A. Această deplasare constituie
deplasarea relativa a punctului B faţă de
punctul A.
Deplasarea totală a punctului B va fi suma celor două mişcări astfel:
Δr B = Δr A + Δr B/A (3.12)
Cum mişcarea din B’’ în B’ este o mişcare de rotaţie vom avea că ΔrB/A = |BA|Δφ. Se
poate observa că această mişcare relativă este funcţie de mişcarea unghiulară a rigidului
Δφ. Schimbarea ordinii mişcărilor simple (mai întâi rotaţie apoi translaţie) nu va afecta
ecuaţia de mai sus. Dacă se împarte ecuaţia (3.12) la timp Δt şi mergând la limită
V B = V A + V B/A
/unde/
V B/A =ωx r B/A (3.13)
/şi/
r B/A = AB = r B - r A
V B = V A + ωx(r B - r A )
V B/A este viteza relativă dintre punctele B şi A care aparţin rigidului. V B şi V A sunt
vitezele absolute ale punctelor A şi B în mişcarea plan paralelă a rigidului.
Acelaşi rezultat se obţine prin folosirea numerelor complexe în exprimarea relaţiei (3.12):
(3.14)
r B = r A +be iφ
unde b= |AB| şi φ este unghiul dintre linia AB şi axa reală pozitivă. Termenul beiφ descrie
poziţia punctului B faţă de A iar b este constantă doar dacă A şi B aparţin aceluiaşi rigid.
Se presupune că sunt cunoscute viteza şi acceleraţia punctului A (VA şi aA cunoscute).
Dacă se derivează ecuaţia de mai sus în raport cu timpul:
V B = V A + ibω e iφ (3.15)
unde ω=dφ/dt. Mărimea acestui termen este bω iar direcţia este dată de ie iφ, care este un
vector unitate perpendicular pe AB şi rotit în sensul lui ω. Viteza relativă a lui B faţă de A
(Fig.3.7) este:
V B/A = ibωe iφ
/şi/ (3.15)
V B = V A + V B/A = V A + ibωe iφ
Fig.3.7
Prin derivarea ecuaţiei vitezelor funcţie de timp:
a B = a A +ibαe iφ -bω 2e iφ
Fig.3.8
Prima componentă a acceleraţiei are mărimea bα şi direcţia dată de ie iφ (Fig.3.8)

perpendiculară pe AB şi rotită în sensul vitezei unghiulare ω. Această componentă a
acceleraţiei este componenta tangenţială notată cu atB/A. Cea de-a doua componentă are
mărimea dată de bω2 şi direcţia după –e iφ care este coliniară cu AB şi îndreptată către
centrul de rotaţie A. Această componentă a acceleraţiei este componenta normală notată
cu anB/A. În consecinţă acceleraţia punctului B se va putea scrie:
a B= a A+a t B/A+a n B/A (3.17)
iar acceleraţia relativă:
a B/A= a t B/A+a n B/A (3.18)
Aşadar pentru mişcarea relativă a două puncte aparţinând unui rigid în mişcare plan
paralelă, componentele vitezei şi acceleraţiei există ca şi cum rigidul s-ar roti în jurul unei
axe fixe care trece printr-unul dintre punctele rigidului.
Fig.3.9
Un alt tip de mişcare relativă poate avea loc între două puncte coincidente la un moment
dat care există pe două rigide diferite si la care se cunoaşte traiectoria unui punct
aparţinând unui rigid faţă de celălalt rigid.
Fie două rigide (elementele 1 şi 2 ale unui mecanism)
care se mişcă reciproc din Poziţia 1 în 2. În acest timp
punctul A3 aparţinând elementului 2 care este coincident
cu A2 aparţinând elementului 1 în poziţia 1 se va mişca
în A’3 iar A2 se va mişca în A’2 . Punctele care erau deci
coincidente instantaneu în poziţia 1 nu vor mai fi
coincidente în poziţia 2. Dar traiectoria lui A2 faţă de
elementul 2 este cunoscută. Mişcarea lui A3 poate fi
privită ca fiind suma translaţiei sale de la poziţia A3 la
A’’3 care va fi coincidentă cu A’2 şi o mişcare relativă de
la A”3 la A’3 relativ la elementul 2. Deci punctul A3 se va
mişca mai întâi cu distanţa ΔrA2 împreună cu punctul A2
apoi A3 se mişcă singur cu distanţa ΔrA3/2 faţă de A2.
Ordinea în care au loc mişcările care se insumează nu Fig.3.10
este împortantă.
Deplasarea totală a punctului A3 este:
Δr A3= Δr A2 +Δr A3/2 (3.19)
Dacă se împarte expresia de mai sus la intervalul de timp Δt şi dacă se face ca Δt să tindă la
zero, vom avea:
V A3= V A2 +V A3/2
unde VA3/2 este viteza relativă tangentă la traiectoria punctului A2 faţă de elementul 2.
În mecanismele din realitate asemenea mişcări relative se produc atunci când avem de-
a face cu o cuplă de translaţie (Fig.3.11).
Putem defini mişcarea relativă dintre două elemente cinematice 2 şi 3, legate între ele printr-o
cuplă de translaţie B iar elementul 2 legat la elementul fix 1 cu o cuplă de rotaţie A0.
Punctul de coincidenţă instantanee B are corespondente pe elementele 1 şi 2 punctele B2 şi
B3 . În complex vectorul de poziţie al punctului B este:
R B=re iθ (3.20)
Se va observa că R B este vectorul de poziţie pentru ambele

puncte B2 şi B3. Oricum pentru B2 vom avea R B constant şi
pentru B3 vom avea R B variabil. Prin derivarea acestui vector
se va preciza deci cărui punct i se va calcula derivata. Dacă
se determină derivata pentru vectorul de poziţie al punctului
B2 avem:
V B2= irωe iθ (3.21) Fig.3.11
unde ω=dθ/dt . Dacă se determină derivata pentru vectorul de poziţie al punctului B3 avem:
r r
r iθ d r iθ
VB3 = i1
rϖ
2e3 + dt e (3.22)
VB 2
Primul termen al relaţiei de mai sus este viteza punctului B2, V B2. Cel de al doilea termen
este viteza relativă a punctului B3 faţă de elementul 2 şi este tangentă la traiectoria
relativă:
V B3= V B2 +V B3/2 (3.23)
După un anumit interval de timp, B 3, care este fix pe elementul 3 va fi coincident cu un alt
punct B’2 situat pe elementul 2. A doua derivată a vectorului de poziţie este:
dVB3 ⎛ dr iθ ⎞ ⎛ d 2 r iθ dr ⎞
a B3 = = ⎜ irae − rϖ e + i ωe ⎟ + ⎜⎜ 2 e + i ωe iθ ⎟⎟
iθ 2 iθ (3.24)
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠
unde termenii din prima paranteză sunt obţinuţi din derivarea lui VB2, iar cei din a doua
din VB3/2. Primii doi termeni din prima parateză a ecuaţiei de mai sus, sunt acceleraţia
tangenţială şi cea normală ale punctului B2. Cel de al treilea termen apare datorită
faptului că B2, văzut ca fiind coincident cu B3, va fi diferit pentru derivarea deplasării.
După un anumit interval de timp Δt, B 3 va fi coincident cu B’2, adică va fi la o distanţă Δr
faţă de B2 (direcţia va fi de-a lungul elementului 2). Viteza lui B2 este
i(r + Δr )ωe iθ
Schimbarea vitezei care se petrece în intervalul Δt este
i( Δr )ωe iθ
Fig.3.12
Fie termenii obţinuţi prin derivarea vitezei relative VB3/2 (a doua paranteză din (3.24)).
Primul termen din paranteză este acceleraţia datorată variaţiei vitezei relative şi este
tangentă la traiectoria relativă. Al doilea termen este acceleraţia datorată schimbării
direcţiei vectorului viteză relativă. Pentru a se explicita acest termen, fie o viteză relativă
constantă ca mărime (Fig.3.12). Într-un anumit interval de timp Δt, elementul 2 se va roti
cu unghiul Δθ. Direcţia vitezei relative va fi acum
i (θ)
e i ( θ + Δθ )
faţă de e
cum era înainte rotire. Schimbarea direcţiei vectorului viteză relativă va fi
dr
ir&Δθe i ( θ) = i Δθe i ( θ)
dt
a cărui variaţie în timp este ir&ωe i ( θ )
După cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze

dr iθ
i ωe
dt
i ( θ)
sunt identici şi pot fi combinaţi într-un singur termen 2ir&ωe
care se numeşte acceleraţia Coriolis notată cu acB3/2. Ea are direcţia normală la
traiectoria relativă a lui B3 faţă de elementul 2. Direcţia ei se obţine prin rotirea
vectorului viteză relativă VB3/2 cu 900 în sensul vitezei unghiulare a elementului 2. În
concluzie acceleraţia punctului B 3 este:
⎛ d 2 r iθ dr ⎞ (3.25)
a B3 = ⎜ irae − rϖ e + 2 e + 2i ϖe iθ ⎟⎟
⎜ iθ 2 iθ
⎝ dt dt ⎠
a B3 = a Bt 2 + a nB 2 + a Bt 3 / 2 + a cB3 / 2
În cazul prezentat mai sus axa cuplei de translaţie este de-a lungul liniei radiale B0B, astfel că
punctul B2 va avea componenta acceleraţiei normale an2 şi cea tangenţială a acceleraţiei
relative atB3/2 de-a lungul aceleaşi direcţii (la fel şi acB3/2 şi atB2 ). În cazul general direcţiile
acestor componente ale acceleraţiilor pot fi diferite.
3.2 /Analiza Vectorială a Vitezelor şi Acceleraţiilor în Mecanisme/
Analiza vitezelor şi acceleraţiilor mecanismelor poate fi făcută vectorial folosind conceptul

vitezelor şi acceleraţiilor relative. De regulă se pleacă de la valorile parametrilor de input şi
se progresează din cuplă în cuplă (A, B, C etc.) rezolvând ecuaţii vectoriale de forma:
VB = VA+ VB/A
VC= VB+ VC/B
(3.31)
aB= aA+atB/A+anB/A
aC= aB+atC/B+anC/B
Punctele folosite în rezolvare sunt cuplele de rotaţie de
vreme ce în aceste puncte vitezele şi acceleraţiile relative
a două elemente cinematice cuplate prin acea cuplă, sunt
nule. Deci pentru a determina viteza-acceleraţia oricărui
punct al unui element cinematic trebuie mai întâi
determinate viteza-acceleraţia punctelor cuplelor de
rotaţie.
Un aspect foarte important este că nu se poate efectua
analiza acceleraţiilor fără analiza vitezelor de vreme ce
acceleraţiile Coriolis se pot determina doar după
determinarea vitezelor. Fig.3.16
Ecuaţiile vectoriale de închidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraţiilor dat

fiind că aceste ecuaţii conţin toate variabilele de poziţie necesare. Dacă se derivează în
raport cu timpul aceste ecuaţii rezultă ecuaţiile vectoriale de închidere ale vitezelor. Dacă
ecuaţiile vectoriale de poziţie sunt deja rezolvate la momentul scrierii ecuaţiilor vitezelor,
aceste ecuaţii vectoriale ale vitezelor vor fi liniare în termenii vitezelor care se pot rezolva
rezultând vitezele oricărui punct al oricărui element cinematic.
Ca un prim exemplu (Fig.3.16), fie un mecanism bielă-manivelă la care se ştiu θ12 precum şi
prima şi a doua derivată în raport cu timpul a lui θ12 (viteza şi acceleraţia unghiulară ):
& dθ12 && d 2 θ12 (3.32)
ϖ12 = θ12 = ; α12 = θ12 =
dt dt 2
Ecuaţia vectorială este:
s14 + ic + a 3eiθ13 =a 2 eiθ12 (3.33)
s14 − ic + a 3e − iθ13 =a 2 e − iθ12 ← Conjugata

Pentru o anumită valoare a lui θ12 s-a vazut deja cum se pot determina variabilele s14 şi θ13 .
Prin derivarea ecuaţiei de mai sus funcţie de timp se obţine ecuaţia vectorială a vitezelor:
⎧⎪s&14 + ia 3ϖ13eiθ13 = ia 2 ϖ12eiθ12
⎨
⎪⎩s&14 − ia 3ϖ13e − iθ13 = −ia 2 ϖ12e − iθ12
(3.34)
dθ dθ ds
ϖ12 = 12 ;ϖ13 = 13 ; s&14 = 14 ;
14243 dt 1444 dt
42444dt4 3
Cunoscuta Necunoscute
Ecuaţia de mai sus se scrie în formă vectorială:
VB+ VA/B = VA (3.35)
Interpretarea fizică a ecuaţiei de mai sus este că punctul A este un punct de coincidenţă
permanent între elementele cinematice 2 şi 3. Astfel VA2=VA3=VA. Dacă se consideră
elementul 2, el va fi în mişcare de rotaţie pură iar punctul A de pe elementul 2 are viteza
perpendiculară pe AA0 şi orientată în sensul lui ω12 şi de mărime ω12 |AA0|. Elementul 3
însă are o mişcare plan-paralelă. Punctele A şi B sunt situate deasemenea şi pe
elementul 3. Dacă se scrie viteza punctului A de pe elementul 3 şi ţinând cont şi de
punctul B avem:
VA3 =VB+VA/B = VA.
VA/B va fi perpendiculară pe AB. Punctul B este un punct de coincidenţă permanentă între
elementele 3 şi 4 deci VB3=VB4=VB. Se consideră mai întâi elementul 4 care este în
mişcare de translaţie şi deci viteza fiecărui punct este paralelă cu traiectoria sa.
Necunoscutele vor fi deci VB şi VA/B (care corespund lui
s& 14 şi ω13 a 3 în ecuaţia vitezelor).
Pentru determinarea necunoscutelor s14 şi θ13 prin metoda analitică pentru o anumită
poziţie a parametrului de input θ12 , ecuaţia vitezelor va genera mereu o relaţie liniară intre
variabilele ω12, ω13 şi s& . Dacă se dă si viteza unghiulară a variabilei de input şi anume
14
ω12, se pot determina ω13 şi prin metodele sistemelor de ecuaţii algebrice liniare. Cum
avem 2 ecuaţii cu 2 necunoscute in sistemul (3.34) se poate aplica regula lui Cramer
astfel:
ia 2 ω12 e iθ12 ia 3 e iθ13
s& 14 =
− ia 2 ω12 e −iθ12 − ia 3 e −iθ13
=
[
a 2 a 3 e i (θ12 −θ13 ) − e −i (θ12 −θ13 ) ]ϖ ⇒
1 ia 3 e iθ13
− ia 3 (e iθ13
+e − iθ13
) 12
1 − ia 3 e −iθ13
sin (θ12 − θ13 )
⇒ s& 14 = −a 2 ϖ12 (3.37)
cos θ13
1 ia 2 ϖ 12 e iθ12
ϖ 13 =
1 − ia 2 ϖ 12 e −iθ12
=
(
− ia 2 e iθ12 + e −iθ12 )ϖ = ϖ 12
a 2 cos(θ12 ) (3.37)
1 ia 3 e iθ13 − ia 3 (e iθ13
+ e −iθ13 ) 12
a 3 cos θ13
1 − ia 3 e −iθ13
Se va observa că se pot rezova ecuaţiile de buclă prin egalarea părţilor imaginare şi reale
între ele. Pentru mecanismul considerat avem:
⎧s&14 − a 3 ϖ 13 sin (θ13 ) = − a 2 ϖ 12 sin (θ12 )
⎨
⎩a 3 ϖ 13 cos(θ13 ) = a 2 ϖ 12 cos(θ12 )
(3.38)
Se pot obţine aceleaşi rezultate pentru variabilele ω13 şi s& 14

prin rezolvarea ecuaţiilor de mai sus. Pentru analiza acceleraţiilor se va deriva funcţie de
timp ecuaţia vectorială a vitezelor rezultând ecuaţia vectorială a acceleraţiilor care este
deci derivata de ordin doi a ecuatiilor poziţiilor. Pentru mecanismul considerat avem:
⎛&s&14 + ia 3α13eiθ13 −a 3ϖ 213eiθ13 = ia 2 α12eiθ12 −a 2 ϖ 212eiθ12
⎜
⎜&s& − ia α e − iθ13 −a ϖ 213e − iθ13 = −ia α e − iθ12 −a ϖ 212e − iθ12
⎝ 14 3 13 3 2 12 2 (3.39)
d 2θ12 d 2θ13 d 2s14

α12 = 2
;α13 = 2
;&s&14 = 2
;
1424 43dt dt
4 14444244443 dt
Cunoscuta Necunoscute
Ecuaţia de mai sus se poate scrie:
r r r r r
a B + a At / B + a nA / B = a At + a nA (3.40)
Ecuaţiile acceleraţiilor sunt liniare în raport cu variabilile α12, α13 şi &s&14

Dacă una dintre variabile, de pildă α12 , este cunoscută, atunci cele două ecuaţii pot fi
rezolvate cu regula lui Cramer:
a 2 α 12 cos(θ12 ) − a 2 ω 212 sin (θ12 ) + a 3 θ 213 sin (θ13 )
α13 = (3.41)
a 3 cos θ13
&s&14 = −a 2 α12 sin (θ12 ) − a 2 ω 212 cos(θ12 ) + a 3 α 13 sin (θ13 ) + a 3 ω 213 cos(θ13 )
O altă abordare este prin derivarea ecuaţiilor (3.37). De pildă prin derivarea ultimei
ecuaţii se va obţine ecuaţia acceleraţiei unghiulare a elementului cinematic 3:
a2 1
α 13 = 2
[α12 cos(θ12 ) cos(θ13 ) + ϖ12 ω13 cos(θ12 ) sin(θ13 )] (3.42)
a 3 cos (θ13 )
Odată determinate vitezele şi acceleraţiile elementelor mecanismului, se pot

determina vitezele şi acceleraţiile oricărui punct C de pe un element, prin scrierea
vectorului său de poziţie funcţie de variabilele de poziţie şi derivarea sa funcţie de
timp pentru deducerea vitezei şi acceleraţiei. Din figura de mai jos, vectorul de
poziţie rC este:
r i (θ − γ )
Universitatea Maritima rC = s 14 + ic + b 3 e 13 3 (3.44)

Viteza şi acceleraţia punctului C este:
r
VC = s& 14 + ib 3 ω13 e i (θ13 − γ 3 )
r (3.45)
a C = &s&14 + ib 3 α 13 e i (θ13 − γ 3 ) − b 3 ω 213 e i (θ13 − γ 3 )
VC=VB+VC/B (3.46)
aC = aB + atC/B + anC/B
Fig.3.19
Dacă se rezolvă (θ13 şi s14), vitezele, ω13 şi s& 14 şi acceleraţiile, α13 and &s&14
pentru un anumit set de parametric de input (θ12, ω12 şi α12 ) ai mecanismului, din
ecuaţiile de mai sus se pot determina poziţia, vitezele şi acceleraţiile punctului C.
Exemplul 3.1
Fie un mecanism ca cel dat mai jos la care pistonul 2 se mişcă în sus cu viteza VA=
V12=180 mms-1 . Se cere să se determine viteza şi acceleraţia punctului D. În acest
exemplu ecuaţiile de poziţie, viteze şi acceleraţii sunt date în Mathcad rămânând cititorului
să le deducă.
Graficul polar al deplasării, vitezei şi acceleraţiei punctului D este dat mai jos pentru
s2/1=60 mm.
deg = 0.017 This is π /180 a1 180
a3 76 c3 270 b1 300
b3 405
Position analisys
k 0 .. 18
s12k k .20 60
2 2 2
s34k b1 s12k a1 a3
γk angle s34k , a3
φk angle a1 , b1 s12k
θ14k φk γk
Path of point D (with A0 as the origin

and x axis is the horizontal line for the
coordinate frame used):
i 1
( i .θ14 )
i.b3 .e
k
zDk s34k c3
Velocity analysis
v12 180
v12 .
ω14k cos θ14k
s34k
v12 . .
v34k a3 cos θ14k s34k .sin θ14k
s34k
( i .θ14 ) ( i .θ14 )
i.b3 . e .i.ω14 v34k .e
k k
vDk s34k c3 k
Aceleration analisys
v12 .
a14k ω14k .s34k .sin θ14k v34k .cos θ14k
2
s34k
v12 . ω14 .a3

a34k k
v34k .sin θ14k ω14k .s34k .cos θ14k
2
s34k
2 i .θ14 i .θ14 ( i .θ14 )

i.b3 . i.a14k .e 2 .i.v34k .ω14k .e a34k .e
k k k
aDk s34k c3 ω14k
Some results
vD0 = 420.923
s120 = 60 vD0 = 90.385+ 411.105i
arg vD0 aD0 = 206.359+ 176.375i aD0 = 271.463

