LABORATORIO Nº 5

ANÁLISIS EN EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAICES

3. TRABAJO PREPARATORIO

3.1 Determinar la estabilidad del siguiente sistema utilizando el criterio

de Routh-Huwirtz.

H(s)= 84

%lazo cerrado realimentación negativa

num=[1];

den=[1 5 12 25 45 50 82 60 0];

G=tf(num,den);

H=84;

A=feedback(G,H)

Transfer function:

--------------------------------------------------------------------

s^8 + 5 s^7 + 12 s^6 + 25 s^5 + 45 s^4 + 50 s^3 + 82 s^2 + 60 s + 84

3.2 Trazar el lugar de raíces a escala del siguiente sistema:

a. Singularidades a lazo abierto

b. Lugar de raíces sobre el eje real
c. Asíntotas: cantidad, ángulos y punto de cruce de las asíntotas sobre
el eje real (centroide)
d. Puntos de ruptura.
e. Ángulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle
abierto (si existen).
f. Lugar de cruce sobre el eje imaginario
g. K crítico
h. Encontrar K para ξ=0,5.

SOLUCION:

a. Singularidades a lazo abierto.

Determinando los polos a lazo abierto

S=0 S=-2 S=-6

𝑘 𝑘
𝐺(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 6) 𝑠 + 8𝑠 2 + 12𝑠

LUGAR DE RAICES

num=[1];

den=[1 8 12 0];

G=tf(num,den)

rlocus(G)

sgrid
b. Lugar de raíces sobre el eje real.

- Si elegimos un punto de prueba en el eje real positivo tenemos que:

∠𝑆 = ∠𝑆 + 2 = ∠𝑆 + 6 = 0
0 ≠ ±180(2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2,3,4, …
𝑁𝑜 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑖𝑙𝑜 ∴ 𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑙𝑢𝑔𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠

- Si elegimos un punto de prueba entre 0 y -1 tenemos que:

∠𝑆 = 180, ∠𝑆 + 2 = ∠𝑆 + 6 = 0
−180 − 0 − 0 = ±180(2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2,3,4, …
𝑆𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑖𝑙𝑜 ∴ 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑙𝑢𝑔𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠

- Si elegimos un punto de prueba entre -1 y -5 tenemos que:

∠𝑆 = ∠𝑆 + 2 = 180, ∠𝑆 + 6 = 0
−180 − 180 − 0 ≠ ±180(2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2,3,4, …
𝑁𝑜 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑖𝑙𝑜 ∴ 𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑙𝑢𝑔𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠

- Si elegimos un punto de prueba entre -5 y -∞ tenemos que:

∠𝑆 = ∠𝑆 + 1 = ∠𝑆 + 5 = 180
−180 − 180 − 180 ≠ ±180(2𝑘 + 1), 𝑘 = 0,1,2,3,4, …
𝑆𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑖𝑙𝑜 ∴ 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑙𝑢𝑔𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠
c. Asíntotas: cantidad, ángulos y punto de cruce de las asíntotas en el eje real.

180(2𝑘+1)
- 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠 = ± , 𝑘 = 0,1,2,3, ….
𝑛−𝑚
𝑛 = # 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
𝑚 = # 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
180(2𝑘 + 1)
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠 = ± , 𝑘 = 0,1,2,3, ….
3

S3 2 6 0

= ±𝟔𝟎, −𝟏𝟖𝟎, ±𝟑𝟎𝟎, … .

# 𝒅𝒆 𝒂𝒔𝒊𝒏𝒕𝒐𝒕𝒂𝒔 𝟑

- Intersección de las asíntotas en el eje real:

𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎𝑎 =
𝑛−𝑚
(−2 − 6) − (0)
𝜎𝑎 =
3
𝝈𝒂 = −𝟐

d. Puntos de ruptura.
𝐾
+1=0
𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 6)

𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 6) + 𝐾 = 0

𝐾 = −𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 6)

𝑑𝐾 𝑑(𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 6))

=−
𝑑𝑆 𝑑𝑆

𝑑𝐾
= −3𝑆 2 − 12𝑆 − 5
𝑑𝑆

0 = −3𝑆 2 − 12𝑆 − 5

𝑆 = −0.472 , 𝑆 = −3.527

Como el lugar de raíces está entre -1 y 0

𝑆 = −0.472
e. Ángulos de partida y de llegada de las singularidades de bucle abierto (si existen).

Ya que no existen polos complejos no hay ángulos de partida.

f. Lugar de cruce sobre el eje imaginario

 S2 6 K 0
30 − 𝐾
=0
30 − 𝐾 6
S1 0
6
𝐾𝑐 = 30
S0 K

6𝑆 2 + 𝑘 = 0 𝑆 2 = −5
6𝑆 2 + 30 = 0 𝑆 = ±√5 × √−1
6𝑆 2 = −30 𝑆 = ±𝑗√5
𝜔 = ±√5

g. K critico.

30 − 𝐾
=0
6
𝐾𝑐 = 30

h. Encontrar K para ξ=0.5.

±cos−1 0.5 = ±60 ∴ 𝑆1 = −0.3337 + 𝑗0.5780, 𝑆2 = −0.3337 − 𝑗0.5780

𝐾 = |𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2)|𝑠=−0.3337+𝑗0.5780

𝐾 = 1.0383

4. TRABAJO PRACTICO

4.1 Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y

llenar la siguiente tabla.

