Université« Mohamed Boudiaf » des Sciences et de la

Technologie
D’Oran – U.S.T.M.B.
Faculté DE GENIE ELECTRIQUE
Département D’ELECROTECNIQUE

TP n:01
Simulation de susponsion active
Préparer par :
 BLWASSA Medjdoub
Mater 1 Elm

Année UNIVERSITAIRE:2018-2019

Suspension active :
La suspension active est caractérisée par le besoin de source extérieure d'énergie.
Cette énergie permet d'activer le système de contrôle qui contrôlera sans interruption
la force produite par le système de suspension. Très souvent, le système de contrôle
réagit aux paramètres de véhicule (des vitesses et des déplacements). Ces systèmes de
suspension active sont en fait des systèmes dans lesquels les ressorts et les
amortisseurs sont remplacés partiellement ou totalement par des actionneurs. La force
développée par ces derniers est produite en conformité et en concordance bien sûr
(Figure 1.10), avec une loi de commande qui utilise les données des différents
capteurs attachés au véhicule. Ces capteurs peuvent comporter des accéléromètres,
des capteurs de déplacement qui peuvent renseigner par exemple sur la déflexion de la
suspension, des gyroscopes,...etc.,

2) Modélisation d'un système de suspension active :

2-1) Modélisation de la suspension des véhicules :

2-1-1)La suspension des véhicules :

Le véhicule est un système complexe qui a des comportements fortement non-

linéaires. Il est composé par plusieurs sous-systèmes comme le moteur, la chaîne de
transmission, le système de direction, les suspensions, les roues, les pneus,....

La suspension des automobiles est le système qui supporte le poids du véhicule. De

plus, ce système doit réduire ou éliminer les vibrations générées par les forces du
vent, les forces de freinage et les irrégularités de la chaussée

Les modèles développés dans la littérature diffèrent suivant le type de système de

suspension analysée et l'objectif de l'analyse. Cette partie s'attache donc à décrire les
modèles utilisés dans la conception active de manière suffisamment exhaustive

La Modélisation :
 La modélisation est une étape très importante pour l'analyse et la commande d'un
systéme . Notre objectif dans cette TP est d’établir des modèles dynamiques
rreprésentant le comportement d’une susponsion. Ces modèles nous permettront
d’analyser le comportement de la susponsion et d’établir des lois de commande en
boucle fermée.

La modélisation de la susponsion d’une véhicule repose sur l’utilisation des lois

mécaniques. Il faut noter que ce modèle doit etre aussi précis pour refléter le plus
fidèlement le comportement de la susponsion d’une part et doit etre simple pour
faciliter l’étape de l’élaboration de la loi de commande d’autre part.

Le système de suspontion proposé est composé de la combinaison d’éléments passifs

tels que ressorts et amortisseurs .

La modélisation de système :

On applique la loi de newton : d2x1 dt2

Sur la masse 1 :
d2x1
∑1 F= M1 dt2

d2x2
∑2F = M2 dt2

Donc on a trouve :

M1𝑥̈ 1 = - k1(x1 – x2) – b1(𝑥̇ 1 - 𝑥̇ 2) + u

M2 𝑥̈ 2 = k1(x1 – x2) + b1(𝑥̇ 1 - 𝑥̇ 2) + b2(𝑥̇ r - 𝑥̇ 2) + k2(xr - x2) - u

Maintenant, on applique la transformation de la palce (s) :

(M1s2 + b1s +k1)X1(s) – (b1s + k1)X2(s) = U(s)

M1s2X1(s) + (M2s2 + b2s +k2)X2(s) = (b2s + k2) Xr(s)

Pour exprimer les fonctions de transfert G1(s) et G2(s) :

Il faut supposer que :

 Xr(s)=0 dans la premier FT de la masse de bus :

(M1s2 + b1s +k1)X1(s) – (b1s + k1)X2(s) = U(s)

M1s2X1(s) + (M2s2 + b2s +k2)X2(s) =0.

Donc :
 𝑋1(𝑠)−𝑋2(𝑠)
G1(s) = =
𝑈(𝑠)

(M2s2 +b2s + K2)-M1s2[(M1s2 +b1s + K1) (M2s2 +b2s + K2)+(b1s+k1) M1s2/[(M1s2 +b1s + K1)
(M2s2 +b2s + K2)+(b1s+k1) M1s2

 U(s)=0 dans la premier FT de la masse de susponsion :

(M1s2 + b1s +k1)X1(s) – (b1s + k1)X2(s) = 0

M1s2X1(s) + (M2s2 + b2s +k2)X2(s) = (b2s + k2) Xr(s)

𝑋1(𝑠)−𝑋2(𝑠)
G2(s) = 𝑥𝑟 =

(-M1 b2s2-M1K2s2)/[( (M1s2 +b1s + K1) (M2s2 +(b2 +b1)s + (K2+k1))- (b1s+k1)(b1s+k1)]

Les valeurs de système :

M1=2500 kg.

M2= 320 kg .

K1= 80000.

K2=500000.

b1= 350.

b2= 15020.
Maintenant on réalise le schéma bloc avec matlab –simulink :

Avec : gain de masse 1 et 2 égale respectivement 1/2500 , 1/320 .

Le résultat de simulation :

La reponse de susponsion active d’une véhicule .

Analyse de résultat :
Les réponses obtenues de la simuation du modèle active (1/4 de véhicule) montrent
que la dynamique de l’actionneur cause un comportement oscillatoire et qui peut
ramener le comportement du système étudié à la limité de stabilité.