= 77.6
deg
a340 = 0.338
ω140 = 0.45 a140 = 0.381 v340 = 148.279
Polar Plot of displacement, velocity and acceleration of point D is as

shown in Fig. The vectors are shown for s2/1=60 mm.
100 90 80
110 70
120 60
130 50
140 40
150 30
zD
k 160 20
vD 170 10
k
180 0
aD 0 200 400 600
k 190 350
200 340
210 330
220 320
230 310
240 300
250 290
260 270 280
arg zD , arg vD , arg aD
k k k
METODE ALTERNATIVE DE REZOLVARE
Asa cum s-a spus deja, analiza cinematică se ocupă cu determinarea pozitiilor, vitezelor
si acceleratiilor elementelor mecanismului si a unor puncte caracteristice de pe elemente,
fără a lua in considerare fortele care actionează asupra acestora. pentru analiza
cinematică se folosesc metode grafice, grafo-analitice, analitice si numerice.
Analiza Pozitională a Mecanismelor
Se face cu scopul de a determina spatiul ocupat de mecanism in timpul functionării sale,

pentru a evita incrucisarea elementelor si de a vedea dacă mecanismul realizează
miscarea pentru care a fost proiectat.
Analiza pozitională presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de

rotatie si a pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile
elementelor mecanismului. Ca metode de analiză pozitională se folosesc metode grafice
si metode analitice.
Metoda grafică, utilizează constructiile geometrice sub forma cea mai simplă.
Ca metode grafice se folosesc: metoda locurilor geometrice, metoda sabloanelor,
metoda modelelor. Pentru reprezentarea grafică a unui mecanism se foloseste scara
lungimilor Kl.
Pozitia elementului conducător (1) care execută o miscare de rotatie este determinată
de unghiul φ (figura
 (figura 2.1), iar a celui care execută o miscare de translatie de abscisa x
(figura 2.2).
Traiectoriile descrise de punctele A, care apartin elementului
conducător aflat in miscare de rotatie sunt cercuri concentrice
cu centrul in O (figura 2.1), iar traiectoriile descrise de
punctele B care apartin elementului conducător aflat in
miscare de translatie sunt drepte paralele cu axa Ox
(figura 2.2).
Pozitiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de

clasa a doua, ordinul doi, se determină cu metoda locurilor Figura 2.1
geometrice.Pentru determinarea pozitiilor elementelor
grupelor structurale este necesar să se cunoască pozitiile
cuplelor potentiale si geometria elementelor componente.
Exemplu este diada RRR.
Figura 2.2
Daca se cunosc pozitiile cuplelor potentiale A, C si lungimile
l1, l2 ale elementelor cinematice care formează grupa
structurală se poate determina pozitia cuplei centrale B si
implicit pozitiile elementelor (1) si (2).(Fig.2.3)
Se parcurg următoarele etape:
−se
 se trasează cercuri de raze l1, l2 cu centrele in A si
respectiv in C.
−punctele
 punctele de intersectie B si B` ale celor două cercuri
reprezintă pozitia cuplei centrale B, (figura 2.3).
−din
 din cele două pozitii se alege cea care corespunde
Figura 2.3
continuitătii miscării mecanismului din care face parte
grupa. Fie aceasta punctul B.
−avand
 avand pozitia cuplei centrale, implicit se determină
pozitiile elementelor (1) si (2).
Metoda analitică se bazează pe relatiile dintre
parametrii dimensionali ai elementelor si
coordonatele pozitiilor cuplelor cinematice.
aceste relatii sunt neliniare in variabilele
miscării si au proprietatea că exprimă precis, sub
formă implicită caracteristicile de deplasare si
traiectorii ale punctelor de pe elementele
mecanismului.
Ca metode analitice se folosesc:
– metoda contururilor vectoriale;
– metoda barelor (distantelor).
Metoda contururilor vectoriale
Această metoda schematizează diferite

contururi de elemente ale mecanismului Figura 2.4
prin vectori.
Elementele sunt schematizate prin vectori
drepti, iar legătura intre două elemente este
realizată printr-o cuple.
Ecuatia vectorială a conturului are forma:
r r r r r
r1 + r2 + ... + ri + ri +1... + rn = 0 (2.1)
Prin proiectarea ecuatiei (2.1) pe axele reperului cartezian xOy se obtine,
r1 cos ϕ1 + r2 cos ϕ 2 + ... + ri cos ϕi + ri +1 cos ϕi +1... + rn cos ϕ n = 0

r1 sin ϕ1 + r2 sin ϕ 2 + ... + ri sin ϕi + ri +1 sin ϕi +1... + rn sin ϕ n = 0
Sau scris condensat
⎧∑ r j cos ϕ j = 0
⎪ j
⎨ ; j = 1...n
⎪∑ r j sin ϕ j = 0
⎩ j
Necunoscutele în raport cu timpul sunt de tip ϕ si/sau r .
Dupa substitutiile
1 − u i2
cos ϕi =
1 + u i2 ϕi
u i = tg
cu 2
2u i
sin ϕi =
1 + u i2
se va observa ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

Observatie
Intr-un lant cinematic complex format din n contururi se scriu 2n ecuatii de forma cu
ajutorul cărora se pot determina 2n necunoscute scalare.
Metoda barelor (distantelor), se bazează pe relatiile dintre parametrii dimensionali ai
elementelor si coordonatele cuplelor cinematice. Aceste relatii se numesc ecuatii (functii)
de pozitie.
Functiile de pozitie sunt de două tipuri.
a). Cand lungimea elementului lij este constantă, (figura 2.5) functia de pozitie are forma:
(x i − xj ) + (y
2
i − yj )
2
= lij2
b). Pentru situatia prezentată in figura 2.6
Ecuatia ghidajului Δ– Δ este dată sub forma:

Ax + By + C = 0
B
tgα =
A
situatie in care functia de pozitie are forma:
Ax i + Byi + C
=d
A +B2 2 Figura 2.5
Figura 2.6
ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTULUI CONDUCĂTOR
a1. Element conducător în miscare de rotatie, (figura 2.7)
Date de intrare cunoscute:

x 0 , y 0 , l1 , ϕ, ϕ& , ϕ
&&
Date de iesire necunoscute:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Figura 2.7
Pozitii
Pentru pozitii se scriu relatiile:

x1 = x 0 + l1 cos ϕ
(2.11)
y1 = y 0 + l1 sin ϕ
din care rezultă coordonatele (x1, y1) ale cuplei B.
Viteze
Pentru viteze se derivează relatiile (2.11), obtinandu-se:
x& 1 = −l1ϕ& sin ϕ⎫
⎬
y& 1 = l1ϕ& cos ϕ ⎭
⇒
r
V B = x
& 1
r
i + y
& 1
r
j = − l1ϕ& (
sin ϕ
r
i − cos ϕ
r
j )
(2.12)
r
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = l1ϕ&
2 2
Acceleratii &x&1 = −l1ϕ& 2 cos ϕ − l1ϕ

&& sin ϕ
Pentru acceleratii se derivează relatiile (2.12), obtinandu-se: (2.13)
&y&1 = −l1ϕ& 2 sin ϕ + l1ϕ
&& cos ϕ
rezultă:
( ) ( )
r r r r r
a B = &x&1 i + &y&1 j = − l1ϕ& 2 cos ϕ − l1ϕ
&& sin ϕ i + − l1ϕ& 2 sin ϕ + l1ϕ
&& cos ϕ j
r
a B = &x&12 + &y&12 = l1 ϕ& 4 + ϕ && 2
π
pas x0 1 y0 1 l1 1 vitφ 1 accφ 1 Date de intrare
24
φ ( pas ) i 0
φi 0
while φ i ( 2 .π pas )
φi 1
φi pas
i i 1
φ
Generare vector unghiuri Phi
Phi φ ( pas ) functie de Pas
2 .π Program Mathcad
i 0 ..
pas calcul Element
x1i x0 l1.cos Phii y1i y0 l1.sin Phii
Calcul coordonate Cupla B conducător în
miscare de rotatie
vitx1i l1.vitφ .sin Phii vity1i l1.vitφ .cos Phii Calcul viteze Cupla B
2
accx1i l1.( vitφ ) .cos Phii l1.accφ .sin Phii
Calcul acceleratii Cupla B
2
accy1 i l1.( vitφ ) .sin Phii l1.accφ .cos Phii
i i i
2
2
x1 1 y1 1
0 0
0 2 4 6 8 0 5 10
Phi Phi
1
1
vity1 0
vitx1 0 Program Mathcad
calcul Element
1
1 conducător în
0 2 4 6 8
0 2 4
Phi
6 8 Phi miscare de rotatie
2
2
accx1 0
accy1 0
2
0 2 4 6 8 2
0 2 4 6 8
Phi
Phi
a2. Element conducător în miscare de translatie, (figura 2.8)
Date de intrare (cunoscute):
x 0 , y 0 , l1 , s, s&,&s&, ϕ = ct., λ = ct.
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Pozitii

x1 = x 0 + S cos ϕ + l1 cos(ϕ + λ )
(2.18) Figura 2.8
y1 = y 0 + S sin ϕ + l1 sin (ϕ + λ )
Viteze
Pentru viteze se derivează relatiile (2.18), obtinandu-se:

x& 1 = S& cos ϕ
(2.19)
y& = S& sin ϕ
1
rezultă:
r r r
( r r
VB = x& 1 i + y& 1 j = S& cos ϕ i + sin ϕ j )
r
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = S&
2 2
Acceleratii
Pentru acceleratii se derivează relatiile (2.19), obtinandu-se:
&x&1 = &S&&cos ϕ
&y& = &S& sin ϕ
1
rezultă:
r r r
[ r r
a B = x1 i + y1 j = S (cos ϕ)i + (sin ϕ) j
&& && && ]
r &&
a B = &x&12 + &y&12 = S
2.5
pas 0.1 x0 1 y0 1 l1 1 s 1 vitS 1 accS 1 Date de intrare 2.207107
π π
φ ( pas ) i 0 Phi λ
4 12 x1 2
φi 0
while φ i ( s pas )
φi 1
φi pas 1.5 1.5
0 0.5 1
i i 1 0 S 1
φ
3
S φ ( pas ) Generare vector distante functie de 2.573132
Pas
s 2.5
i 0 ..
pas Calcul coordonate Cupla B y1
2
x1i x0 Si .cos ( Phi ) l1.cos ( Phi λ) y1i y0 Si .sin ( Phi ) l1.sin ( Phi λ)
1.866025 1.5
Calcul viteze Cupla B 0 0.5 1
vitx1i vitS .cos ( Phi ) vity1i vitS .sin ( Phi ) 0 S 1
Calcul acceleratii Cupla B

accx1i accS .cos ( Phi ) accy1 i accS .sin ( Phi )
Program Mathcad calcul Element conducător în miscare de

translatie
2.3 Analiza cinematică a unui element în miscare plan-paralela
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , l 2 , l 4 , ϕ, ϕ& , ϕ

&&, η
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , x 4 , y 4 , x& 4 , y& 4 , &x& 4 , &y& 4
Pozitii
x 3 = x1 + l 2 cos ϕ
y 3 = y1 + l 2 sin ϕ
(2.25) Figura 2.9
x 4 = x1 + l 4 cos(ϕ + η)
y 4 = y1 + l 4 sin (ϕ + η)
Din relatiile de mai sus se determină coordonatele cuplei C si coordonatele punctului E, adică:
(x3, y3); (x4, y4).
Viteze
pentru viteze se deriveaza relatiile (2.25), obtinandu-se:
x& 3 = x& 1 − l 2 ϕ& sin ϕ
y& 3 = y& 1 + l 2 ϕ& cos ϕ
(2.26)
x& 4 = x& 1 − l 4 ϕ& sin (ϕ + η)
y& 4 = y& 1 + l 4 ϕ& cos(ϕ + η)
rezultă:
r r r r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC = (x& 3 )2 + (y& 3 )2
r r r r (2.27)
VE = x& 4 i + y& 4 j; VE = (x& 4 ) + (y& 4 )
2 2
Acceleratii
pentru acceleratii se derivează relatiile (2.26), obtinandu-se:
&& sin ϕ − l 2 ϕ& 2 cos ϕ

&x& 3 = &x&1 − l 2 ϕ ⎫
⎪
&& cos ϕ − l 2 ϕ& 2 sin ϕ
&y& 3 = &y&1 + l 2 ϕ ⎪
⎬⇒
&& sin (ϕ + η) − l 4 ϕ& 2 cos(ϕ + η)⎪
&x& 4 = &x&1 − l 4 ϕ
&& cos(ϕ + η) − l 4 ϕ& 2 sin (ϕ + η)⎪⎭
&y& 4 = &y&1 + l 4 ϕ
r r r r
a C = x 3 i y 3 j; a C = (&x& 3 ) + (&y& 3 )
2 2
&& + &&
r r r r
a E = &x& 4 i + &y& 4 j; a E = (&x& 4 ) + (&y& 4 )
2 2
MathCad Solving
x0 1 y0 1 l1 1 ω 1 ω1 0.5 α 1 Date de intrare
l2 0.5 l4 0.3 η 30.deg
i 0 .. 360
φi 5 .i.deg
Calcul coordonate Cupla B
x1 x0 l 1 .cos φ i y1 y0 l 1 .sin φ i
i i
v x1 l 1 .ω 1 .sin φ i v y1 l 1 .ω 1 .cos φ i Calcul viteze Cupla B

i i
2
a x1 l 1 . ω 1 .cos φ i l 1 .α .sin φ i
i
2
a y1 l 1 . ω 1 .sin φ i l 1 .α .cos φ i
i Calcul acceleratii Cupla B
Position solving for joints/Calcul pozitii cuple/
x3 x1 l 2 .cos φ i
i i
y3 y1 l 2 .sin φ i
i i
x4 x1 l 4 .cos φ i η
i i
y4 y1 l 4 .sin φ i η
i i
4
4
Velocities solving for joints/Calcul viteze cuple/
2
2
v x3 v x1 l 2 .ω .sin φ i x3
i y3
i i i
0
0
v y3 v y1 l 2 .ω .cos φ i
i i 2
0 200 2
0 200
φ
l 4 .ω .sin φ i
i φ
v x4 v x1 η i
deg
i i deg
v y4 v y1 l 4 .ω .cos φ i η 1
1
i i
Acceleration solving for joints/Calcul acceleratii cuple/ v x3

i 0 v y3
i 0
2.
a x3 a x1 l 2 .α .sin φ i l 2 .( ω ) cos φ i
i i
1
2
l 2 .α .cos φ i l 2 .( ω ) .sin φ i 0 200 1
a y3 a y1 φ 0 200
i i i φ
i
deg
deg
2 2
2
a x4 a x1 l 4 .α .sin φ i η l 4 .( ω ) .cos φ i η
i i a x3 0 a y3 0
i i
2
a y4 a y1 l 4 .α .cos φ i η l 4 .( ω ) .sin φ i η
i i
2 2
0 200 0 200
φ φ
i i
deg deg
3.3.3 /Analiza Cinematică a Grupei Structurale RRR Prin Metoda Distantelor/
Grupele cinematice plane (Grupele Assur)

Marea majoritate (ca tipologie) a mecanismelor utilizate în practica sunt mecanisme plane.
Prin definitie, grupa cinematica este un lant cinematic deschis, având gradul de
mobilitate zero, care nu se poate descompune în lanturi similare mai simple (fig. 3.31).
Grupele pot fi diade, triade, tetrade etc.
Grupa are cuple interioare, care leaga elementele grupei între ele si, cuple exterioare care,
în cadrul mecanismului, conecteaza grupa cinematica la:
• elementul conducator si/sau la
• baza si/sau la
• elementele unui mecanism existent.
Pentru calculul (verificarea) mobilitatii grupei având gradul de mobilitate zero, se leaga
cuplele exterioare la un element de închidere.
Aspectele diadei.
Sunt date de componenta relativa, ca numar si ca pozitie, în cuple de rotatie (R) si în cuple
de translatie (T) aşa cum se pot vedea mai jos:
Fig.3.31
In general in cazul in care la o diadă oarecare se cunosc miscările cuplelor B si D si se

cere miscarea punctului C, diada poate fi interpretată ca un dipol cinematic, avand
două mărimi de intrare B, D, ca in figura (3.32).
Observatii
1. atunci cand diada are cuplă o cuplă de translatie, pentru a cunoaste miscarea
acesteia trebuie cunoscută miscarea ghidajului cuplei.
2. in general miscarea ghidajului este o miscare plan-paralela si deci trebuie
cunoscută miscarea unui punct de pe ghidaj si miscarea unghiulară a ghidajului.
3. exista situatii cand ghidajul are miscare de rotatie, miscare de translatie sau este
fix, făcandu-se particularizările de rigoare.
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , x 2 , y 2 , x& 2 , y& 2 , &x& 2 , &y& 2 , l 2 , l3
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , ϕ1 , ϕ& 1 , ϕ

&&1 , ϕ3 , ϕ& 3 , ϕ
&& 3 ,
Pozitii
Pentru a determina pozitia cuplei

C, adică (x3, y3) se scriu relatiile:
Figura 3.32
(x 3 − x1 ) + (y 3 − y1 ) =
2 2
l 22
(2.30)
(x 3 − x 2 )2 + (y 3 − y 2 )2 = l32
Dintre solutiile sistemului (2.30) se adoptă solutia cea mai apropiată de solutia
precedentă.
Pentru a determina pozitiile elementelor:
tgϕ1 =
(y 3 − y1 )
(x 3 − x1 )
(2.31)
(y − y 2 )
tgϕ3 = 3
(x 3 − x 2 )
Viteze
Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se derivează ecuatiile (2.30):
2(x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + 2(y 3 − y1 )(y& 3 − y& 1 ) = 0 ⎫ (x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + (y3 − y1 )(y& 3 − y& 1 ) = 0
⎬⇒ (x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + (y3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 ) = 0 (2.32)
2(x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + 2(y 3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 ) = 0⎭
De unde se determina componentele vitezei cuplei C, x& 3 , y& 3

Rezultă:
r r r r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC = (x& 3 )2 + (y& 3 )2
Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se derivează relatiile

(2.31) scrise sub forma următoare:
tgϕ1 =
(y 3 − y1 ) ⎫
(x 3 − x1 ) ⎪⎪ ⎧(x 3 − x1 )sin ϕ1 − (y 3 − y1 )cos ϕ1 = 0
⎬⇒ ⎨ (2.37)
tgϕ3 =
( y 3 − y 2 ) ⎪ ⎩(x 3 − x 2 )sin ϕ3 − (y 3 − y 2 )cos ϕ3 = 0
(x 3 − x 2 )⎪⎭
Se obtine:
⎧(x& 3 − x& 1 )sin ϕ1 + ϕ& 1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 − (y& 3 − y& 1 )cos ϕ1 + ϕ& 1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 = 0
⎨ (2.38)
⎩(x& 3 − x& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 − (y& 3 − y& 2 )cos ϕ3 + ϕ& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 = 0
De unde se deduc ϕ&1 ,ϕ&3
Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se derivează relatiile

