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Sólido Rígido

Definimos como CUERPO RÍGIDO a todo


objeto que no es deformable, es decir que
las distancias entre todos sus pares de
partículas permanecen constantes.
Movimiento del cuerpo rígido

1. Movimiento de Traslación
2. Movimiento de Rotación respecto a un
eje fijo
3. Movimiento plano o de rototraslación
Movimiento de Traslación
Toda línea recta dentro del cuerpo mantiene
la misma dirección durante el movimiento
rB/0  rA/0  rB/A
Derivando en función del tiempo:

drB/0 drA/0 drB/A


= +
dt dt dt
Entonces nos queda:

vB/0  v A/0

Y derivando nuevamente:

aB/0 =a A/0
En consecuencia, cuando un cuerpo
rígido está en traslación, todos los puntos
del cuerpo tienen la misma velocidad y la
misma aceleración en cualquier instante
dado.
Movimiento de Rotación
respecto a un eje fijo
Las partículas que forman al cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje,
llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido,
las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y
aceleración cero.
Consideremos un CR girando con velocidad
angular  alrededor de un eje fijo que pasa por O.
Una partícula P del CR está a una distancia r del eje,
describiendo una trayectoria circular alrededor del
mismo. La energía cinética de cada partícula será:
1 2
K i = mi vi
2
Pero: vi =ω  ri/O
vi =ωri/O
Reemplazando:
1
K i = mi ω ri/O
2 2

2
Para un sistema formado por N partículas:
1 1
K= i K i = i mi ω ri/O =   i mi ri/O  ω
2 2
 2
 2

2 2
Definimos momento de inercia del sistema respecto

I = m r
al eje O: 2
O i i i/O

 Si el movimiento es en el plano, se la puede


considerar una magnitud escalar
 Depende tanto de la masa como de la distribución
de la masa respecto al eje de rotación
 Físicamente representa la resistencia que ofrece el
cuerpo a cambiar su velocidad angular
 Unidades en el sistema MKS: [kgm2]
Entonces la expresión de la energía cinética
queda:

1
K= I O ω 2

2
Volvamos al momento de inercia
Si tenemos un sistema discreto de N partículas:

IO=i m r 2
i i/O

Si tenemos un Cuerpo Rígido:


N  y mi  0

I O = r dm
2
Teorema de Steiner (1796-1863)
o de ejes paralelos
El momento de inercia respecto a cualquier eje que
sea paralelo al eje que pasa por el CM y se
encuentra a una distancia d de él es:

2
I O =I CM +M d O/CM
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
Momento de una fuerza o
Torque
El torque de una fuerza respecto a un punto O se
define como:
τO =ri/O×F
 Módulo: τO =ri/O F senθ
 Dirección:  al plano formado por ri/O y F
 Sentido: regla de la mano derecha
 Unidad (MKS): [Nm]
Relación entre torque y movimiento circular del
sistema