K k
G (s)   2
( s  2)( s  5) s  7 s  10
%Utilizando sisotool

num=[ 1];

den=[1 7 10];

G=tf(num,den)

H=1;

sisotool(G)
 Ωn τ
K S1 S2 S2/S1 (rad/s) aprox. MP Ts Ess(%)
Z (%)

0.5 -4.82 -2.18 0.4523 1 0 0.33 0 1.16 99.9

1.7 -4.24 -2.76 0.6509 1 0 0.33 0 1.02 74.6

0.65+j0.759
4.8 -3.5 + j1.61 -3.5-j1.6 0.988 3.85 0.32 0 0.758 51.0

-0.019+j0.99
15 -3.5+j3.57 -3.5-j3.57 0.7 5 0.32 4.6 0.425 25.0

-0.77+j0.629
100 -3.5+j9.89 -3.5-j9.89 0.334 10.5 0.32 32.9 0.13 4.76

4.2 Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del sistema del literal 3.2 y
llenar la siguiente tabla.
num=[ 1];

den=[1 8 12 0];

G=tf(num,den)

H=1;

sisotool(G)
 MP Ess
K S1 S2 S3/S1 Ξ ωn τ aprox. ts
(%) (%)
0.5 -6.02 -1.94 0.00713 - - - - 100

1 -6.04 -1.87 0.01465 - - - - 100

4.5 -6.17 -1.24 0.0956 0.931 2.70 22.6 10.0 100

15 -6.51 -0.74+1.32i 0.114+0.20i 1.360 3.48 50.0 13.2 100

Kc -0.0016+2.23i -0.0016-2.23i 0.0019-2.69i 2.230 99.9 99.9 4.78*104 100

4.3 Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 3.2 encontrar el valor de
K para que ξ=0.707 y ξ=0.5.

Para un valor de factor de amortiguamiento relativo igual a 0.707.

Para un valor de factor de amortiguamiento relativo igual a 0.50

Ϛ k S1 S2 S3 Mp Ts
0.707 8.9 -0.8-i0.84 -0.8+i0.84 -6.33 4.27 5.19
0.50 14.6 -0.75-i1.3 -0.75+i1.3 -6.50 15.8 5.52
4.4 Agregar al sistema del literal 3.2 un polo en s=-6, como cambia el
LRG?

La nueva función de transferencia es:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)(𝑠 + 6)
𝑘 𝑘
𝐺(𝑠) = = 4
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)(𝑠 + 6) 𝑠 + 14𝑠 3 + 60𝑠 2 + 72𝑠

num=[1];

den=[1 14 60 72 0];

G=tf(num,den)

H=1;

sisotool(G)

4.5 Halle el LRG del siguiente sistema:

K k
G ( s)   3
s ( s  4 s  6) s  4 s 2  6 s
2
num=[1];

den=[1 4 6 0];

G=tf(num,den)

H=1

sisotool(G)
 Llene la siguiente tabla

K S1 S2 S3/S1 Ξ ωn τ aprox. MP ts Ess(%)

(%)
0.5 -0.0884 -1.96+1.35i 22.17+15.27i 2.17 0.689 5.98 2.70 100
3.2 -1.25 -1.38+0.82i 1.104+0.656i 1.71 1.049 12.2 4.15 100
7.5 -2.82 -0.592+1.52i 0.209+0.54i 1.82 2.650 51.8 10.6 100
8.5 -2.94 -0.529+1.62i 0.179+0.55i 1.88 3.220 59.8 12.9 100
Kc -2.95x10-6+2.24i -2.95x10-6-2.24i 1.75x10-6-1.33i 2.24 0.51*107 100 2.04*107 100

4.6 Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 4.5 encontrar el valor de

K para que ξ=0.65 y ξ=0.5. Dónde se ubican los polos dominantes del
sistema

Para un valor de factor de amortiguamiento relativo igual a 0.65.

 Para un valor de factor de amortiguamiento relativo igual a 0.50

Ϛ k S1 S2 S3 Mp ts
0.65 4.32 -0.9-i1.08 -0.9+i1.08 -2.14 4.91 4.68
0.50 5.29 -0.7-i1.29 -0.7+i1.29 -2.48 12.3 4.27

5. INFORME

5.1 Presentar los resultados obtenidos durante la práctica.

5.2 Realizar un archivo .m que permita crear una matriz de Routh Horwitz
y determine la estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el
polinomio característico.
function [] = rhc( r )

m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
else
c_odd(q)=r(p);

k=k+1;
q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);

if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end

a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;

end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1
if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')
a
fprintf('\n Number Of Right Poles =%2.0f\n',Right_poles)

fprintf('\n Given Polynomials Coefficents Roots :\n')

ROOTS=roots(r)

end

5.4 Conclusiones y Recomendaciones.

 El sisotool es una aplicación del matlab que ayuda a obtener

resultados mas precisos.
 Al variar la ganancia también estamos variando el lugar de raíces del
sistema.
 Cada ganancia tiene un factor de amortiguamiento.
 Cuando la ganancia tiene valores mínimos, el máximo sobre pico es
cero.