Actionneurs Electriques

Plan

•Cahier des charges

•Choix de l ’actionneur

•Choix du réducteur

•Choix de l ’alimentation

•Choix de la commande

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Cahier des charges

Contraintes physiques :
•Contraintes de définition :
Elles sont liées au régime permanent, cycliques ou non, et correspondent, pour un régime S1, aux constantes
nominales de définition mécaniques nécessaires pour satisfaire aux besoins de l'application (puissance utile,
vitesse, couple).
Si le régime est défini par un profil cinématique quelconque, il convient de trouver le couple thermique et, le
régime de fonctionnement normalisé, équivalents.
•Contraintes dynamiques :
Elles sont liées aux régimes transitoires de la charge et aux valeurs maximales à supporter (accélérations
maximales, temps de réponse, dépassements, vitesse et couple maxima...)
•Contraintes d ’environnement :
Elles limitent parfois la masse ou le volume de l'actionneur ou de l'ensemble de la chaîne.
Elles fixent une ambiance plus ou moins sévère en température, pression, humidité, possibilité de
refroidissement et bruit acoustique et électromagnétique maximal toléré.
Elles exigent un type de fixation et d'accouplement,
Elles limitent le niveau de perturbations électromagnétiques conduites et ou rayonnées ainsi que la pollution
harmonique tolérable .
Enfin elles précisent les facilités de maintenance de surveillance ou la sûreté de fonctionnement.
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Contraintes économiques

•économiques,
•juridiques contractuelles ou normatives,
•commerciales
•politiques

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Choix de l ’actionneur
Il faut satisfaire les contraintes de définition dans le plan couple-vitesse ou puissance-vitesse et les
contraintes mécaniques maximales. Celle-ci fixent les types de machines possibles dans les gammes
proposées par les constructeurs.
ÄPour les faibles puissances toutes les machines sont envisageables.
Ä Dans la gamme des moyennes puissances les machines à réluctance variable, les brushless et les machines
à courant continu sont très bien placées.
Ä Pour les fortes puissances seules les machines classiques rivalisent, avec une limite en vitesse proche de
2000 tours/minute pour les machines à collecteur. Aux très faibles puissances et faibles tensions les machines
à courant continu se placent encore le mieux.
Le choix se réduit ensuite par la prise en compte des contraintes dynamiques, en comparant celles-ci aux
performances des machines retenues (inerties, constantes de temps, constantes de qualité, etc).
En particulier les accélérations maximales permettent de fixer l'inertie de l'actionneur associée à celle de la
charge. Une bonne règle consiste à choisir une inertie moteur égale à celle de la charge ramenée côté moteur,
pour une première itération.
Enfin les contraintes d'environnement réduisent encore le choix possible. A fonctions identiques les
solutions à courant continu sont généralement plus économiques dans les petites puissances, mais compte
tenu des coûts rapidement dégressifs des variateurs à courants alternatifs il convient d'opérer une
comparaison économique systématique des diverses solutions possibles.
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MACHINE ALIMENTATION APPLICATION TYPE

Moteurs à courant
continu

- bobiné entrainements industriels

hacheur ou redresseur (acieries, papeteries) et
commandé ou non traction (bus, métro, train...)
- aimants permanents
véhicules électriques,
auxiliaires automobile et avion.
Asservissements de vitesse et
position. Robotique.

- brusless DC onduleur à créneaux de Asservissements vitesse et

courants 120 à 180° position actionneurs
avioniques, peri-informatique,
onduleur sinusoïdal machines outils.
- brusless AC
triphasé
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MACHINE ALIMENTATION APPLICATION TYPE

Moteurs Asynchrones
monophasé à cage sinusoïdale monophasée entraînements faible puissance,
ou gradateur bas prix, domestiques et
industriels
triphasé bobiné sinusoïdale triphasée entraînements de grande
ou puissance
cascade hyposynchrone plage de vitesse limitée

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Machine Alimentation Application type

Moteur synchrones
Entraînement
- excitation bobinée sinusoïdale triphasée ventilateurs et
(avec bagues ou diodes ou compresseurs de grande
tournantes) onduleur courant puissance