(2.32), obtinandu-se:
[(x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + (y3 − y1 )(y& 3 − y& 1 )]' = (x& 3 − x& 1 )2 + (x 3 − x1 )(&x& 3 − &x&1 ) + (y& 3 − y& 1 )2 + (y3 − y1 )(&y&3 − &y&1 ) = 0
[(x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + (y3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 )]' = (x& 3 − x& 2 )2 + (x 3 − x 2 )(&x&3 − &x& 2 ) + (y& 3 − y& 2 )2 + (y3 − y 2 )(&y&3 − &y& 2 ) = 0
(2.40)
De unde se determina componentele acceleratieii cuplei C, &x& 3 , &y& 3

r r r r
Rezultă: a C = &x& 3 i + &y& 3 j; a C = (&x& 3 )2 + (&y&3 )2
Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor, se derivează relatiile
(2.38), obtinandu-se:
⎧[(x& 3 − x& 1 )sin ϕ1 + ϕ& 1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 − (y& 3 − y& 1 )cos ϕ1 + ϕ& 1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 ]' =
⎪
⎪= (&x& 3 − &x&1 )sin ϕ1 + 2ϕ& 1 (x& 3 − x& 1 )cos ϕ1 − ϕ& 1 (x 3 − x1 )sin ϕ1 + ϕ &&1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 −
2
⎪− (&y& − &y& )cos ϕ + 2ϕ& (y& − y& )sin ϕ + ϕ& 2 (y − y )cos ϕ + ϕ &&1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 = 0
⎪ 3 1 1 1 3 1 1 1 3 1 1 (2.45)
⎨
⎪[(x& 3 − x& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 − (y& 3 − y& 2 )cos ϕ3 + ϕ& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 ]' =
⎪= (&x& − &x& )sin ϕ + 2ϕ& (x& − x& )cos ϕ − ϕ& 2 (x − x )sin ϕ + ϕ && 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 −
⎪ 3 2 3 3 3 2 3 3 3 2 3
⎪⎩− (&y& 3 − &y& 2 )cos ϕ3 + 2ϕ& 3 (y& 3 − y& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 32 (y 3 − y 2 )cos ϕ3 + ϕ&& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 = 0
De unde se determina componentele acceleratieiile unghiulare ϕ

&&1 ,ϕ
&& 3
Observatii.
1. Atunci cand se studiază un mecanism, datele de intrare sunt mai putine,
deoarece cupla B se leagă de elementul conducător, iar cupla D se leagă in
general la bază, situatie in care
x& 2 = y& 2 = &x& 2 = &y& 2 = 0
2. Mărimile ϕ& 1 ,ϕ& 3 ϕ && 3 sunt insotite de semn. Sunt pozitive in sens trigonometric si
&&1 ,ϕ
negative in caz contrar.
l1 0.1 Pozx0 0 Pozy0 0 vφ 1 aφ 1 i 0 .. 24
x0 Pozx0 y0 Pozy0 vit φ vφ acc φ aφ Date de intrare element motor rotativ cupla A
i i i i
π
pas
12 Generare vector unghiuri Phi functie
de Pas
φ ( pas ) i 0
φ 0
i
while φ ( 2 .π pas )
i
φ φ pas
i 1 i
i i 1
2 .π
φ i 0 ..
pas Cupla B
Phi φ ( pas )
Pozitii cupla B
x1 x0 l1 . cos Phi y1 y0 l1 . sin Phi
i i i i i i
vitx1 l1 .vit φ . sin Phi vity1 l1 .vit φ . cos Phi Viteze cupla B
i i i i i i
l1 . vit φ . cos Phi l1 . acc φ . sin Phi

2
accx1
i i i i i
Acceleratii cupla B
l1 . vit φ .sin Phi l1 . acc φ . cos Phi
2
accy1
i i i i i
l2 0.3 l3 0.33 Lungimi elemente 2 si 3 Pozx2 0 Cupla C
π π
Pozy2 ( l1 l2 ) .sin l3 .sin Pozy2 = 0.448
4 6
x2 Pozx2 y2 Pozy2
i i
Modul Calcul ecuatii x3 si y3 Cupla C-semiautomat
x33 .2 y33 .2 Important-Valori aproximative pentru solut ii-se modifica functie
de ultimile solutii-Va ajutati si de desenul la scara
i 24 i=...Aici se pune numarul liniei din matricile
x1 si y1 din vectorii alaturati
x22 x2i y22 y2i x11 x1i y11 y1i
x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0

Verificare alocare corecta
Given
2 2 2
( x33 x11) ( y33 y11 ) l2
Ecuatii pozitii Cupla C
2 2 2
( x33 x22) ( y33 y22 ) l3
0.265
Find( x33, y33 ) = Solutii sistem ecuatii
0.251
Se scriu x3i si y3i in vectorii de mai jos
T T
x3 x3T y3 y3T
0.3
0.3
0.25
x3 0.2
y3 0.2
0.15
0.1
0 2 4 6 8 0.1
0 2 4 6 8
Phi
Phi
i 0 .. 24
y3i y2i
y3i y1i φ2i atan
φ1i atan x3i x2i
x3i x1i
1.5
0.5
φ1
φ2 1
0.5
0
0 2 4 6 8 1.5
0 2 4 6 8
Phi
Phi
Modul Calcul ecuatii viteze Cupla
C-semiautomat
vx2 0 vy2 0
ax2 0 ay2 0 Definire Viteze si acceleratii cupla D
vitx2i vx2 vity2i vy2 accx2i ax2 accy2 i ay2
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

vitx33 1 vity33 1
modifica functie de ultimile solutii
de viteze
x33 x3i y33 y3i x22 x2i y22 y2i x11 x1i y11 y1i
x33 = 0.265 y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0
vitx11 vitx1i vity11 vity1i vitx22 vitx2i vity22 vity2i
vitx11 = 0 vity11 = 0.1 vitx22 = 0 vity22 = 0

Verificare alocare corecta
Given Ecuatii viteze Cupla C
( x33 x11) .( vitx33 vitx11) ( y33 y11 ) .( vity33 vity11 ) 0
( x33 x22) .( vitx33 vitx22) ( y33 y22 ) .( vity33 vity22 ) 0
0.1 0.1
vitx3 0 vity3 0
0.1 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
i 0 .. 24
vitx3i vitx1i sin φ1i vity3i vity1i cos φ1i

vφ1i
x3i x1i cos φ1i y3i y1i sin φ1i
vitx3i vitx2i sin φ2i vity3i vity2i cos φ2i

vφ2i
x3i x2i cos φ2i y3i y1i sin φ2i
x33 = 0.265
y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1
y11 = 0
accx22 vitx2i
accx11 accx1i accy11 accy1 i
accy22 vity2i
accx11 = 0.1 accy11 = 0.1 accx22 = 0
accy22 = 0
Ecuatii acceleratii Cupla C

Given
( x33 x11) .( accx33 accx11) y11 ) .( accy33
2 2
( vitx33 vitx11) ( vity33 vity11 ) ( y33 accy11 ) 0
( x33 x22) .( accx33 accx22) y22 ) .( accy33

2 2
( vitx33 vitx22) ( vity33 vity22 ) ( y33 accy22 ) 0
3 Solutii sistem ecuatii

7.843 10
Find( accx33, accy33 ) =
0.025 Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
T T
accx3 accx3T accy3 accy3T
0.2 0.2
0.1 0.1
accx3 0 accy3 0
0.1 0.1
0.2 0.2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
Accelerati i unghiulare
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se
aφ11 1 aφ22 1 modifica functie de ultimile solutii

de viteze
φ11 φ1i φ22 φ2i vφ11 vφ1i vφ22 vφ2i
φ11 = 0.987 φ22 = 0.641 vφ11 = 0.2 vφ22 = 1.331
vitx33 vitx3i
vity11 vity1i vitx22 vitx2i vity22 vity2i vity33 vity3i
vitx11 vitx1i
vitx33 = 0.05
vitx11 = 0 vity11 = 0.1 vitx22 = 0 vity22 = 0 vity33 = 0.067
x33 = 0.265
y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0
accx22 vitx2i accy22 vity2i

accx11 accx1i accy11 accy1 i
accy22 = 0
accx11 = 0.1 accy11 = 0.1 accx22 = 0
Solutii sistem ecuatii
1.41
Find( aφ11, aφ22) = Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
4.232
4 4.4
2
aφ1 aφ2 4.2
0
2 4
Universitatea Maritima 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Constanta Phi Ioan Calimanescu PhD Phi 57
ANALIZA CINEMATICA CU METODA ANALITICA A MECANISMULUI
BIELA-MANIVELA SAU MANIVELA-PISTON (DIADA RRT- TRR) PRIN
METODA CONTURURILOR
Se noteaza cu e – excentricitatea.
Daca e ≠ 0 ⇒ mecanism biela manivela excentric.
Daca e = 0 ⇒ mecanism biela manivela centric.
S=lege de miscare cautata
l'4 = s; l ''
4 =e
Figura 2.14
l1 e
Notatii: λ= ; k= .
l2 l2
l1 + l2 + l3 + l4 = 0 ⇒
⎧l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ 2 + l'4 cos ϕ'4 + l'4' cos ϕ'4' = 0;
⎪ { → −1 →0
⇒⎨ S
⎪l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ 2 + l'4 sin ϕ'4 + l'4' sin ϕ'4' = 0.

⎩ →0 →1
ψ = 360o − ϕ 2 ⇒ sin ψ = − sin ϕ 2
⎧ l1 sin ϕ1 + e
⎪sin ψ = = λ sin ϕ1 + k ⇒ sin ϕ 2 = −λ sin ϕ1 − k
l2
⎪
⎪ 2
⎨ ⎛ ⎞
⎜ ⎟
' ' '' ''
s
⎪l1 cos ϕ1 + l 2 cos ϕ 2 + l{4 cos ϕ 4 + l4 cos ϕ 4 = 0 ⇒ = l1 cos ϕ1 + l2 1 − ⎜ − λ sin ϕ1 − k ⎟ cu λ sin ϕ1 + k < 1
⎪ → −1 →0 ⎜ 142 4 43 4 ⎟
14⎝44242 443 ⎠
S sin ϕ
⎪
⎩ cosϕ 2
Se dezvolta S in serie:
⎡ 1
s = l cos ϕ
1 1
2 1
+ l 2 ⎢1 − (λ sin ϕ1 + k ) − ( )4 − 1
( )6 − ...⎤⎥
⎣ 2 8 16 ⎦
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
v= ;a=s& &s&.
CE CONTINE DIADA RTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 + l3 + l4 = 0
⎧l1 cos ϕ1 + l3 cos ϕ3 + l4 cos ϕ 4 = 0

⎪ →0
⎨
⎪l1 sin ϕ1 + l3 sin ϕ3 + l4 sin ϕ 4 = 0
⎩ →1
⎧ ⎛ 3π ⎞ 1 O1C O2B l cos ϕ1

⎪tgψ = tg⎜ − ϕ3 ⎟ = = = = 1
⎪ ⎝ 2 ⎠ tgϕ3 AB + BC AB + BC l1 sin ϕ1 + l4
⎪ l sin ϕ1 + l4
⎪ϕ3 = arctg 1 ;
⎪ l1 cos ϕ 1
⎨
⎪l3 =s
⎪
s
⎪ = l2 + l2 + 2l l cos⎛⎜ π + ϕ ⎞⎟ = l2 + l2 + 2l l sin (ϕ )
⎪ 1 4 14
⎝ 2
1
⎠
1 4 14 1
⎪ 14444244443
⎪⎩ Teorema _ cos inus _ ΔO1O 2 A
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
v= s& ; a = &s&.
CE CONTINE DIADA TRT PRIN METODA CONTURURILOR
⎧ '
⎧l1 cos ϕ1 + l'4 cos ϕ'4 + l'4' cos ϕ'4' = 0 s = l = sinl ϕ
⎪
4
l1 + l4' + l4'' =0 ⎪
⎨
→0 → −1 ⎪
⎨
1 1
1
' ' '' ''
⎪l1 sin ϕ1 + l 4 sin ϕ 4 + l 4 sin ϕ 4 = 0 '
⎩ → −1 →0 s = l = tglϕ .
⎪ '' 4
⎪
⎩2 4
1
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

CE CONTINE DIADA RTT-TTR PRIN METODA CONTURURILOR
s = l = l sin ϕ
⎧ '
l1 + l3' + l3'' =0 ⎧l1 cos ϕ1 + l3' cos ϕ3' + l3'' cos ϕ3'' = 0
⎪
⎪
⎨
1 3 1 1
s = l = l cos ϕ
→0 → −1
⎨ ⎪
''
2
' ' '' ''
⎪l1 sin ϕ1 + l3 sin ϕ3 + l3 sin ϕ3 = 0 ⎩
3 1 1
⎩ → −1 →0
Universitatea Maritima Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

ANALIZA DINAMICA
A MECANISMELOR
Curs4
UMC-8 ORE
Pot exista situaţii în care anumite mecanisme proiectate să îndeplinească anumite cerinţe
cinematice, să nu funcţioneze corect într-o maşină. Ele se pot bloca datorită frecării, ori
dacă forţele care acţionează asupra elementelor cinematice sunt prea mari sau, în cazul
vitezelor mari, forţele de inerţie rezultate sunt excesive. În analiza cinematică aceste
efecte ale forţelor sunt neglijate.
Scopul unui mecanism este de a transmite mişcarea dar şi forţa si momentul. După
determinarea mişcărilor dintr-un mecanism unde forma nu conta, trebuie acum ţinut
seama de forma fizică a elementelor/cuplelor mecanismului. Proiectarea acestor elemente
cinematice/cuple va fi dictată de forţele care acţionează asupra lor. Aşadar pentru aceasta
este nevoie să se determine mărimea/direcţia acestor forţe. Cu cât forţele care
acţionează asupra mecanismului sunt mai mari cu atât mărimea
elementelor/cuplelor va fi mai mare. Cu cât elementele/cuplele vor fi mai mari cu atât
forţele de inerţie vor fi mai mari.
Maşinile pot avea în compunere şi elemente elastice precum arcurile şi deci datorită
mişcării forţele care rezultă vor fi variabile ca mărime şi direcţie. Acest lucru poate induce
în mecanism mişcări oscilatorii care în analiza cinematică nu au putut fi prevăzute. În orice
caz ipoteza rigidităţii elementelor va fi considerată şi mai departe în analiza dinamică a
mecanismelor dar pot fi incluse în analiza dinamică şi elasticitatea unor elemente dată de
arcuri spre exemplu.
5.1.1 /Pricipiile dinamicii/
Principiile fundamentale ale dinamicii sunt cunoscute ca Legile de mişcare ale lui
Newton. Ele se pot enunţa astfel:
1. Un corp va rămâne în stare de repaos sau în stare de mişcare uniformă pe o
traiectorie liniară dacă asupra lui nu va acţiona nici o forţă care să-i schimbe starea.
2. Rata de variaţie a impulsului p unui corp asupra căruia acţionează o forţă F (sau un
sistem de forţe) va fi proporţională cu forţa F şi va avea direcţia acelei forţe. Dacă
rigidul are masa constantă m:
p = mv → /Impulsul/
dp (5.1)
= F → /Legea a doua/ ⇒
dt
dp d(mv) dv F
⇒F= = =m = ma ⇒ m =
dt dt dt a
unde v este viteza corpului şi a este acceleraţia impusă corpului de către forţa F.
3. Fiecărei acţiuni a unei forţe îi corespunde o reacţiune egală şi de sens contrar.
Aşadar mărimile de bază ale dinamicii vor fi forţa, masa şi timpul. Asupra lor se pot da
definiţii intuitive ca mai jos.
Forţa se poate defini în termenii primei legi a dinamicii ca fiind acea acţiune care tinde să
schimbe starea de repaos sau caracteristicile mişcării unui corp. O definiţie cantitativă
ar fi că forţa de 1 Newton este acea forta a carei acţiune modifică acceleraţia unui
corp standard de 1 kilogram, cu 1 m/s2.
Masa se poate interpreta după legea a doua ca fiind acea constantă a unui corp care
rezultă ca raport dintre o forţă care acţionează asupra lui şi acceleraţia care rezultă în
urma aplicării forţei.
Timpul este acel concept care ordonează desfăşurarea evenimentelor în Univers
5.1.2 /Forţe şi Momente/
Forţa este un vector care are mărime, direcţie şi punct de aplicare. Dacă este în discuţie
echilibrul unui corp atunci punctul de aplicare a forţei nu mai este important. Aceasta
ipoteză nu mai este valabilă dacă se calculează tensiunile/deformaţiile ce apar în corp
sub acţiunea forţei.
O forţă în spaţiu poate fi reprezentată cu ajutorul a trei vectori unitate aflaţi pe axele de
coordonate ale unui sistem de referinţă oarecare. Vectorul unitate are şi el direcţie,
sens şi punct de aplicare.
Fig.5.1
O forţă în plan poate fi reprezentată vectorial în mai multe moduri, ca mai jos:
Adunarea şi scăderea unor forţe

concurente (ale căror direcţii se
intersectează într-un punct), se face după
regula paralelogramului, aşa cum se
vede în Fig.5.3. Adunarea se poate face
grafic: fie prin punerea vectorilor în sistem
cap-coadă, unul după celălalt, fie prin
ducerea de drepte paralele prin vârfurile
fiecărui vector la direcţia celuilalt,
diagonala paralelogramului rezultat fiind
forţa rezultantă.
Fig.5.2
Fig.5.3
Pentru un sistem de mai multe forţe concurente regula paralelogramului se poate aplica
doar la perechi de forţe. Mai simplu se poate construi poligonul forţelor ca mai jos Fig.5.4.
Dacă forţele compuse sunt coplanare rezultanta va fi aşezată în acelaşi plan, iar dacă
forţele sunt în spaţiu rezultanta va fi deasemenea în spaţiu.
Dacă există două forţe egale şi de sens opus
având direcţii paralele, acest sistem de forţe
se va numi cuplu.
Braţul cuplului de forţe este definit ca fiind
distanţa h, pe directie perpendiculara, dintre
cele două direcţii ale forţelor. Momentul
cuplului este definit ca fiind un alt vector M
care este perpendicular pe planul care
conţine cele două forţe şi a cărui direcţie se Fig.5.4
determină cu regula mâinii drepte. Mărimea
acestui nou vector este dată de produsul
M=hF. Vectorul M se determină prin
produsul vectorial M=rxF , unde r este
vectorul de poziţie dus de la un punct al
direcţiei unei forţe către un alt punct al
direcţiei celeilalte forţe a cuplului de forţe
(Fig.5.5). Se poate observa că:
Fig.5.5
• Vectorul moment M nu are un anumit punct de aplicare, deci este un vector liber,
• Vectorul de poziţie r poate fi dus între oricare două puncte ale direcţiilor forţelor
cuplului,
• Cuplul de forţe care crează un vector moment M nu este unic, există o infinitate de
perechi de forţe care crează acelaşi moment M.
Se poate deasemenea defini momentul unei forţe faţă de un punct ca fiind produsul
vectorial M = r x F aşa cum se vede în Fig.5.6.
Dacă există un sistem de forţe
neconcurente, acest sistem faţă de un
punct oarecare A, poate fi redus la forţă
rezultantă şi un moment rezultant,
pereche numita si torsor (Fig.5.6.).
Forţa şi momentul rezultant sunt date de
relaţiile: Fr = Fr
∑ i
⎫
⎪⎪
i
⎬ ⇒ Torsor
r r
( r
M = ∑ ri × Fi ⎪)
⎪⎭
(5.2) Fig.5.6
i
Forţa rezultantă F se calculează ca şi cum toate forţele ar acţiona în acelaşi punct. Există
însă simultan şi un moment M care acţionează în acel punct particular. Sistemul de forţe
poate deci fi redus la o singură forţă R cu condiţia ca momentul acestei forţe să fie egal
cu momentul generat de toate forţele din sistem faţă de punctual considerat. De pildă în
Fig.5.7 momentele sunt date de fiecare forţă Fi având vectorii de poziţie ri care trebuie să
fie echivalente cu momentul forţei R având vectorul de pozitie r. Rezultanta R se poate
determina din poligonul forţelor din sistem ca şi cum forţele ar fi concurente.
r r
R = ∑ Fi (5.3)
i
r r r r r
(
r × R = M = ∑ ri × Fi ) Fig.5.7
i
5.2 /Forţele din Mecanisme/
Un mecanism este un sistem de elemente cinematice rigide grupate împreună prin cuple.
Există trei tipuri de forţe care acţionează asupra mecanismelor. Prin forţe în cele ce
urmează se va înţelege forţe generalizate care pe lângă forţele propriu-zise includ şi
momentele lor.
a) Forţele de Reacţiune apar de regulă în cuplele cinematice ale mecanismelor de vreme
ce transmiterea forţelor între elementele mecanismelor se face prin suprafeţele cuplelor
elementelor care intră în contact reciproc. Forţele din cuple apar de-a lungul direcţiilor
pe care gradele de libertate în cuple a fost restricţionat. De exemplu fie un mecanism
plan cu cuple de revoluţie. Dat fiind că există un grad de libertate de rotaţie de-a lungul
axei paralele cu axa cuplei, nu va exista un moment posibil să fie transmis în sensul acelui
grad de libertate de la un element la altul.
În cazul unei cuple de translaţie nu va exista nici o forţă de reacţiune în sensul în care cupla
se poate mişca, dar vor exista forţe/momente de reacţiune pe direcţiile perpendiculare pe
axa cuplei de translaţie.
În Fig.5.8 sunt date forţele de reacţiune pentru diferite tipuri de cuple. În oricare cuplă se
unesc două elemente cinematice notate generic i şi j. Pentru simplificarea notaţiei se va
reprezenta cu Fij (Mij pentru moment) forţa/momentul care acţionează asupra elementului
j datorită reacţiunii din elementul i. Conform celei de-a treia legi a dinamicii : Fij = -Fji
b) Forţele fizice care acţionează asupra unui corp rigid pot fi forţe externe aplicate,
interne volumice precum cele de greutate sau hidrostatice ori electro-magnetice etc.
În maşini sau mecanisme modul cum este distribuită forţa în interiorul rigidului nu este de
interes, de pildă forţa de greutate se consideră simplificat ca acţionând doar în centrul de
greutate al corpului în sensul şi pe direcţia câmpului gravitaţional.
c) Forţele de frecare sau rezistente sunt acele forţe care apar în urma mişcării rigidului
şi care se opun mişcării acestuia. Cum rigidul s-a presupus a fi rigid, forţele interne de
frecare nu există. Forţele de frecare vor apărea doar la nivelul cuplelor pe direcţia mişcării
relative a elementelor cinematice dar opuse ca sens.
d) Forţele de inerţie sunt cauzate de inerţia rigidului.
În sistemele maşinilor şi mecanismelor apar mai mult de un rigid (element cinematic). O
schemă dinamica a rigidului liber sau a unui grup de rigide va cuprinde toate
forţele/momentele care acţionează asupra rigidului aşa cum se vede în Fig.5.9-5.10. În
aceste scheme vor apărea atât forţele cunoscute cât şi cele necunoscute. Fie un rigid i
aşa cum se vede în Fig.5.10. Acesta este conectat la alte două rigide k şi j. În schema
elementului i acesta (elementul) se consideră izolat de celelalte elemente (care sunt
înlocuite de forţele lor de reacţiune) şi toate forţele care acţionează asupra lui vor fi
desenate (forţele de reacţiune Fki, Fji, Mji ; forţele externe Fei’, Fei “).
Fig.5.8
Fig.5.9
Fig.5.10
Pentru analiza statică, cinetostatică şi dinamică a unui mecanism de regulă aceste scheme
sunt trasate pentru fiecare element în parte şi sunt identificate forţele cunoscute şi cele
necunoscute.
5.2.1 /Echilibrul static/
Prima lege a dinamicii arată că un rigid este în echilibru static (adica nu se misca) dacă
rezultanta tuturor forţelor care acţionează asupra sa (excluzând forţele de inerţie) este zero.
Această condiţie se scrie vectorial: r r
∑ F = 0; ∑ M = 0 (5.4)
În spaţiu ecuaţiile vectoriale de mai sus generează 6 ecuaţii scalare:
∑ Fx = 0;∑ Fy = 0;∑ Fz = 0;
(5.5)
∑ M x = 0;∑ M y = 0;∑ M z = 0;
În cazul bidimensional:
∑ Fx = 0;∑ Fy = 0;∑ M z = 0; (5.6)
De regulă se renunţă la indicele z al lui Mz fiind limpede că momentele calculate sunt pe o

axă perpendiculară pe planul forţelor.
Ecuaţiile de mai sus fac posibilă calcularea a 6 necunoscute în spaţiul tridimensional şi a 3
necunoscute în cel bidimensional.
În cazurile bidimensionale sistemele de forţe care pot fi calculate cu ecuaţia (5.6) sunt:
a) Element cinematic pe care actioneaza două forţe. Un rigid pe care acţionează două
forţe, pentru a fi în echilibru static este necesar ca forţele să fie coliniare şi egale ca mărime
dar opuse ca sens (Fig.5.11.). Dacă se cunsoc punctele de aplicare ale forţelor, A şi B,
atunci linia care uneşte cele două puncte este direcţia forţelor.
Fig.5.11
b) Două forţe şi un moment. Dacă asupra unui rigid acţionează două forţe şi un moment
(Fig.5.12), acesta va fi în echilibru static dacă cele două forţe formează un cuplu al cărui
moment este egal şi de sens contrar momentului aplicat.
c) Sistem cu trei forţe. Un rigid asupra căruia

acţionează trei forţe simultan este în echilibru doar dacă
forţele sunt concurente. Fie ca în Fig.5.13 forţa FA
cunoscută complet (mărime, direcţie, sens, punct
aplicare). Se mai cunosc direcţia şi punctul de aplicare a
forţei FB şi punctul de aplicare a forţei FC . Dacă se scrie
ecuaţia momentelor ale forţelor MO=0 faţă de punctul O
de intersecţie dintre direcţiile forţelor FA şi FB , cum FA Fig.5.12
şi FB trec prin O nu vor genera moment, rămânând ca
şi momentul dat de FC faţă de O să fie zero şi deci FC
trebuie să treacă prin O.
Fig.5.13
5.3 /Analiza statică a mecanismelor/
5.3.1 /Sisteme fără forţe rezistente/
Într-o primă abordare vor fi neglijate forţele precum cele de inerţie şi rezistente (de frecare).
Analiza statică a mecanismelor aplică direct ecuaţiile de echilibru arătate mai sus. Pentru
scrierea ecuaţiilor de echilibru trebuie trasată schema fiecărui element liber pe care sunt
identificate forţele/momentele necunoscute. Apoi se pot scrie ecuaţiile de echilibru static
pentru fiecare element. Dacă nu sunt greşeli în formularea analitică, numărul de ecuaţii
care rezultă va fi egal cu numărul de necunoscute iar sistemul de ecuaţii va fi liniar. Fie
exemplul unui mecanism patrulater ca in Fig.5.14:
Mecanismul se considera în echilibru sub acţiunea

forţelor externe F14 şi T12. T12 este momentul impus
la elementul de intrare de către motorul electric de
exemplu. Se cunosc mărimea, direcţia (η) şi punctul
de aplicare al forţei utile F14 necesare mai departe în
maşina din care face parte mecanismul. Se caută
stabilirea momentului T12 necesar să echilibreze
forţa F14 şi forţele care acţionează în cuple.
Schemele pentru fiecare element în parte sunt date Fig.5.14
mai jos:
Pe schemele elementelor de mai sus
componentele necunoscute ale
forţelor ce trebuie să fie calculate sunt
(Fijx şi Fijy) şi acţionează în sensul
pozitiv sau negativ al axelor de
coordinate. Pe schemă se iau
sensurile tuturor componentelor
forţelor pozitive pentru simplificare.
Dacă după efectuarea calculelor
rezultatul calculat este negativ, Fig.5.15
înseamnă că în realitate sensul
componentei forţei este opus celui
(ΣFx= 0) F32x+ G12x= 0;
considerat în schema de calcul.
În exemplul considerat, ţinând cont de
(ΣFy= 0) F32y + G12y = 0
egalitatea Fijx = -Fjix vor rezulta 13
ecuaţii scalare cu 13 necunoscute
(ΣMA0= 0) F32ya2cos(θ12) +F32xa2sin(θ12) + T12= 0
T12,F32x, F32y, F23x, F23y, F43x, F43y,
F34x, F34y, G12x, G12y , G14x, G14y
.Pentru elementul 2:
(5.7)
Pentru elementul 3:
(ΣFx= 0) F23x + F43x = 0;
(5.8)
(ΣFy= 0) F23y + F43y = 0
(ΣMA= 0) F43xa3sin(θ13) + F43ya3cos(θ13)= 0
Pentru elementul 4:
(ΣFx= 0) F34x + G14x+F14cos(η)= 0 (5.9)

(ΣFy= 0) F34y + G14y+F14sin(η) = 0
(ΣMB0= 0) F34xa4sin(θ14) + F34ya4cos(θ14)+ F14r4(sin(η)+cos(η))= 0
şi egalităţile datorate legii a treia a dinamicii:
F32y = - F23y; F32x =- F23x ; F43y = - F34y ; F43x = - F34x (5.10)
Presupunând că deja a fost realizată analiza poziţională şi se cunoasc valorile lui θ13, θ14
pentru fiecare valoare de intrare θ12 , atunci ecuaţiile de mai sus pot fi scrise şi rezolvate
pentru fiecare poziţie a mecanismului (de pildă din 150 în 150 –vezi Proiectul de
Mecanisme).
5.3.3 /Mecanisme cu forţe rezistente/
În secţiunea anterioară s-au considerat doar forţele fizice şi reacţiunile din cuple. Acum se
poate trece şi la includerea forţelor de rezistenţă. Cum ipoteza elementelor cinematice
rigide este încă validă, forţele de rezistenţă vor apărea şi vor acţiona doar în cuplele
cinematice. Direcţia lor va fi dictată de direcţia mişcării relative dintre elementele cinematice
conectate în cuplă (forţele de rezistenţă se vor opune mereu mişcării). Aşadar în analiza
dinamică cu forţe de rezistenţă trebuie ştiută dinainte direcţia mişcării fiecărui element.
Există tipuri diferite de forţe rezistente în mecanisme:
1. Forţa de frecare statică este acea forţă necesară pentru a face un corp să „înceapă”
să alunece pe alt corp. Ea se dezvoltă pe suprafaţa de frecare iar dacă forţa normală cu
care un corp este „apăsat” pe cel de-al doilea corp este F32, atunci forţa de frecare este:
R32= - μF32 (5.19)
Constanta de proporţionalitate μ se numeşte coeficient de frecare statică. Semnul minus
arată că R32 tinde să se opună mişcării.
2. Forţa de frecare cinematică este acea forţă necesară să fie menţinută mişcarea
relativă între două corpuri între care există frecare. Ecuaţia pentru calculul acesteia este
R32=- μF32, cu menţiunea că în acest caz μ este coeficientul de frecare cinematic (al lui
Couloumb) care este mai mic decât cel static.
Experimentele au arătat că forţa de frecare statică sau cinematică nu depind de mărimea
ariei de contact ci depind de tipul materialelor din care sunt făcute corpurile, calitatea
suprafeţelor (netezimea) sau existenţa ungerii.
3. Forţa de Amortizare vâscoasă este proportională cu viteza relativă dintre două corpuri
în contact (de pilda forta rezistenta dezvoltata de amortizorul unei suspensii auto) si este
dată de
R32 = -cv2/3 (5.20)
unde c este coeficientul de amortizare vâscoasă iar v2/3 este viteza liniară relativă.
În cuplele de translaţie forţa de reacţiune R care acţionează între cele două elemente
legate prin cuplă nu va mai fi perpendiculară pe direcţia cuplei ca în cazul fără frecare,
ci va fi înclinată ca în Fig.5.24. Unghiul φ care este cunoscut drept unghi de frecare are
expresia:
tanφ = μ =R32/F32 (5.21)
Fig.5.24
În cuplele de rotaţie fără forţe de rezistenţă direcţia forţei de reacţiune F23 va trece prin
centrul cuplei (Fig.5.25). Forţa de frecare R23 va acţiona în punctul de contact dintre
suprafeţele în mişcare relativă şi va avea mărimea:
R23= - μF23 (5.22)
R23 va avea sensul opus sensului de mişcare relativă

aşa cum se vede in Figura. Suma dintre forţa de
reacţiune şi de rezistenţă va genera reactiunea totală
F23R:
F23R= R23+ F23 (5.23)
Fig.5.25
Direcţia forţei F23R nu va mai trece prin centrul cuplei ci va fi tangentă la un cerc numit
cerc de frecare. Raza acestui cerc rf este:
rf=rsinφ (5.24)
unde r este raza cuplei de rotaţie. Pentru unghiuri mici vom avea sinφ=tanφ:
rf=rsinφ≈rtanφ=μr (5.25)
Forţa de reacţiune rezultantă poate fi înlocuită cu un sistem alcătuit dintr-o forţă care trece
prin centrul cuplei şi un moment de frecare care are sens opus mişcării relative de mărime:
M32=rf F23R= μrF23R (5.26)
5.4 /Analiza dinamică/
5.4.1 /Centrul de masă si momentul de inerţie al rigidului
A doua lege a lui Newton se poate aplica fără probleme numai dacă rigidul are dimeniuni
neglijabile (particule). Elementele cinematice reale pot fi socotite ca fiind un sistem de mai
multe particule pentru care trebuie să se calculeze centrul de masă şi momentul de
inerţie.
Centrul de masă G (sau centrul de greutate) este
în fapt un punct al sistemului de particule a cărui
poziţie este dată de:
r
r
∑ ri m i
rG = i
(5.27)
m
Unde m = Σmi este masa rigidului format din i
particule.
În coordonate carteziene: Fig.5.32
xG = (Σ ximi)/m (5.28)
yG = (Σ yimi) /m
Momentul de inerţie descrie distribuţia maselor particulelor în rigid. Dacă rigidul este în
plan momentul de inerţie faţă de o axă normală pe plan şi care trece prin originea O
este:
( )
I 0 = ∑ x i2 + y i2 m i = ∑ ri2 m i (5.29)
i i
şi prin definiţie:
I0
k0 = (5.30)
m
unde k0 este raza de giraţie a rigidului faţă de axa care trece prin origine.
Momentul de inerţie a rigidului faţă de centrul de greutate este:
IG = ∑ (u
i
i
2
+ v i2 )mi
(5.31)
IG
kG =
Astfel I0 se poate scrie: m
I0 = ∑ [(x G + u i )2 + (y G + v i )2 ]m i (5.32)
i
I0 = ∑ (u i2 + v i2 )m i + (1x42
2
y G2 )∑ m i + 2 x G ∑ u i m i + 2 y G ∑ v i m i
G +43
i 442 4 4
1 3 i 23
1 i
1
4243 i
1
4243
rG2
IG m 0 0
Cum ui şi vi sunt coordonatele particulei i faţă de centrul de greutate, Σuimi = Σvimi = 0 şi deci:
(
I 0 = I G + mrG2 = m k G2 + rG2 ) (5.33)
Unde kG este raza de giraţie faţă de centrul de greutate iar rG este modulul vectorului de
poziţie care leagă centrul de greutate G cu originea O. Avem deci teorema:
Momentul de inerţie a unui rigid faţă de oricare axă este egal cu momentul de inerţie
faţă de o axă paralelă ce trece prin centrul de greutate plus produsul dintre masa
rigidului şi pătratul distanţei dintre cele două axe.
În tabelul 5.2 sunt date momentele de inerţie pentru câteva tipuri simple de rigide. Pentru
corpurile mai complexe momentele de inerţie pot fi calculate separat pentru corpurile mai
simple componente, apoi compuse prin aplicarea teoremei de mai sus.
5.4.2 /Legea a doua a dinamicii aplicată mişcării rigidului/
După legea a doua a dinamicii rata variaţiei impulsului unei particule este proporţională cu
rezultanta forţelor aplicate particulei. Dacă o asemenea particulă de masă mi aparţine unui
rigid, pentru aceasta legea a doua este:
r
r r r d 2 (m i ri )
Fi + ∑ Fji = m i a i = (5.34)
j dt 2
Table 5.2
unde Fi este forţa externă care acţionează asupra particulei i, Fji este forţa cu care particula j
din rigid acţionează asupra particulei i (numită şi forţă internă). Dacă sunt considerate toate
cele i particule din rigid: 2⎛ r⎞
d ⎜⎜ ∑ mi ri ⎟⎟
r r r ⎝ i ⎠
∑ i ∑∑ ji = ∑ mia i =
F + F
dt 2
i i
{ 1
4 2j 4
3 i
(5.35)
ΣF 0
r r r
/observând că/: ∑ ∑ ji = 0
F ∑i ∑
F = F
i j i
/suma forţelor interne care actionează in rigid este zero-rigidul nu se misca din cauza fortelor interne/
⎛ r⎞ r
/cum/ Fij + Fji = 0 /datorită legii 2 a lui Newton şi/ ⎜⎜ ∑ m i ri ⎟⎟ = m rG
⎝ i ⎠
Avem astfel în final formularea legii a doua a dinamicii pentru impulsul liniar al unui rigid:
r d 2 (mrrG ) d(mvr G ) r
∑ F =
dt 2
=
dt
= ma G (5.36)
Din această ecuaţie se poate deduce că forţele interne nu au efect asupra mişcării rigidului,
centrul de greutate se comportă ca şi cum întreaga masă s-ar concentra în acesta iar forţa
rezultantă ΣF acţionează numai asupra sa. Termenul mvG este denumit impulsul liniar al
rigidului.
Dacă se ia impulsul forţelor din ecuaţia (5.34) faţă de punctul O, se obţine:
r r rr r r
ri × Fi + ∑ ri Fji = m i (ri × a i ) (5.37)
j
Acceleraţia particulei i, ai, poate fi scrisă funcţie de acceleraţia punctului O şi acceleraţiile
relative astfel:
ai = a0 + ai/0 = a0 + ai/0 n+ ai/0t (5.38)
unde ai/0t şi ai/0n sunt acceleraţiile tangenţiale şi normale ale particulei i faţă de punctul
O. În notaţie vectorială:
r r
ai/0 t= α × ri i/0 (5.39)
2r
ai/0 n= − ω ri
Unde α şi ω sunt acceleraţia şi viteza unghiulară ale rigidului. Dacă se înlocuiesc
relaţiile de mai sus în (5.36) şi însumând pentru toate particulele rigidului:
∑ (r r
ri× F )i+ ∑ ∑ r × F ) = ∑ (r × a )m = ∑ (r × (a
(r r
i
r r
ij
r r
i i i i 0
r r r
))
+ α × ri − ω 2 ri m i (5.40)
i i j i i
/Observând că/:
∑( )
r r r
ri × Fi = ∑ M 0
i
/=suma momentelor care acţionează faţă de o axă care trece prin O (perpendiculară
pe plan)/
/de vreme ce Fij = -Fji iar aceste forţe au o direcţie comună. Suma va fi alcătuită din termen:/
((rr − rr )× Fr ) = 0
i j ij
Termenii din partea dreapta a ecuaţiei (5.40) pot fi scrişi ca:
∑ (ri × (a 0 + α × ri − ω2 ri ))m i = ∑ (m i ri × α × ri ) − ω2 ∑ (ri × m i ri ) + ∑ (m i ri × a 0 )
r r r r r r r r r r r r
(5.41)
i i i i
/Acum/ :
r r r r r r r
r r r r
∑ (m i ri × a 0 ) = mrG × a 0 ∑ (m i ri × α × ri ) = α∑ ri2 m i = I 0 α ω 2 ∑ (ri × m i ri ) = 0
i i i
i
r r r r
/Deci ecuaţia (5.40) devine/: ∑ 0 = m rG × a 0 + I 0 α
M
r r
În general ∑ 0 ≠ I0α
M
Primul termen al membrului din dreapta al ecuaţiei (5.41) va deveni zero dacă a0=0 sau
rG=0 sau dacă cele două sunt paralele. Acceleraţia punctului O este nulă dacă O este
polul acceleraţiei sau dacă rigidul efectuează o mişcare de rotaţie în jurul lui O.
rG = 0 semnifică faptul că punctul O coincide cu centrul de greutate G şi a0 va deveni
paralelă cu rG doar în anumite situaţii speciale. În orice caz, centrul de greutate poate fi
stabilit ca fiind centrul sistemului de referinţă. Astfel se poate defini legea a doua a
dinamicii pentru impulsul unghiular:
r r
r d 2 I G θ d(I G ω) r
∑ M G = dt 2 = dt = I G α (5.42)
5.4.3 /Principiul lui D’Alambert/
Ecuaţiile (5.36) şi (5.42) pot fi scrise astfel:
r r r r
∑ F − ma G = 0 ∑ M G − IGα = 0 (5.43)
r
Termenul − ma G
are dimensiunile unui vector.

Ecuaţia (5.36) este o ecuaţie vectorială care arată că suma r vectorială a tuturor forţelor
externe plus o anumită forţă “fictivă” de mărime şi direcţie − m a G este zero.
r
Forţa fictivă − ma G este cunoscută sub numele de forţă de inerţie şi se va nota cu Fi :
ri r
F = −ma G (5.44)
Fi are aceaşi direcţie cu acceleraţia

r aG dar este orientată în sens opus.
Asemănător termenul − I G α
are dimensiunile unui moment şi ecuaţia (5.42) este o ecuaţie vectorială care arată că
suma vectorială a tuturor momentelor externe
r în raport cu centrul de greutate plus un
moment fictiv de mărime şi direcţie − I G α este zero.
ri r
Acest moment este numit moment de inerţie şi se va nota cu Ti : T = − I G α (5.45)
Ti are sens opus acceleraţiei unghiulare α. Folosind rezultatele deduse mai sus, legea a
doua a dinamicii se poate scrie astfel:
r ri r ri
∑ +F =0
F ∑ G
M + T =0 (5.46)
Termenii inerţiali definiţi mai sus pot fi trataţi ca fiind la rândul lor forţe sau momente
externe drept care:
r r
∑F=0 ∑ MG = 0 (5.47)
unde simbolul sumă include atât forţele şi momentele externe cât şi cele inerţiale. Acest
concept este cunoscut ca fiind principiul lui D’Alambert care poate fi formulat astfel:
Într-un rigid care se mişcă cu o acceleraţie unghiulară şi o acceleraţie liniară a
centrului de greutate cunoscute, suma vectorială a tuturor forţelor externe şi celor
de inerţie precum şi suma vectorială a tuturor momentelor externe şi de inerţie,
sunt (fiecare în parte) egale cu zero.
Principiul lui D’Alambert este foarte folositor în analiza dinamică a mecanismelor. În
majoritatea cazurilor se cunosc sau se pot calcula acceleraţiile elementelor cinematice şi
astfel se pot determina forţele şi momentele de inerţie. Aceste componente dinamice
inerţiale pot fi tratate ca fiind forţe externe şi atunci analiza dinamică se reduce la o
analiză de echilibru static.
Fie un rigid cu aG şi α cunoscute ca în Fig.5.33-a. Componentele inerţiale vor apărea ca
în Fig.5.33-b. Forţa de inerţie şi momentul de inerţie pot fi combinate într-o singură forţă
rezultantă Ri ca în Fig.5.33-c dacă:
r r
R i = Fi
r r i ri (5.48)
r×R =T
unde r este vectorul de poziţie de la centrul de

greutate la un punct de pe direcţia lui Ri. În
acest caz Ri are mărimea şi direcţia forţei de
inerţie Fi şi este deplasat faţă de centrul de
greutate cu o distanţă hG în sens perpendicular:
I G α k G2 α
Fig.5.33
hG = = (5.49)
ma G aG
Forţă fictivă Ri va înlocui astfel acţiunea componentelor inerţiale.
5.5 /Analiza dinamică a mecanismelor/
In această secţiune se va presupune că este cunoscută mişcarea mecanismului în

termenii poziţiei, vitezelor şi acceleraţiilor pentru fiecare element cinematic. Se
presupune deasemenea că se cunosc masele şi momentele de inerţie pentru fiecare
element cinematic sau pot fi calculate din datele existente. Pot exista forţe şi momente
externe care să acţioneze asupra elementelor cinematice la care se cunosc mărimea
şi direcţia (punctul) de acţiune şi deasemenea se poate presupune existenţa forţelor
rezistente de tip forţe de frecare, în cuple. În orice caz nu se cunoaşte mărimea
momentului/forţa de input la elementul cinematic conducător (va trebui calculat) dar se
cunoaşte punctul de aplicare şi sensul său. Mecanismul se presupune a fi în echilibru
sub acţiunea tuturor forţelor/momentelor specificate mai sus. Se urmăreşte calculul
forţelor din cuple, din elementele cinematice şi mărimea forţelor/momentelor externe
(de input) necunoscute.
Problema definită ca mai sus se numeşte problema cinetostatică sau a doua
problemă a lui Wittenbauer. Asemenea problemă poate fi rezolvată dacă
mecanismul nu evoluează în condiţii de tranzient. Cu alte cuvinte vitezele de input ale
elementelor cinematice conducătoare trebuie să fie aproape constante.
În cinetostatică se determină vitezele şi acceleraţiile fiecărui element cinematic prin
analiza cinematică. Dacă se cunoaşte distribuţia masei în elementele cinematice se
pot calcula forţele şi momentele de inerţie. Apoi se aplică principiul lui D’Alambert prin
care forţele/momentele fictive de inerţie sunt asimilate unor forte/momente externe.
Prin acest procedeu problema dinamică se reduce la o problemă de echilibru static a
mecanismului.
Exemplul 5.6
Fig.5.34 înfăţişează un mecanism cu două
cuple de translaţie. Elementul 2 se mişcă cu o
viteză constantă de 2 m/s în sensul pozitiv al
axei Ox. Elementul 3 este o bară subţire de
masă m3 = 5 kg şi lungime AB = 500 mm.
Masele elementelor 2 şi 4 sunt neglijabile. Să se
determine forţa F12 care acţionează asupra
elementului 2 şi forţele rezultante din cuple dacă
poziţia mecanismului este x=200 mm.
Dacă se presupune că mecanismul este în plan
orizontal se poate neglija forţa de greutate. Se
pot neglija deasemenea şi forţele de frecare.
Mai întâi se face analiza cinematică a Fig.5.34
mecanismului. Se scrie ecuaţia vectorială de
poziţii: x + a e iθ = iy ⇒
3
⇒ x + a3 (cos θ + i sin θ ) = 0 + iy
Dacă se egalează părţile imaginare şi reale între ele:
x
cos θ = − ; y = a3 sin θ
a3
Dacă se înlocuieşte în cele de mai sus x = 200 mm se obţine θ = 113.5780 şi y = 458.258 mm.
Dacă se derivează ecuaţiile de mai sus în raport cu timpul:
x&
ω13 = =
a3 sin θ
= 4.364 s-1 (CCW)
y& = a 3ω13 cos θ =
= -872.872 mms-1
A doua derivată/ &x& = 0
− ω13 x& cos θ
α 13 = =
a3 sin 2 θ
= 8.312 s-2 (CCW)
2
&y& = −a 3 ω13 sin θ + a 3 α 13 cos θ =
= -10.390 ms-2
/Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului G este/:
r 1
rG 3 = x + a 3 e iθ
r 1
v G 3 = x& + ia 3 ω13 e iθ
2
r 1
(
a G 3 = &x& + a 3 e iθ iα13 − ω13
2
2
)
2
/înlocuind cu mărimile cunoscute/:
aG3= 5.194e i(-

i(-π/2)= 5.194 ms-2 <2700
În al doilea pas de calcul se determină forţele şi momentele de inerţie. Din tabelul 5.2
pentru o bară subţire (r=0):
1
IG = ml 2
12
/Deci/ I G3=0.10417 kgm2 /şi/:

ri r
F3 = − ma G 3 =
= 25.97 N ∠ 900
TGi 3 = −I G 3 α 13 =
=865 N-mm (CW)
Aceste forţe sunt schematizate în Fig.5.35-a.
Metoda analitică
În metoda analitică de vreme ce
forţa şi momentul de inerţie apar
în ecuaţii de echilibru diferite, nu
mai este nevoie să fie combinate
într-o rezultantă cum s-a făcut
mai sus. Schema mecanismului
este dată în Fig.5.37.
Fig.5.35
Fig.5.37
/Cum/
F43=-F34 <1800
F3i= 25.97 N <900
/Pentru elementul 3 ecuaţia de echilibru este/:
F43 - F23x = 0
F3i - F23y = 0
/şi momentul faţă de punctul A este/:
500F43sin(180-113.578) + 250(25.97)sin(90-113.578)-865 = 0
/sau/
458.258 F43 = 3461.981
F43 = 7.555 N <1800 F32= -F23 = 27.04 N < 106.220
F23x = 7.555 N <00 F12 = 7.555 N <00
F23y = 25.97 N <2700 G12 = 25.97 N < 2700
F23 = 27.04 N <-73.780 G14 = F43
CAME
Curs5
UMC-6 ORE
Mecanismele cu camă folosesc o cuplă cinematică de clasă superioară. În termeni
simpli, o camă este un corp rigid având la exterior o suprafată curbă care este în contact cu
un alt rigid numit tachet (care de regulă are o formă simplă tip cilindru, plan etc.).
Un mecanism cu camă este un mecanism care conţine cel puţin o pereche de
elemente cinematice tip camă-tachet. Tipul acesta de mecanisme este des întâlnit dat fiind
că asigură o mare varietate de tipuri de mişcări şi sunt simplu de proiectat. În schimb nu
sunt atât de simplu de executat/fabricat iar datorită tensiunilor de contact se uzează destul
de repede faţă de alte mecanisme cu cuple de clasă inferioară. La turaţii mari ale camei,
forţele dinamice dezvoltate pot fi mari şi funcţionarea corectă a camei poate fi compromisă.
Camele sunt de preferat în situaţiile când este nevoie de mişcări mai puţin obişnuite şi
imposibil de realizat prin mecanismele clasice. În orice caz în proiectarea maşinilor
folosirea camelor trebuie evitată sau redusă la minim mai ales dacă turaţiile sunt mari şi
forţele de transmis sunt importante.
Fig.7.1
7.1 /Tipuri de came şi clasificarea lor/
Mecanismele cu came au în compunere trei elemente cinematice în care o cuplă este

formată de cupla camă-tachet (notată cu C). Celelalte două cuple pot fi de rotaţie R sau de
translaţie T. În consecinţă putem avea 3 tipuri de lanţuri cinematice cu cuple precum R-C-
R, R-C-T, T-C-T.
Ambele elementele cinematice care formează perechea camă-tachet pot avea forme
complexe dar de regulă tachetul are formă simplă (linie dreaptă sau cerc). Pentru a reduce
frecarea se poate folosi la tachet o rolă.
După forma camei acestea pot fi radiale, plane, tip pană, cilindrice, sferice, conice,
tridimensionale etc. (Fig.7.2-3).
Fig.7.2
Fig.7.3
Tacheţii în general sunt clasificaţi astfel:
• Funcţie de construcţia suprafeţei de contact pot fi cu rolă, plani, cilindrici, sferici,

• Funcţie de tipul de mişcare pot fi de translaţie sau oscilaţie. Cei de translaţie pot fi
radiali centrici sau excentrici funcţie de pozitia lor faţă de axa camei.
7.2 /Proiectarea camelor/
Proiectarea cinematică (şi dinamică) a camei se reduce la generarea profilului camei

astfel ca să fie executată o anumită mişcare. Din acest punct de vedere camele pot fi:
Came de turaţie redusă la care interesează doar cinematica asigurată de camă dat
fiind că forţele de inerţie pot fi neglijate. Cum şi calitatea suprafeţei nu este foarte
importantă preţul de fabricaţie poate fi scăzut. Oricum unghiul de presiune al camei
trebuie considerat chiar şi la turaţii mici ale acesteia.
Came de turaţie înaltă la care rezistenţa camei la solicitări devine importantă.
Dinamica sistemului devine importantă şi dat fiind că la turaţii mari pot apărea efecte
dinamice ale maselor neechilibrate, vibraţii, rezonanţă. Aceste condiţii pot fi întâlnite
la camele motoarelor cu ardere înternă la care turaţiile maxime pot ajunge la 6000 –
8000 rpm, tachetul trebuie să-şi facă cursa în 0.05 secunde iar acceleraţiile pot fi de
câteva ori mai mari decât acceleraţia gravitatională (30-38 m/s2).
Pentru camele de turaţie mică curba de mişcare ce descrie relaţia dintre mişcarea camei şi a
tachetului, în teorie, poate avea orice formă. Oricum, după o rotaţie completă, tachetul reia
mişcarea deci aceasta va fi ciclică. Dacă se dă legea de mişcare f(θ) (0 < θ < 2π), pentru
oricare sistem de came această lege trebuie să fie continuă în sens matematic iar panta
curbei nu trebuie să fie mai mare decât o anumită valoare. În caz contrar pot apare forţe
foarte mari în funcţionare.
În majoritatea aplicaţiilor curba de mişcare pentru

întregul cilclu trebuie perfect definită. Se cere de
regulă ca pe o anumită porţiune din ciclu, tachetul să
nu se mişte. Această condiţie este faza inactivă
(dwell) a mecanismului.
Se recomandă ca faza inactivă să fie menţinută cât
mai mult posibil în cadrul ciclului iar ridicarea şi
coborârea tachetului să se facă cât mai rapid. În orice
caz cu cât ridicarea-coborârea este mai rapidă cu atât
panta curbei profilului camei va fi mai mare şi deci
vitezele şi acceleraţiile în faza de ridicare-coborâre Fig.7.4
vor fi mai mari.
Dacă se presupune că turaţia de input a camei este
constantă atunci unghiul de rotaţie al camei θ este
proporţional cu timpul.
Curbele de mişcare ale camelor pot fi clasificate astfel:
• Came tip Pauză-Ridicare (rise)-Pauză la care după un anumit interval inactiv tachetul se
ridică şi rămâne inactiv. De regulă acest tip este completat de un ciclu Pauză-Coborâre-
Pauză (Fig.7.5-a).
• Came tip Pauză-Ridicare-Coborâre (return) la care dupa o perioadă de inactivitate
tachetul se ridică apoi coboară (Fig.7.5-b).
• Came tip Ridicare-Coborâre fară perioadă de inactivitate (Fig.7.5-c)
Fig.7.5
Se poate observa că din analiza funcţiei s(θ) din Fig.7.6 care defineşte curba de funcţionare
şi profilul camei, de vreme ce de pildă s4=s9 , există mai multe valori ale parametrului θ care
întorc aceeaşi deplasare a tachetului. Ca atare pentru fiecare porţiune a ciclului se pot defini
funcţii diferite.
În acest sens se poate vedea că pentru porţiunile de fază inactivă putem avea funcţiile s= 0
sau s= H şi pentru fazele de ridicare şi de coborâre se pot alege funcţii matematice astfel
încât caracteristicile cinematice ale mişcării tachetului să fie controlate functie de aplicatie.
Pentru explicarea procedurii generale de determinare grafică a profilului camei se
consideră Fig.7.7.
Fig.7.6
Fig.7.7
Dacă se dă curba de funcţionare a camei se poate determina profilul camei care să
realizeze această mişcare impusă de curbă. Se determină mai întâi raza rolei (rr) şi raza
cercului de bază (rb) pe care se va aplica profilul camei.
Raza rolei se determină funcţie de tensiunile herziene de contact după ce s-au determinat
forţele care acţionează în punctul/linia de contact dintre rolă şi camă. Raza cercului de
bază se alege astfel încât profilul camei să nu rezulte cu o pantă foarte înclinată şi prin
urmare forţa care apare la transmiterea mişcării de la camă la tachet, să aibă o mărime
rezonabilă.
Să presupunem că deja din condiţiile de mai sus au fost determinate (rr) şi (rb). Se
desenează mai departe un cerc (primar) de rază rb+rr. Centrul rolei se va situa pe acest
cerc atunci când va fi în faza inactivă. Apoi se divide curba de mişcare într-un număr n de
intervale egale. Pentru construirea grafică a profilului se procedează la inversiunea
cinematică adică se consideră cama ca fiind fixă şi se presupune că tachetul se mişcă în
jurul camei cu − ω 2 = ω1
Dacă de pildă se presupune că dacă se roteşte cama cu 300 în sens trigonometric atunci
tachetul se va ridica cu distanţa s1 faţă de ghidajul său. Dacă invers cama se consideră fixă
pentru a avea aceaşi distanţă s1 parcursă este necesar ca tachetul să se rotească în sens
orar cu 300.
Aşadar s1 se va măsura radial de la cercul primar. Astfel se poate determina poziţia
centrului rolei tachetului şi se poate desena cercul rolei pentru fiecare poziţie astfel
obţinută. Profilul camei se obţine ducând o curbă tangentă la cercurile astfel desenate ale
rolei (Fig.7.7).
Fig.7.7
7.3 /Curbe folosite la profilele camelor/
În cele ce urmează se dau câteva elemente de bază ale filozofiei de alegere a curbelor
folosite pentru profilul camelor. Se va considera doar porţiunea de ridicare a profilului (dar
programele în MathCad date spre exemplificare conţin modelarea întregului ciclu).
7.3.1 /Curba mişcării liniare/
Ecuaţia (7.1) descrie mişcarea liniară a unui tachet funcţie de timp:
s= a1 t +a0 (7.1)
Dacă turaţia de input este constantă ω=ct., atunci timpul
Δθ θ
ω = lim ⇒t= ⇒
Δt → 0 Δt ω (7.2)
⎛θ⎞
⇒ s = a1 ⎜ ⎟ + a 0
⎝ ω⎠
Fie H = este cursa totală a tachetului şi β=rotaţia unghiulară a camei corespunzătoare cursei
de ridicare a tachetului.
Deasemenea se presupune că s = 0 la θ= 0 (ridicarea
începe când t=0). Deci făcând ipotezele de mai sus
avem s = H, θ = β. Dacă sunt aplicate aceste condiţii la
limită ecuaţiei de mai sus, avem a0=0 şi a1=H(ω/β).
θω θ ω
s=H = H ; v = s' = H ; a = v' = 0 ω= ct (7.3)
ωβ β β
Curbele de mişcare, a vitezei şi a acceleraţiei, sunt
calculate mai jos în MathCad. Se va vedea că
acceleraţia este nulă în timpul fazelor de funcţionare mai
Fig.7.8
puţin la capetele acestora unde este infinită. Datorită
acestor acceleraţii infinite se vor dezvolta forţe de inerţie
foarte mari chiar şi la turaţii moderate. Profilul camei
rezultat va fi astfel considerat discontinuu si profilul
liniar se poate folosi doar in combinatii cu alte curbe
de inceput-sfarsit cursa.
O regulă de bază în proiectarea camelor este că este necesar să avem curbe de
mişcare continue iar prima derivată (viteza) şi a doua derivată (acceleraţia) trebuie
să fie finite chiar şi la capetele fazelor.
i 0 .. 120 β1 120.deg H 50 ω 5 rb 50
θi i.deg θi ω
si rb H. vi H. Rise
β1 β1
Universitatea Maritima j 121.. 180
θj j.deg
sj rb H vj 0 Dwell
k 181.. 300
θk k .deg β2 300.deg
θk π ω
vk H.
sk rb H H. β2 Return
β2 π
l 301.. 360
θl l.deg 150
sl rb vl 0 Dwell 130
110
90
m 0 .. 360
70
v 50
m
rb 50 30
m
10
10
30
100 50
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
94 θ
m
88
82 100 90 80
110 100 70
76 120 60
130 90 50
s 70 80
m
140 70 40
64 60
150 30
50
58 40
160 20
52 s 30
m 20
170 10
46 10
rb 180 0 0
m
40
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 190 350
θ
m 200 340
210 330
220 320
230 310
240 300
250 290
Universitatea Maritima 260 270 280
θ
Constanta Ioan Calimanescu PhD m
13
7.3.2 /Curba armonică simplă/
Curba armonică simplă este des întâlnită în practică dat fiind proiectarea sa relativ
simplă. Curba este rezultată prin proiectarea unui cerc peste axa verticală cum se vede
în Fig.7.10. Ecuaţiile care leagă deplasarea, viteza, acceleraţia tachetului cu unghiul ei
de rotire sunt:
2
1 ⎛ ⎛ πθ ⎞ ⎞ 1 πω ⎛ πθ ⎞ 1 ⎛ πω ⎞ ⎛ πθ ⎞
s = H⎜1 − cos⎜⎜ ⎟⎟ ⎟; v = s' = H sin ⎜⎜ ⎟⎟; a = v' = H⎜⎜ ⎟⎟ cos⎜⎜ ⎟⎟;
2 ⎜⎝ ⎟ (7.4)
⎝ β ⎠⎠ 2 β ⎝ β ⎠ 2 ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠
Mai jos sunt calculate deplasările, viteza şi

acceleraţia în MathCad (Fig.7.11).
Acceleraţiile şi vitezele maxime sunt calculate
cu ecuaţiile (7.5). Se va observa că deşi
viteza/acceleraţia sunt finite, la începutul şi
sfârşitul fazei de ridicare acceleraţia maximă
este discontinuă. Aşadar acest tip de curbă nu
este potrivită pentru turaţii mari sau moderate.
2
1 πω 1 ⎛ πω ⎞ Fig.7.10
v max = H ; a max = H⎜⎜ ⎟
2 ⎝ β ⎟⎠
(7.5)
2 β sin πθ =1 πθ
β cos =1
β
i 0 .. 120 β1 120.deg H 50 ω 5 rb 50
θi i .deg
Rise
H. π . θi H . π .ω . π . θi H . π .ω
2 π . θi
si rb 1 cos vi sin ai .cos
2 β1 2 β1 β1 2 β1 β1
j 121.. 180
Dwell
θj j .deg sj rb H vj 0 aj 0
k 181.. 300
Return
H. π . θk π H . π .ω π . θk π H. π .ω
2 π . θk π
sk rb H 1 cos vk .sin ak .cos
2 β2 π 2 β2 π β2 π 2 β2 π β2 π
l 301.. 360 Dwell
θl l .deg sl rb vl 0 al 0
m 0 .. 360
rb 50
m
m
200
100
160
94
120
88
80
82
40
76 v
m 0
s 70
m 40
64 80
58 120
52 160
46 200
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
40 θ
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 m
θ
m
100 90 80
110 70
2000 100
120 60
90
1600 130 50
80
140 70 40
1200
150 60 30
800 50
160 40 20
400 s 30
m 20
a 170 10
m 0 10
rb 180 0 0
400 m
800 190 350
1200 200 340
1600 210 330
2000 220 320

0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 230 310
θ 240 300
m 250 290
260 270 280
θ
m
7.3.3 /Curba parabolică sau de acceleraţie constantă/
Cum ideal ar fi ca la capetele fazei de ridicare viteza să fie zero, se caută un profil la care
pe jumătate din faza de ridicare tachetul să accelereze constant şi pe a doua jumătate să
decelereze constant. O asemenea curbă va fi alcătuită din două parabole (Fig.7.12). O
asemenea curbă se poate obţine grafic prin împarţirea fiecărei jumătăţi de interval în
subintervale egale pe axa orizontală şi verticală (H), şi unind punctele verticale
corespunzătoare cu O şi O’. Punctele de intersecţie ale liniilor oblice cu cele verticale dau
punctele prin care trece curba ca în Fig.7.12.
Ecuaţiile deplasărilor, vitezelor şi

acceleraţiilor sunt date mai jos:
/Pentru intervalul/
0 < θ < β/2 β/2 < θ < β
2 ⎡ ⎛ θ⎞ ⎤
2
⎛θ⎞ s = H ⎢1 − 2⎜⎜1 − ⎟⎟ ⎥
s = 2H⎜⎜ ⎟⎟
⎝β⎠ ⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎥⎦
⎛ θ ⎞ ω⎛ θ⎞
v = s' = 4Hω⎜⎜ 2 ⎟
⎟ v = s' = 4H ⎜⎜1 − ⎟⎟
⎝β ⎠ β ⎝ β⎠ Fig.7.12
2 (7.6)
⎛ ω⎞ ⎛ ω⎞
2
a = v' = 4H⎜⎜ ⎟⎟ a = v' = −4H⎜⎜ ⎟⎟
⎝β⎠ ⎝β⎠
În cazul acesta vitezele şi acceleraţiile vor fi finite. Oricum derivata acceleraţiei (numită şi
săritură) va fi infinită la capetele intervalului la fel ca şi în cazul curbei armonice simple. Se
arată mai jos un calcul de asemenea camă în MathCad. În orice caz acceleraţia asigurată
de acest tip de camă este cea mai mică posibil de realizat tehnic.
i1 0 .. 60 β1 120.deg H 50 ω 5 rb 50
θi i 1 .deg Rise For the range 0 < θ < β/2

1
2
θi θi 2
ω
2 .H . 4 .H .ω . 4 .H .
1 1
si rb vi ai
1 β1 1 β1 1 β1
i2 61.. 120
θi i 2 .deg Rise For the range β/2 < θ < β

2
2 2
2. β 1 θi θi ω
ai 4 .H .
H. 1 4 .H .ω . 1
2 2
si rb vi 1 β1
2
β1
2 2 β1
j 121.. 180 Dwell
θj j.deg sj rb H vj 0 aj 0
k1 181.. 240 Return
θk k 1 .deg β2 300.deg For the range 0 < θ < β/2

1
2
θk π θk π 2
ω
2 .H . 4 .H .ω . 4 .H .
1 1
sk s 180 vk ak
1 β2 π 1 β2 π 1 β2 π
k2 241.. 300 Return For the range β/2 < θ < β
θk k 2 .deg
2
2
2. β 2 θk 2
θk π ω
H. 1 4 .H .
2
sk s 180 ak
4 .H .ω . 1
2
2 2 vk 1 β2 π
β2 π 2 β2 π
l 301.. 360 Dwell
θl l .deg sl rb vl 0 al 0
m 0 .. 360
rb 50
m
500
500
100 400
100
94 300
88 200
82 100
76 v 0
m
s 70
m 100
64 200
58 300
52 400
46 500 500
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
50 40
0 θ 6.283185
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 m
0 θ 6.283185
m
100 90 80
110 70 100
100
120 60
90
2000 130 50
3 80
1.139863 .10 140 70 40
1600
60
150 30
1200 50
160 40 20
800 30
s
m 20
400 170 10
10
a rb 50
m 0 180 0 0
m
400 190 350
800 200 340
1200 210 330
1600 220 320
3
1.139863 .10 2000 230 310
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 240 300
0 θ 6.283185 250 290
m 260 270 280
θ
m
7.3.4 /Curba cicloidală/
Dacă un cerc se rostogoleşte de-a lungul unei linii drepte fără alunecare, oricare punct al
circumferinţei sale trasează o curbă numită cicloidă. Grafic o asemenea curbă se obţine
(Fig.7.14) prin desenarea unui cerc cu originea în C=O. Circumferinţa cercului trebuie să
fie egală cu cursa tachetului deci va avea diametrul egal cu H/π. Circumferinţă se divide
într-un număr de arce egale şi la fel se divide axa orizontală. Punctele cercului se
proiectează mai întâi pe axa verticală din care se duc paralele la dreapta OO’ iar la
intersecţia cu liniile verticale se obţin punctele curbei (Fig.7.14).
Ecuaţiile care leagă deplasarea, viteza şi acceleraţia tachetului de unghiul de rotaţie sunt:
H ⎡ πθ 1 ⎛ 2πθ ⎞⎤
s= ⎢ − sin ⎜ ⎟⎥
π ⎢⎣ β 2 ⎜⎝ β ⎟⎠⎥⎦
Hω ⎡ ⎛ 2πθ ⎞⎤
v = s' = ⎢1 − cos⎜⎜ ⎟⎟⎥ (7.7)
πβ ⎢⎣ ⎝ β ⎠⎥⎦
2Hπω2 ⎛ 2πθ ⎞
a = v' = sin ⎜⎜ ⎟⎟
β2 ⎝ β ⎠
Fig.7.14
i 0 .. 120 β1 120.deg H 50 ω 5 rb 50
θi i.deg
Rise
. 2 .π . θi 2 .π . θi
H . π θi 1. H. ω . 1
si rb sin vi cos
π β1 2 β1 π β1 β1
2
2 .H .π .ω . 2 .π . θi
ai sin
β1
2 β1
j 121.. 180
Dwell
θj j.deg sj rb H vj 0 aj 0
k 181.. 300
Return
. 2 .π . θk π 2 .π . θk
H . π θk π 1. H. ω . 1
π
sk s 180 sin vk cos
π β2 π 2 β2 π π β2 π β2 π
2
2 .H .π .ω . 2 .π . θk π
ak sin
β2 π
2 β2 π
l 301.. 360 Dwell
θl l.deg sl rb vl 0 al 0
m 0 .. 360 m
100
rb 50 80
m
60
100
40
94
20
88 v 0
m
82 20
76 40
s 70 60
m
64 80
58 100
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
52 θ
m
46
40 100 90 80
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 110 70
100
120 60
θ 130
90
50
m 80
2000 140 70 40
60
1600 150 30
50
1200 160 40 20
s 30
800 m 170 20 10
400 10
rb 180 0 0
a m
m 0
190 350
400
200 340
800
210 330
1200
220 320
1600
230 310
2000 240 300
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 250 290
260 270 280
θ
m θ
m
Dintre toate curbele posibile, curbele cicloidale au cele mai bune proprietăţi dinamice.
Acceleraţia este finită mereu iar la capetele fazelor acceleraţia este zero. În consecinţă
aceste curbe generează profile de came cu cele mai mici vibraţii în funcţionare,
forţe/tensiuni mici, zgomot şi şocuri mici. Deci pentru aplicaţii cu turaţii mari această curbă
este cea mai recomandată. Viteza şi acceleraţia maximă se calculează ca mai jos.
Hω
v max =
πβ cos⎛⎜ 2 πθ ⎞⎟ = 0 (7.8)
⎜ β ⎟
⎝ ⎠
2Hπω2
a max =
β2 ⎛ 2 πθ ⎞
sin ⎜⎜ ⎟⎟ =1
⎝ β ⎠
7.3.10 /Curbele polinomiale/
Expresia generală a unei curbe polinomiale este:
s= c0 + c1θ + c2θ2 + c3θ3 +…….+cnθn

/unde/
s= /deplasarea tachetului/ (7.12)
θ = /unghiul de rotire al camei/
ci = /constante/ (i= 0,..,n)
n= /gradul polinomului/
Pentru un polinom de grad n vom avea n+1 coeficienţi constanţi necunoscuţi. Aceste
constante pot fi determinate dacă se consideră condiţiile la limită. Pentru o camă trebuie să
existe continuitatea deplasării, vitezei şi acceleraţiei la capetele curbei şi deci:
/pentru/ θ=0 /pentru/ θ=β

s=0 s=H
s& = 0 s& = 0
&s& = 0 &s& = 0
Astfel avem 6 condiţii la limită şi deci putem calcula 6 constante. În consecinţă gradul
maxim al polinomului posibil de folosit este 5. În acest caz avem:
s= c0 + c1θ + c2θ2 + c3θ3 + c4θ4+c5θ5

s&
= c1 + 2c2θ + 3c3θ2 + 4c4θ3+5c5θ4
ω
&s&
= 2c2 + 6c3θ + 12c4θ2+20c5θ3
ω
/Substituind condiţiile la limtă vom avea 6 ecuaţii cu 6 necunoscute/:
0= c0 (θ=0, s=0)
H= c0 + c1 β + c2 b2 + c3 β3 +c4 β4+c5 β5 (θ=β, s = 0)
0= c1 (θ=0,
s& = 0
0= c1 + 2c2 β + 3c3 β2 +4c4 b3 +5c5 β4 (θ=β, s& = 0

0=2c2 (θ=0, &s& = 0
0=2 c2 + 6c3 β +12c4 β2 +20c5 β3 (θ=β, &s& = 0
/Rezolvând/:
c0=c1 =c2 =0
H H H
c 3 = 10 ; c 4 = 15 ; c 5 = 6 ; (7.13)
β3 β4 β5
⎧ ⎛θ⎞ ⎡
3
⎛θ⎞ ⎛θ⎞ ⎤
2
⎛ ω ⎞⎛ θ ⎞ ⎡
2
⎛θ⎞ ⎛θ⎞ ⎤
2
⎪s = H⎜⎜ ⎟⎟ ⎢10 − 15⎜⎜ ⎟⎟ + 6⎜⎜ ⎟⎟ ⎥; v = s& = 30H⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ ⎢1 − 2⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥;
⎪⎪ ⎝ β ⎠ ⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎥⎦ ⎝ β ⎠⎝ β ⎠ ⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎥⎦
⇒⎨
⎛ ω ⎞ ⎛ θ ⎞⎡ ⎛θ⎞ ⎛θ⎞ ⎤
2 2
⎪
⎪a = v& = 60H⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎢1 − 3⎜⎜ ⎟⎟ + 2⎜⎜ ⎟⎟ ⎥;
⎪⎩ ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎥⎦
i 0 .. 120 β1 120.deg H 50 ω 5 rb 50
θi i .deg
Rise
Alaturi sunt date θi

3
θi θi
2 2 2
ω . θi . θi θi
ecuaţiile unui polinom si rb H. . 10 15. 6. vi 30. H . 1 2.
β1 β1 β1 β1 β1 β1 β1
de grad 5 (7.14-15) şi
2
programul MathCad de ω . θi .
2 θi θi
ai 60. H . 1 3. 2.
calcul. β1 β1 β1 β1
j 121.. 180 Dwell
θj j .deg sj rb H vj 0 aj 0
k 181.. 300 Return
3 2
θk π θk π θk π
sk s 180 H. . 10 15. 6.
β2 π β2 π β2 π
2 2
ω θk π θk π θk π
vk 30. H . . . 1 2.
β2 π β2 π β2 π β2 π
2
ω
2 θk π θk π θk π
ak 60. H . . . 1 3. 2.
β2 π β2 π β2 π β2 π
l 301.. 360
Dwell
Universitatea Maritima θl l .deg sl rb vl 0 al 0

m 0 .. 360 rb 50
m
400
100 320
94 240
88 160
82 80
76 v
m 0
s 70
m 80
64
160
58
240
52
320
46
400
40 0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 θ
m
θ
m
100 90 80
110 70
120 100 60
90
130 50
80
140 70 40
2000 150 60 30
50
1600 160 40 20
s 30
1200 m 170 20 10
800 10
rb 180 0 0
m
400
190 350
a 0
m 200 340
400 210 330
800 220 320
1200 230 310
240 300
1600 250 290
260 270 280
2000 θ
m
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
θ
m
Fig.7.20
7.4 /Determinarea mărimii camei/
Calculul mărimii camei se leagă de determinarea cercului de bază al camei. În
aproape toate aplicaţiile se doreşte minimizarea mărimii camei. Camele mari nu sunt
de dorit dat fiind că:
1. Este necesar un spaţiu mai mare,
2. Masele excentrice sunt mai mari şi deci se înrăutăţeşte comportamentul dinamic (apar
vibraţii în funcţionare)
3. Tachetul parcurge un drum mai lung pe circumferinţa camei într-un ciclu şi deci trebuie
să avem o turaţie mai mare a camei ceea ce determină o viteză mai mare a tachetului
cu consecinţe dinamice nedorite.
Pe de altă parte pe măsură ce cama devine mai mică vom avea:
1. Caracteristicile de transmitere a forţelor se înrăutăţesc prin faptul că panta camei
creşte,
2. Curbele camei devin mai ascuţite (curbura descreşte),
3. Cama trebuie să fie mai robustă de vreme ce forţele care acţionează asupra sa cresc.
În practică la proiectarea camelor se ţine cont de unghiul de presiune şi raza minimă a
curburii camei.
7.4.1 /Unghiul de presiune/

Unghiul de presiune α este complementul unghiului de transmitere μ (α=π/2-μ) şi
este definit astfel:
Componenta fortei care tinde sa aplice presiune pe lagarul tachetului
tan α = (7.19)
Componenta fortei care tinde sa miste tachetul
In mecanismele cu came punctul de

contact între camă şi tachet aparţine în
egală masură camei şi tachetului. Forţa
care se va transmite va avea direcţia de-a
lungul normalei comune ale curbelor
profilului camei şi profilului tachetului.
Unghiul de presiune pentru tacheţii cu
translaţie sau oscilanţi este dat în Fig.7.22.
Mărimea curburii camei are rol în
determinarea mărimii finale a camei.
Unghiul de presiune este funcţie de unghiul
de rotaţie al camei. Se poate exprima
relaţia dintre componentele forţelor
transmise (7.19) care definesc unghiul de
Fig.7.22
presiune, folosind cinematica
mecanismului.
Fie o camă ca în Fig.7.23. Unghiul de presiune este funcţie de unghiul de rotaţie al camei
şi de mărimea cursei s (care este şi ea funcţie de unghiul de rotaţie al camei). La un
moment dat viteza în punctul B a tachetului (elementul 3) va fi vB3 cu direcţia de-a
lungul axei tachetului. Viteza punctului B ca aparţinând de astă dată camei (elementul
2) este vB2 care este perpendiculara pe linia OB. Aceste ecuaţii sunt legate între ele cu
relaţia:
vB3 = vB2 + vB3/B2 (7.16)
/În care/: vB3= /Viteză tachet/ = ds/dt= s& (θ)
Fie s’ derivata lui s în raport cu θ. Dacă se cunoaşte

curba de mişcare, variaţia unghiului de presiune
poate fi determinată (în faza inactivă avem tanα=0
sau α=0 şi deci nu se transmite mişcare). În timpul
fazei de ridicare sau coborâre s(θ) va creşte/scade
monoton. Cu excepţia curbelor dublu-armonice care
sunt asimetrice, s’(θ) va avea un maxim în punctul
aflat la mijlocul intervalului cu (s=H/2, θ=β/2). Deci
unghiul de presiune este maxim/minim la jumătatea
cursei de ridicare/coborâre. Pentru tacheţii centraţi
Fig.7.23
expresia de calcul este
⎛ ds ⎞
⎜ ⎟
⎝ dθ ⎠ max
tan α max = (7.17)
H
+ rb + rr
2
Pentru normalizarea curbelor de mişcare care serveşte comparării diferitelor tipuri de

curbe între ele, se presupune că: ω=1 rad/s; H= 1 unitate şi β= 1 radian. Prin introducerea
acestor valori în ecuaţiile curbelor aşa cum se arată în tabelul 7.1, se vede că Cv, Ca şi Cj,
sunt vitezele, acceleraţiile şi “săriturile” maxime ale acestor curbe normalizate. Se pot
determina ecuaţiile de mişcare pentru orice curbă, cunoscând valorile, H, ω şi β. Deci
curbele normalizate pot genera rezultate pentru oricare H, ω şi β dacă în ecuaţiile
normalizate se trec H real, şi punând θ/β în loc de θ. Se dă ca exemplu ecuaţia unei curbe
cubice:
H H H
v max = C v ϖ; a max = C a 2 ϖ 2 ; j max = C j 3 ϖ 3 ;
β β β
/Dacă se înmulţeşte cu H şi se pune θ/β în loc de θ in ecuatia curbei de miscare din

tabel/ :
⎡ ⎛ θ ⎞2 ⎛θ⎞ ⎤
3 2
⎛θ⎞ ⎡ ⎛ θ ⎞⎤
s = H ⎢3⎜⎜ ⎟⎟ − 2⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ = H⎜⎜ ⎟⎟ ⎢3 − 2⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ β ⎠ ⎝ β ⎠ ⎥⎦ ⎝β⎠ ⎣ ⎝ β ⎠⎦
/Cum Cv=1.5, Ca=6 viteza şi acceleraţia maximă/:
vmax=1.5*H(ω/β) , amax=6*H(ω/β) (ds / dθ)max = C v (H / β) )
2
, aceasta poate fi calculată pentru o anumită curbă dată a profilului camei.

De regulă rr se determină din considerente de rezistenţă. Proiectantul alege o valoare
acceptabilă a unghiului de presiune şi rezolvă ecuaţia (7.17) pentru o valoare a razei
cercului de bază rb.
Unghiul maxim de presiune depinde de turaţia camei şi solicitările la care este supusă
cama. Orientativ avem:
• Dacă turaţia camei este mai mică de 30 rpm avem αmax≤450 ,
• Dacă turaţia camei este mai mare de 30 rpm avem αmax≤600 ,
Dacă tachetul este excentric unghiul de presiune este dat de:
⎛ ds ⎞
⎜ ⎟
dθ
tan α = ⎝ ⎠ ; (7.18)
s(θ) + c
c= (r
2
b )
− e 2 ⇒ rb = (c + e )
2
/Unde e este excentricitatea/
7.4.2 /Curbura camei/
În aplicaţiile practice pentru tacheţii cu role se obişnuieşte să se calculeze mărimea camei

folosind unghiul maxim de presiune după care mai apoi se verifică dacă rezultă o curbură a
camei care satisface. În cazul tacheţilor cu faţă plană, curbura camei devine criteriul
principal de proiectare a mărimii camei. Când se foloseşte metoda grafică de proiectare a
profilului camei, mai întâi se desenează poziţiile successive ale tachetului funcţie de curba
de mişcare a camei, în ipoteza inversiunii, adică a menţinerii camei fixe.
Fie cama din Fig.7.25. În rezolvarea grafică ştiind raza rolei şi curba de mişcare a camei
se obţin centrele succesive ale rolei A, B, C, D, E. Sa presupunem că nu se poate desena
o curbă netedă tangentă la toate punctele poziţiilor rolei. Fie astfel Profilul 1 tangent la A,
C, E şi Profilul 2 tangent la A, B şi D. Ca urmare nu există nici o curbă posibilă care să
satisfacă simutan cele două cerinţe. Acest fenomen se numeşte “subtăiere” şi se petrece
de fiecare dată când raza curburii profilului camei este mai mică decât raza rolei ( ρ p < rr ).
Singurul mod de eliminare a acestui fenomen este de a selecta un cerc de bază mai mare
sau de a reduce raza rolei dacă condiţiile de rezistenţă o permite.
Fig.7.25
Un caz similar poate avea loc pentru tacheţii plani (Fig.7.26) la care profilul camei este
posibil să nu fie tangent la toate poziţiile successive ale tachetului.
Fig.7.26
Raza de curbură a camei în coordinate polare este:

3/ 2
⎡ 2 ⎛ dr ⎞ 2 ⎤
⎢r + ⎜ ⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ dθ ⎠ ⎦⎥
ρ= 2 (7.19)
2 ⎛ dr ⎞ d2r
r + 2⎜ ⎟ − r 2
⎝ dθ ⎠ dθ
Pentru o camă radială cu tachet cu rolă raza de curbură a curbei descrisă de centrul
rolei este dată de:
3/ 2
⎡ ⎛ ds ⎞ ⎤
2
⎢(rb + rr + s ) + ⎜ ⎟ ⎥
2
⎢⎣ ⎝ dθ ⎠ ⎥⎦ (7.20)
ρp = 2
⎛ ds ⎞ d 2s
(rb + rr + s ) 2
+ 2⎜ ⎟ − (rb + rr + s ) 2
⎝ dθ ⎠ dθ
Ca o regulă, la rola tachetului, pentru a evita fenomenul de subtăiere, trebuie ca:

• Diametrul rolei trebuie să fie cât mai mic (limitat de rezistenţa la solicitarea de contact),
• Cama să fie cât mai mare (nu este de dorit şi se aplică doar dacă nu este altă soluţie),
• Cama externă se înlocuieşte cu o came cu curba pe o suprafaţă internă (mai scumpe de
fabricat).
Pentru un tachet plan:
3/ 2
⎡ ⎛ ds ⎞ ⎤
2
⎢(rb + s ) + ⎜ ⎟ ⎥
2
⎢⎣ ⎝ dθ ⎠ ⎥⎦
ρp = 2
⎛ ds ⎞ d 2s
(rb + s ) 2
+ 2⎜ ⎟ − (rb + s ) 2
⎝ dθ ⎠ dθ
Poziţia punctului de contact P pe tachet se poate scrie (pentru un tachet plan-Fig.7.27)

în numere complexe astfel : r
OP = X + (rb + s )i
/sau/
r
OP = OC + ρi = rC cos(α + θ) + i[rC sin (α + θ ) + ρ]
/egalând părţile imaginare şi reale între ele/:
X = rC cos(α + θ ); (rb + s ) = rC sin (α + θ ) + ρ
Cu observaţia că raza de curbură nu variază mult dacă mişcarea camei este infinitezimală,
prima derivată a lui
drC
=0
dθ
Dacă se derivează OP în raport cu θ avem:
dX ds
+ i = −rC sin (α + θ) + irC cos(α + θ)
dθ dθ
/sau/ dX/dθ = -rCsin(α+θ)

ds/dθ = rCcos(α+θ)
/Deasemenea/:
X= ds/dθ
/Derivând/: (7.23)
dX d 2 s
= = − rC sin (α + θ )
dθ dθ 2
d 2s d 2s
rb + s = − 2 + ρ ⇒ ρ = r b + s + 2
dθ dθ
Din ecuaţiile de mai sus se poate concluziona astfel:
Xmax =(ds/dθ)max si Xmin=(ds/dθ)min (care sunt viteza
maximă/minimă) permit calculul lungimii feţei plane a
tachetului L=Xmax-Xmin.
Raza minimă de curbură se obţine când d2s/dθ2 este
minimă. Oricum raza de curbură trebuie să fie mereu
mai mare decât zero (dacă r = 0, curba are un punct
de întoarcere).
Fig.7.27
7.5 /Construcţia profilului camei/
După definirea curbei de mişcare şi determinarea mărimii camei, se poate determina

profilul real al camei. Se pot folosi atât metode grafice cât şi analitice. Cum de regulă
camele sunt fabricate pe maşini unelte cu comandă numerică, generarea
matematică a profilului este metoda cea mai folosită.
Metoda grafică este exemplificată în Fig.7.28 pentru o camă radială cu tachet plan. În
acest caz procedura de generare a profilului camei se face prin metoda inversiunii
cinematice. Înainte de a proceda trebuie cunoscute raza cercului de bază şi curba de
mişcare. Profilul camei se va obţine ca fiind înfăşurătoarea tuturor poziţiilor tachetului pe
camă.
Metodele analitice de determinare a profilului camei se bizuie pe teoria înfăşurătoarelor. O
înfăşurătoare are următoarea proprietate:
Dacă fiecare membru al unei familii de curbe este mereu tangent la o altă curbă
înfăşurătoare dată, atunci pentru fiecare punct al acestei curbe înfăşurătoare există
cel puţin un membru al familiei de curbe care să fie tangent în acel punct.
O familie de curbe plane cu un parametru are forma f(x,y,c)=0 unde c este un parametru.
Pentru fiecare valoare a lui c se obţine un membru al familiei de curbe. De exemplu:
(x-c)2+y2=r2 (7.24)
Ecuaţia de mai sus este ecuaţia unui

cerc de rază r constantă şi centru de
coordinate (c, 0) ca în Fig.7.29. Cum c
este un parametru el poate lua orice
valoare reală şi deci vom avea o familie
de cercuri.
Fig.7.28
Se face ipoteza că funcţia f(x,y,c)=0 are derivate de ordinul 1
continue faţă de x, y şi c. Ecuaţia tangentei într-un punct
oarecare (x, y) este:
⎛ df ⎞
⎜ ⎟
dy dx ⎛ df ⎞ ⎛ df ⎞ ⎛ df ⎞ dx ⎛ df ⎞ dy
= − ⎝ ⎠ ⇒ ⎜ ⎟dx + ⎜⎜ ⎟⎟dy = 0 ⇒ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ =0 (7.25)
dx ⎛ df ⎞ ⎝ dx ⎠ ⎝ dy ⎠ ⎝ dx ⎠ dc ⎝ dy ⎠ dc
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ dy ⎠
Fig.7.29
Această relaţie este validă pentru fiecare membru al familiei de curbe. Dacă o altă curba
(numită înfăşurătoare) este tangentă la oricare membru al familiei într-un singur punct,
această curbă va trebui să satisfacă ecuaţia (7.25).
Derivata parţială a funcţiei f(x,y,c)=0 pentru toate variabilele x, y, c este:
∂f ∂f ∂f ∂f dx ∂f dy ∂f
dx + dy + dc = 0 ⇒ + + =0
∂x ∂y ∂c ∂x dc ∂y dc ∂c
/Cum suma primilor doi termeni este egală cu zero conform ecuaţiei (7.25), ramane ca/:
∂f
= fc = 0
∂c
/Deci înfăşurătoarea trebuie să satisfacă ecuaţia f(x, y, c) = 0 şi în plus/:
∂f
= fc = 0
∂c
Aşadar, analitic, pentru obţinerea ecuaţiei infasuratoarei familiei de curbe f(x,y,c)=0, se
elimină parametrul c din f(x,y,c)=0, şi se calculează derivata parţială
∂f
= fc = 0 (7.26)
∂c
Uneori familia de curbe este dată în forma parametrică:
x = Φ(s, c)
(7.27)
y = Ψ (s, c)
unde s este parametrul curbei. Ca exemplu familia de cercuri dată mai sus poate fi scrisă
în formă parametrică x=c+rcos(s)=Φ, y=rsin(s)=Ψ. Ecuaţia înfăşurătorii este:
∂Φ ∂Ψ ∂Φ ∂Ψ
− =0 (7.28)
∂s ∂c ∂c ∂s
Exemplul 7.3
Să se determine înfăşurătoarea familiei de cercuri dată de ecuaţia:
f(x,y,c)=(x-c)2+y2-1=0
Dacă se foloseşte aceasta ecuaţie şi derivata parţială funcţie de c:
fc=-2(x-c)=0
Din ecuaţiile de mai sus se elimină c şi se obţine ecuaţia înfăşurătoarei:
y=±1
Astfel liniile orizontale y=1 şi y=-1 sunt infăşurătorile acestei familii de cercuri
Exemplul 7.4
Fie acum un exemplu de aplicare a teoriei
înfăşurătoarelor pentru o camă radială cu tachet de
translaţie cu rolă. Se presupune că axa de translaţie a
tachetului este excentrică cu distanţă c faţa de centrul
camei.
Fie, ca şi la metoda grafică de rezolvare, considerarea
inversiunii cinematice a camei cu tachetul (cama fixă,
tachetul rotiror în jurul camei). Fig.7.30
Pentru obţinera aceleiaşi mişcări relative, dacă unghiul
de rotire al camei este θ în sens trigonometric, tachetul
se va roti în cazul inversiunii cu acelaşi unghi θ în sens
orar, iar deplasarea sa va fi s(θ), aşa cum se vede în
Fig.7.31. Rola va avea diferite poziţii pentru fiecare unghi
θ, deci însăşi profilul rolei va fi curba generatoare şi un
punct P(xp, yp) (centrul rolei), pentru fiecare unghi θ va
avea ecuaţia:
(
f ( x, y, θ) = x − x p ) + (y − y )
2
p
2
− rr2 = 0
Unde rr este raza cercului rolei. Punctul P(xp, yp) descrie o poziţie instantanee a centrului
rolei care depinde (poziţia) de θ. xp, yp sunt date de ecuaţia de mai jos.
Se pot scrie coordonatele punctului P şi cu numere complexe:
z = x p + iy p = ce −iθ + i(k + s)e −iθ
Partea imaginară şi reală a acestui număr complex sunt date mai jos:
x p = (k + s ) sin θ + c ⋅ cos θ
y p = (k + s ) cos θ − c ⋅ sin θ
k= (rb + rr )2 − c 2
Se poate vedea de mai sus că ecuaţiile curbei generatoare depind de rb, rr, şi c precum şi de
deplasarea tachetului s, alaturi de unghiul de rotaţie θ. Cum deplasarea s este şi ea funcţie
de unghiul θ (curba de mişcare), în final avem că profilul rolei (curba generatoare) va
depinde de f(x, y, θ). În acest caz θ joacă rol de parametru dat fiind că pentru fiecare valoare
a sa rezultă un nou membru al familiei de curbe. Aşadar, aşa cum s-a arătat deja mai sus,
curba generatoare va fi:
f ( x, y, θ) = (x − x p ) + (y − y p ) − rr2 = 0
2 2
(3)
/Dacă se calculează derivatele parţiale ale f(x,y,θ) faţă de θ/
∂f ( x , y, θ) ∂x p ∂y p
= −2( x − x p ) − 2( y − y p ) =0 (4)
∂θ ∂θ ∂θ
/În această ecuaţie/:
∂x p ⎛ ds ⎞
=⎜ − c ⎟ sin θ + ( k + s) cos θ
∂θ ⎝ dθ ⎠
∂y p ⎛ ds (5)
⎞
=⎜ − c ⎟ cos θ − (k + s) sin θ
∂θ ⎝ dθ ⎠
Fig.7.31
Se poate obţine ecuaţia înfăşurătoarei în formă parametrică prin eliminarea lui y din cele
două ecuaţii (se scoate (y-yp) din ecuaţia 4 funcţie de (x-xp) şi se înlocuieşte în ecuaţia 3), se
obţine: r
x = xp ± r
⎡ ⎛ ∂x ⎞ ⎤
2
⎢ ⎜ p ⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ∂θ ⎟ ⎥
⎠
⎢1 + 2 ⎥
⎢ ⎛ ∂y p ⎞ ⎥
⎢ ⎜⎜ ∂θ ⎟ ⎥
⎟
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
/şi rezolvând după y/

⎛ ∂x p ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂θ ⎟
(
y = yp − x − x p ) ⎝ ⎠
⎛ ∂y p ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂θ ⎟
⎝ ⎠
Infăşurătoarea este profilul camei. Se va observa că nu s-a obţinut o expresie explicită
pentru profilul camei. În schimb avem un algoritm de determinare a coordonatelor
punctelor profilului camei pentru fiecare valoare a parametrului θ care este dat de
rotaţia camei. Semnul ±
de la coordonata lui x arată ca se obţin două profile ale înfăşurătorii, una este
înfăşurătoarea interioară care interesează, cealaltă (cu minus) este înfăşurătoarea
exterioară care nu interesează.
Exemplul 7.5
Să se proiecteze o camă radială cu tachet cu rolă de translaţie care se ridică cu 50 mm
pentru un unghi de rotire a camei de 1200, cama având o curbă de mişcare armonică, apoi
cama rămâne nemişcată la înălţimea de 50 mm pentru un unghi de 600 . Pentru următoarele
1200 tachetul revine la poziţia iniţială tot pe o curbă armonică. Dacă raza rolei este 20 mm,
raza cercului de bază este 50 mm şi excentricitatea c=20 mm, să se calculeze pentru fiecare
100 şi folosind MathCad caracteristicile camei.
Fig.7.32
π θi 75 . θi
θi i. si rb 50. 1 cos 3 . vi sin 3 . Rise
180 2 2 2
j 121.. 180
π Dwell
θj j. sj 150 vj 0
180
Return
k 181.. 300
π θk π 75 . θk π
θk k. sk s 180 50. 1 cos 3 . vk sin 3 .
180 2 2 2
l 301.. 360
π
θl l. s l 50 vl 0 Dwell
180
The displacement and velocity diagrams are shownbelow.
(we assume =1 s-1, therefore v=ds/d )
The coordinates of the centre of the roller and their derivatives
m 0 , 1 .. 360
with respect to cam angle , m is the dummy index ( m=0,1….360)
rb 50
m
150 40
140 32
130 24
120 16
110 8
s 100 v 0
m m
90 8
80 16
70 24
60 32
50 40
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
m m
100 90 80
110 150 70
120 60
130 135 50
120
140 105 40
150 90 30
75
160 60 20
s 45
m 30
170 10
15
rb 180 0 0
m
190 350
200 340
210 330
220 320
230 310
240 300
250 290
260 270 280
θ
m
rb 50
2 2
K rb rr c
sp sm K
m
rb 50
m
100 90 80
110 70
120 217.08 60
130 195.37 50
173.67
140 151.96 40
150 130.25 30
sp 108.54
m 160 86.83 20
65.12
s 170 43.42 10
m 21.71
180 0 0
rb 190 350
m
200 340
210 330
220 320
230 310
240 300
250 290
260 270 280
θ
m
xp sm K .sin θm c .cos θm
m
yp sm K .cos θm c .sin θm
m
δ xp vm c .sin θm K s m .cos θm
m
δ yp vm c .cos θm K s m .sin θm
m
dxp and dyp are the partial derivatives of xp and yp with respect to θ
δ xp
m
um
δ yp
m
rr
pm
2
1 um
x1 xp pm x2 xp pm
m m m m
y1 xp p m .u m y2 xp p m .u m
m m m m
Note that x1, y1 and x2, y2 gives us two pairs of cam profile coordinates
depending on the + or - sign in the equation for x. x1, y1 and x2,y2
will be on the inner envelope or on the outer envelope for certain portions
of the curve (one cannot state that x1, y1 is on the inner or outer envelope.
x1, y1 will lie on the outer envelope for a certain range of θ and will lie
on the inner envelope for the other range of θ). If we want to draw the cam
profile in external contact with the roller follower, we can convert the cam
profile coordinates to polar form and select the coordinate closer to the
origin:
2 2 2 2
ρ1 x1 y1 ρ2 x2 y2
m m m m m m
ρm if ρ 1 < ρ 2 , ρ 1 , ρ 2
m m m m
xm if ρ 1 < ρ 2 , x 1 , x 2 ym if ρ 1 < ρ 2 , y 1 , y 2
m m m m m m m m
ξm angle xm , y m
if(cond, tval, fval) This function returns one of two values

depending on the value of a logical condition.
Arguments:
cond is usually an expression involving a logical operator.
For example you can use:
(i < 2)
(x<1)*(x>0) for an “and” gate
(x>1)+(x<0) for an “or” gate
tval is the value returned when cond is true.
Universitatea Maritimafval is the value returned when cond is false.
100 90 80 277.253953
300 110 277.25 70
277.253953 120 60
270 130 249.53 50
221.8
240 140 194.08 40
150 166.35 30
210 138.63
160 110.9 20
180 83.18
ρ 150 170 55.45 10
m ρ 27.73 12.725053
m 180 0 0
120
90 190 350
60 200 340
30 210 330
12.725053 0 220 320
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8 230 310
0 θ 6.283185 240 300
m 250 290
260 270 280
θ
m
One can determine the pressure angle
for every position as shown.
βm angle x p xm , y p ym
m m
π
αm βm θm
2
180
αm αm .
π
αm if α m < 180, α m , 360 α m

The variation of the pressure angle within one cycle is shown below.
Note that with c=20 mm the pressure angle during the rise is
within -160 < < 110 and during the return motion max=340.
The pressure angle curve when the eccentricity is zero is also
shown..The maximum pressure angle is 22.30 for both rise and
return periods. By employing eccentricity, the maximum pressure
angle during the rise portion is decreased at the expense of the maximum
pressure angle during the return motion (which is less critical).
150
109.444011
130
110
90
70
α 50
m
30
10
10
30
38.69549 50
0 0.8 1.6 2.4 3.2 4 4.8 5.6 6.4 7.2 8
0 θ 6.283185
m
ROTI DINTATE
Curs6
UMC-2 ORE
6.0 /Trenuri de Roţi Dinţate/
6.1 /Generalitaţi, Clasificări/
Mecanismele cu roţi dinţate sunt cele mai intalnite mecanisme din practică. Ele sunt
formate din cel puţin două roţi dinţate, care au rolul de a transmite mişcarea de rotaţie şi
puterea între doi arbori situaţi la distanţă mică unul de altul, prin forţa de apăsare a dintelui
roţii conducătoare pe cel al roţii conduse.
Mecanismele cu roţi dinţate sunt foarte utilizate în construcţia de maşini, aparate şi
instalaţii, fiind de dimensiuni diferite (mici, mijlocii şi mari), având danturi simple (cu dinţi
drepţi, înclinaţi sau curbi) sau compuse (cu dinţi în V sau în W).
Roata Dintaţa este un element cinematic, care are la periferia sa dinţi dispuşi în mod
regulat pe o suprafaţă de revoluţie. O roată dinţată se compune din trei părţi:
• butucul roţii, montat pe arbore, de regulă prin pene longitudinale;
• partea dinţată (coroana), care cuprinde dantura şi obada roţii;
• spiţe sau disc, care reprezintă partea de legătură dintre butuc şi dantură.
Angrenajul este format din două roţi dinţate mobile în jurul a două axe având poziţie
relativă invariabilă, una din aceste roţi (conducătoare sau pinion) antrenând-o pe cealaltă
(condusă) prin intermediul dinţilor aflaţi succesiv şi continu în contact. Procesul continuu de
contact dintre dinţii celor două roţi dinţate conjugate se numeşte angrenare.
• Angrenajele alcătuite din două roţi dinţate se numesc angrenaje simple.
• Angrenajele alcătuite din cel puţin trei roţi dinţate se numesc angrenaje multiple sau
trenuri cu roţi dinţate.
Clasificarea angrenajelor poate fi făcută din mai multe puncte de vedere:
După poziţia relativă a axelor celor două roţi, angrenajele pot fi:
• paralele (vezi Fig.6.1.a);

• concurente (vezi Fig.6.1.b);
• încrucişate (vezi Fig.6.1c).
• planetare (Fig.6.3)
Dacă o roată dinţată are un număr de dinţi „z” foarte mare, care tinde la infinit acesta
generează o cremalieră dinţată. Angrenajul format dintr-o roată dinţată şi o cremalieră
dinţată serveşte la transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie şi invers (vezi
Fig.6.2).
b) După forma dinţilor roţilor componente, pot fi:
• cu dinţi drepţi (vezi Fig.6.1);

• cu dinţi înclinaţi (vezi Fig.6.1);
• cu dinţi curbi;
• cu dinţi în V;
• cu dinţi în W.
Fig.6.1
După profilul dinţilor angrenajelor, pot fi:
• evolventice (profilul este evolventic);
• cicloidale (profilul este o cicloidă);
• arc de cerc (profilul este un arc de cerc);
• speciale (profilul este o altă curbă);
După forma roţilor:
• roţi cilindrice (vezi Fig.6.1a);
• roţi conice (vezi Fig.6.1b);
• roţi melcate (vezi Fig.6.1c).
Fig.6.2
Fig.6.3
6.2 /Legea Fundamentală a Angrenării/
Se consideră două roţi dinţate cu centrele în O1 şi O2 (vezi Fig.6.4) ai căror dinţi au
profilele în contact în punctul „M”. În punctul „M” avem o cuplă de clasa a IVa formată de
contactul a doi dinţi. În M avem două puncte suprapuse. Ecuaţia vectorială a vitezei
punctului M2, ce aparţine profilului roţii (2) este :
M 1 ∈ (1) M 2 ∈ ( 2)
v M 2 = v M1 + v M 2M1 (6.1)
⊥ MO2 ⊥ MO 1
'
tt
v M 1 = ω1 ⋅ O1 M 1 v M 2 = ω 2 ⋅ O2 M 2
Plecând de la observaţia că vitezele punctelor suprapuse M1 M2, în momentul considerat al
mişcării pe normala comună (n – n’) sunt egale, se poate scrie relaţia:
prnn ' (v M1 ) = prnn ' (v M 2 ) ⇒ v M1 ⋅ cos β1 = v M 2 ⋅ cos β 2 ⇒
(6.2)
⇒ ω1O1 M 1 cos β1 = ω 2 O 2 M 2 cos β 2
1424 3 1424 3
v M1 vM 2
Deoarece/: O1 M 1 cos β1 = O1 K 1 O 2 M 2 cos β 2 = O 2 K 2

ω1 O 2 K 2
/se deduc relaţiile/: ω1 O 1 K 1 = ω 2 O 2 K 2 ; i 12 = = (6.3)
ω 2 O1 K 1
Fig.6.4
Din asemănarea triunghiurilor dreptunghice: O1K1C şi O2K2C rezultă:
ω1 O 2 C
i12 = = = ct. (6.4)
ω 2 O1C
este raportul de transmitere.
Enunţul legii fundamentale a angrenării:
Pentru ca două profile să asigure un raport de transmitere constant este necesar
ca normala comună (n – n’) la cele două profile să treacă tot timpul printr-un punct
fix „C”, numit polul angrenării, punct situat pe linia centrelor, pe care o împarte
într-un raport egal cu cel de transmitere.
Notând cu ω1 , ω 2
vitezele unghiulare ale roţilor; n1, n2 – turaţia roţilor; O1C = r W 1, O2C = r W 2 – razele
cercurilor de rostogolire; z1, z2 – numărul de dinţi, legea fundamentală se poate scrie
astfel:
ω1 n 1 rW z
i 12 = = = ± 2 = ± 2 = ct.
ω2 n 2 rW1 z1
în care semnul plus se ia pentru angrenarea interioară şi semnul minus pentru

angrenarea exterioară.
Observaţii:
Relaţia (6.5) se aplică tuturor mecanismelor cu roţi dinţate având axele fixe,
Viteza relativă de alunecare
dintre cele două profile este cu atât mai mică cu cât punctul M se apropie de polul
v M 2M1 angrenării C. Această viteză în punctul C se anulează, după care îşi schimbă sensul.
Consecinţele prezenţei vitezei relative de alunecare v M1M 2

sunt: ruperea peliculei de lubrifiant, turbionarea lubrifiantului, mărirea rezistenţei hidraulice,
apariţia zgomotului şi intrarea danturilor în contact direct sub o forţă mare de natură
dinamică, ceea ce produce un fenomen instantaneu de sudură, şi ciupire, (denumit pitting)
care generează oboseala superficialǎ a materialelor.
6.3 /Curbele Folosite Pentru Construcţia Profilului Danturii Roţilor Dinţate/
Curbele folosite pentru construcţia profilului danturii roţilor trebuie să respecte legea
fundamentală a angrenării. Curbele care respectă această lege sunt curbele ciclice de
înfăşurare reciprocă. Dintre aceste curbe ciclice enumerăm: evolventa, epicicloida,
hipocicloida.
Dintre aceste curbe ciclice cea mai folosită este evolventa datoritǎ avantajelor pe care le
prezintǎ:
• se execută cu scule simple, de serie;
• capacitate de transmitere mare, prin menţinerea constantă a direcţiei şi a mărimii
forţelor, cu alunecare redusă şi durabilitate mare;
• asigură interschimbabilitatea;
• funcţionare silenţioasă, fără şocuri;
• sensibilitate redusă în procesul angrenării la erorile de execuţie (abateri de profil şi
pas) şi de montaj (abateri de la distanţa dintre axe şi de la paralelismul axelor de
rotaţie).
Evolventa
Evolventa este o curbă plană descrisă de un punct M care aparţine unei drepte
generatoare (D), care se rostogoleşte fără alunecare pe un cerc fix, de rază (rb) numit cerc
de bază (vezi Fig.6.5).
Evolventa are două ramuri E şi E’ cu punctul de întoarcere M0 ce se găseşte pe cercul de
bază. Aceeaşi evolventă poate fi generată şi cinematic, dând cercului de bază o mişcare de
rotaţie în jurul centrului (O) cu viteza unghiulară ω iar dreptei (D), o mişcare de pură
translaţie cu viteza v = ω ⋅ rb
astfel ca să fie îndeplinită condiţia de pură rostogolire între dreapta (D) şi cercul de bază.
Coordonatele polare inv α şi (r) ale evolventei, în funcţie de parametrul α se deduc pe
baza observaţiei că:
arc(M 0 T ) = rb (inv α + α) ⎫⎪
⎬ ⇒ γ = inv α = tgα − α
arc(M 0 T ) = MT = rb ⋅ tg α ⎪⎭
γ = tg α − α = invα = evα
rb
r=
cos α (6.6)
Fig.6.5
Coordonatele carteziene x, y ale evolventei sunt/:
⎧x = OTx + Tx M x = rb sin(180o − inv. α − α) +
⎪ { 1442443
∠Ty OT
⎪ = TTy din ΔTy OT
⎪
⎪⎪ + rb (inv α + α) cos(180o − inv. α − α)
142 4 43 4
⎨ MT ≡ arcM 0T (6.7)
⎪
⎪ y = −OTy + M y Ty = −rb cos(180 − inv. α − α) +
o
⎪
⎪ + rb (inv α + α) sin(180o − inv. α − α)
14243
⎪⎩ MT ≡ arcM 0 T
Ţinând cont de relaţia (6.6), se obţine/:
⎧x = rb [sin( tg α) − tg α ⋅ cos( tg α)] (6.8)
⎨
⎩ y = rb [cos( tg α) + tg α ⋅ sin( tg α)]
Lungimea (S) a arcului de evolventă se obţine din relaţia/:

dS = dx 2 + dy 2
tg α
dx = rb sin( tg α) ⋅ dα
cos 2 α (6.9)
tg α
dy = rb cos( tg α) ⋅ dα
cos 2 α
Prin combinarea relaţiilor (6.9) se obţine/:

tg α
dS = rb ⋅ dα
cos 2 α
α
tg α 1
S = ∫ rb 2
⋅ dα = rb ⋅ tg 2 α
0 cos α 2
/Deci arcul de evolventă (S) creşte cu pătratul tangentei unghiului α/:

tgα = inv. α + α (6.11)
Se poate demonstra ca raza de curbură/
3/ 2
⎡⎛ dx ⎞ 2 ⎛ dy ⎞ 2 ⎤
⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣⎝ dα ⎠ ⎝ dα ⎠ ⎥⎦
ρ= ≡ MT (6.12)
dx d 2 y dy d 2 x
⋅ − ⋅
dα dα 2 dα dα 2
Modul de generare a evolventei şi ecuaţiile ei pun în evidenţă câteva proprietăţi:

• Normalele la evolventă sunt tangente la cercul de bază.
• Din relaţia (6.12) rezultă că centrul de curbură al evolventei în punctul M, este tocmai MT deci:
ρ M = MT
ρM0 = 0
• Dreapta Δ perpendiculară în M pe D, înfăşoară evolventa, deci evolventa poate fi

prelucrată şi cu o sculă cu profil rectiliniu.
• Când rb → ∞ evolventa degenerează într-o dreaptă
6.5 / Elementele Geometrice ale Roţilor Dinţate Cilindrice cu Dinţi Drepţi/
În funcţie de elementele geometrice ale cremalierei de referinţă se pot defini principalele

elemente geometrice ale roţii dinţate (Fig.6.7).
Pe cercul de divizare grosimea unui dinte este egală cu jumătate din pasul
danturii.Diametrul cercului de rostogolire se notează cu dw. Valoarea modulului obţinută se
standardizează πd
p0 d d =m⋅z π⋅d
m= = z = ⇒ p0 =
π π z z
Distanţa de referinţă dintre axele roţilor (care este standardizata):

d1 d 2 m
a= + = (z 1 + z 2 ) (6.15)
2 2 2
a-English terminology and notation/Notaţia
şi terminologia în sistemul englez/
b-ISO notation/Notaţiile ISO/
6.6 /Trenuri de Roţi dinţate cilindrice/
Un tren de roţi dinţate cu o singură pereche de roţi este dat în Fig.6.8. Cercurile sunt
cercurile de divizare ale rotilor dinţate. Punctul de contact P este punctul în care viteza
relativă dintre cele două roţi (elemente cinematice) este zero (adică există rostogolire pură
şi nu există alunecare între flancurile dinţilor). Raportul de transmitere a angrenajului R23
este:
ω13 n 13
R 23 = =
ω12 n 12
unde n1j este turaţia rotii j faţă de elementul fix 1 (batiu) în rpm. Viteza punctului P este:
VP = VP 3 = VP 2 = ω13 r3 = ω12 r2
/Deci/:
VP
ω r3 r2 d 2
R 23 = 13 = = =
ω12 VP r3 d 3
r2
Fig.6.8
unde dj şi rj sunt diametrele/razele cercurilor de divizare ale roţilor dinţate.
Din legea angrenării este necesar ca pentru angrenare să avem pasul diametral care
este raportul dintre numărul de dinţi şi diametrul de divizare, să fie acelaşi pentru ambele
roţi:
T3 T2
PD = = = Diametral pitch/Pas diametral/ (6.17)
d3 d2
unde Tj este numărul de dinţi ai rotii j. În Europa în locul pasului diametral se foloseşte
Modulul m care este raportul dintre circumferinţa cercului de divizare şi numărul de dinţi
dj/Tj . Pentru pasul diametral unitatea de măsură este 1/inch şi pentru modul este mm.
Se defineşte raportul de transmisie ca fiind pozitiv dacă cele două roţi dinţate se rotesc în
acelaşi sens, şi negativ dacă se rotesc în sensuri opuse. Aşa cum se vede în Fig.6.8 dacă
punctual P se află între centrele de rotaţie ale roţilor dinţate atunci raportul de transmitere
este negativ şi avem de-a face cu angrenare exterioară. Dacă punctual P este în afara liniei
ce uneşte centrele atunci raportul este pozitiv şi angrenarea este interioară (Fig.6.9).
Fig.6.9
Aşadar raportul de transmitere pentru un tren de roţi dinţate format dintr-o pereche de roţi:
ω13 n 13 r d T
R 23 = = =± 2 =± 2 =± 2 (6.18)
ω12 n 12 r3 d3 T3
+ /angrenare interioară/,
- /angrenare exterioară/.
Fig.6.10
Cel mai simplu tren de roţi dinţate are în compunere 3 roţi ca în Fig.6.10. Raportul total
de transmitere R24 va fi:
n 13 T ⎫
R 23 = =− 2⎪
n 12 T3 ⎪ ⎛ T2 ⎞⎛ T3 ⎞ T2
⎬ ⇒ R 24 = R 23 R 34 = ⎜⎜ − ⎟⎟⎜⎜ − ⎟⎟ = (6.19)
n 14 T3 ⎪ ⎝ T3 ⎠⎝ T4 ⎠ T4
R 34 = =−
n 13 T4 ⎪⎭
Deci pentru trenurile de roţi dinţate, roţile dinţate intermediare nu influentează mărimea
raportului de transmitere final ci doar semnul acestuia. Roţile intermediare sunt folosite de
regulă pentru schimbarea sensului rotaţiei la roata finală sau la transmiterea mişcării între
arbori aflaţi la o oarecare distanţă.
Fig.6.11
Un tren de roţi dinţate se numeşte compus dacă există mai mult de 3 roţi dinţate in
angrenare. Ca şi mai sus, raportul general de transmitere se face considerând raportul
de transmitere pentru fiecare pereche de roţi dinţate în parte:
n 13 T
R 23 = =− 2
n 12 T3
n 14 T
R 34 = =− 3
n 13 T4 (6.20)
n 15 T '
R 45 = =− 4
n 14 T5 '
n 16 T '
R 56 = =− 5
n 54 T6 '
n 13 n 14 n 15 n 16 4 T T T ' T ' T T 'T '
R 26 = = R 23 R 34 R 45 R 56 = (− 1) 2 3 4 5 = 2 4 5
n 12 n 13 n 14 n 54 T3 T4 T5 ' T6 ' T4 T5 ' T6 '
Se poate observa că la numărătorul relaţiei de mai sus apare numărul de dinţi ai roţilor
dinţate conducătoare şi la numitor al celor conduse. Fiecare pereche de roti dinţate
schimbă semnul raportului final. Dacă numărul de perechi este impar raportul final va fi
negativ, dacă este par va fi pozitiv. Relaţia de mai sus poate fi generalizată astfel:
n1 j Produs nr.dinti roti conducatoare
Rij = = (− 1)
k
(6.21)
n1i Produs nr.dinti roti conduse
Raportul de transmitere este constant. Deplasarea unghiulară şi acceleraţia

unghiulară sunt legate de raportul de transmitere. Dacă roata/elementul i se roteşte
cu ughiul Δθ1i atunci unghiul de rotaţie al rotii j , Δθ1j, este:
Δθ1j=RijΔθ1i (6.22)

Curs Mecanisme PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanisme PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANALIZA

Un mecanism se defineşte ca fiind un grup de corpuri rigide (elemente cinematice)

Cuplele cinematice pot fi clasificate după mai multe criterii:

În cuplele cinematice închise contactul dintre

În consecinţă pentru punctele P1, P2, P3 vor exista 9 coordonate-3relaţii între

cos 2 θ1 + cos 2 θ 2 + cos 2 θ 3 = 1 (1.2)

Gradele de libertate ale unei cuple cinematice sunt

Gradele de libertate ale unui mecanism sunt

• λ=Numărul de grade de libertate din spaţiu (în plan 3, în spaţiu 6).

Sau altfel spus numărul de grade de libertate al mecanismului va fi egal cu numărul de

Noţiunea de Mecanism Constrâns (sau Desmodrom) poate avea două înţelesuri:

Această ecuaţie este cunoscută sub numele de ecuaţia lui Grubler.

Dacă se înlocuieşte (1.6) şi (1.8) în ecuaţia lui Grubler's (1.5):

Utilitatea numerelor complexe se datorează faptului că trecerea de la sistemul cartezian

În forma sa exponenţială –complexa poziţia unui vector va fi dată de

(identică cu modulul vectorului de poziţie) iar

2.4 /Conturul vectorial al unui mecanism/

A0B0 +B0B= A0B4 (bucla 1,4 )

A0A = a2cos θ12+ ia2sin θ12

sau folosind ecuaţia lui Euler:

Sau pentru fiecare axă separat avem componentele:

⎧Axa Ox ⇒ a 2 cos θ12 + a 3 cos θ13 = a1 + a 4 cos θ14 (2.6)

În cazul cuplelor de translaţie parametrul va fi modulul unui vector sau o componentă a

a 2 e iθ12 + a 3 e iθ13 = s14 + ic (2.7)

AoA = AoBo + BoC + CA a 2eiθ12 = a1 + a 4eiθ 4 + s 43ei (θ14 + α 4 ) (2.11)

2.6 /Soluţiile analitice iterative ale ecuaţiilor contururilor închise/

În formă carteziană aceşti vectori pot fi scrişi ca:

În triunghiul ABB0 se aplică teorema cosinusului: Fig.2.28

A0A + AB = A0B0 + B0B ⇒ a 2 e iθ12 + a 3 e iθ13 = a 1 + a 4 e iθ14 (2.34)

Dacă se egalează între ele părţile reale şi imaginare

a 3eiθ13 = a1 + a 4eiθ14 − a 2eiθ12 ⎫⎪ ⎫

⇒ K1 cos θ14 − K 2 cos θ12 + K 3 = cos(θ14 − θ12 ) (2.36)

Ecuaţia (2.37) este de ordin doi şi:

⎛ θ14 ⎞ − B ± B 2 − 4AC ⎡ − B ± B 2 − 4AC ⎤ (2.38)

Apoi folosind identitatea trigonometrică:

Ecuaţiile deduse în secţiunile precedente pentru analiza poziţională se pretează la

Din figură se vede că valoarea acceptabilă este θ13=174.7 0 .

Pentru rezolvarea numerică pentru întregul domeniu

Cum între cele două poziţii 1 şi 2 vectorul de

3.1.2 /Rotaţia pura a rigidului/

ΔrA= rAΔφ Δ rB= rBΔφ (3.5)

Variaţia în timp va fi:

unde operatorul (x) indică produsul vectorial.

Primul termen iαrA e iθ

3.1.3 /Mişcarea Plan Paralelă/

Mişcarea plan paralelă este acea mişcare a

Prima componentă a acceleraţiei are mărimea bα şi direcţia dată de ie iφ (Fig.3.8)

a B= a A+a t B/A+a n B/A (3.17)

Δr A3= Δr A2 +Δr A3/2 (3.19)

Se va observa că R B este vectorul de poziţie pentru ambele

V B2= irωe iθ (3.21) Fig.3.11

a cărui variaţie în timp este ir&ωe i ( θ )

După cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze

3.2 /Analiza Vectorială a Vitezelor şi Acceleraţiilor în Mecanisme/

Analiza vitezelor şi acceleraţiilor mecanismelor poate fi făcută vectorial folosind conceptul

Ecuaţiile vectoriale de închidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraţiilor dat

s14 − ic + a 3e − iθ13 =a 2 e − iθ12 ← Conjugata

VB+ VA/B = VA (3.35)

Se pot obţine aceleaşi rezultate pentru variabilele ω13 şi s& 14

d 2θ12 d 2θ13 d 2s14

Ecuaţiile acceleraţiilor sunt liniare în raport cu variabilile α12, α13 şi &s&14

Odată determinate vitezele şi acceleraţiile elementelor mecanismului, se pot

Constanta Ioan Calimanescu PhD 22