- excitation par aimants sinusoïdale triphasée (ou entraînements faible et

biphasée selon la moyenne puissance
machine) ou onduleur nécessitant une
MLI synchronisation

- à reluctance variable sinusoïdale triphasée (ou entraînements faible et

avec cage de démarrage biphasée selon la moyenne puissance
machine) ou onduleur nécessitant une
MLI synchronisation

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Machine Alimentation Application type

Moteurs pas à pas
tous types continue commutée péri-informatique
créneaux de tension ou (imprimantes, traceurs).
de courant Asservissements de position
Moteurs à réluctance
variable
polyphasés continue commutée entraînements sans balais
faible coût - grande plage de
vitesse pour faible et moyenne
puissance. Applications
domestiques et avioniques.

monophasé continue commutée ou entraînements synchrones de

sinusoïdale faible et très faible puissance.

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Choix du réducteur

C1 red,h C2
fa fc
Ja Jc
wa wc Cc
Ca
Actionneur Réducteur Charge mécanique

Ja , Jc : inertie moteur, inertie charge (bobine)

ωa, ωc : vitesse moteur, vitesse charge
fa, fc : coefficient de frottement visqueux moteur, coefficient de frottement visqueux charge
(bobine)
red , η : rapport et rendement du réducteur
ca, c1, c2, cc : couple électromagnétique, entrée réducteur, sortie réducteur, charge

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Mise en équation
dω a dω c
ca = J a + f aω a + c1 c2 = J c + f cω c + c c
dt dt
ω a = red ωc c2 = η red c1
Après élimination de c1, c2 et ωa

 J  dω  f  c
ca =  red . J a + c  c +  red. f a + c ωc + c
 η.red  dt  η.red  η.red

L'accélération de charge à vitesse nulle et en négligeant frottements et couple de charge est

maximal pour
Jc
red opt=
ηJ a
Si, sous charge, on impose l’accélération max de la charge, le rapport de réduction
conduisant à une valeur minimale de couple d’accélération est donnée par:

J c γ cM + C c gcM accélération max de la

red opt =
ηJ c γ cM charge

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Caractérisation dynamique de l'actionneur (exemple de la MCC)

Constante de temps électrique τme.
Constante de temps mécanique tma.
kI n
Accélération angulaire (à couple de charge et frottement nul) : γ = avec Couple= k.I
J
Puissance transitoire ou facteur de mérite (dérivée de la puissance instantanée pour une vitesse nulle et à
C2
couple donné) :
J
Couple d'accélération (valeur moyenne du couple électromagnétique pour atteindre une vitesse nominale Nn
J .π . N n
en une durée t0) : Cacc = .
30.t 0
Il doit être compris entre Cu (couple nominal) et Cimp (couple impulsionnel).

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Caractérisation du réducteur

Soient γcm ,l'accélération maximale de la charge, ωcm , la vitesse maximale de la charge, ccn, le
couple nominal
Soient ωam vitesse maximale de l'actionneur, Pam puissance maximale du moteur
Valeur maximale du couple d'accélération : Cacm
On doit vérifier
 J   f  c
Caccm ≥ red . J a + c γ cm + red. f a + c ω cm + cn
 η.red   η.red  η.red
ω
red ≤ am
ω cm
Red doit donc satisfaire aux inégalités
[ ]
η J aγ cm + f aω cm red 2 − ηCaccM .red + [J cγ cm + f cω cm + c ch ] ≤ 0
ω am
red ≤
ω cm
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Il apparaît nécessaire que les racines du trinôme du second degré red 1 et red2 soient réelles et la
condition sur les déterminants donnent :

Caccm ≥ 2 [J a γ cm + f aω cm ][J c γ cm + f cω cm + ccn ]

1
η

Le rapport de réduction doit être compris entre red1 et red 2 . Il doit aussi être inférieur à wm/wcM.
Il doit être le,plus élevé possible pour réduire la constante de temps.

En prenant un facteur de sécurité de 20%, la puissance maximale est donnée par:

Pam =
1.2
[J cγ cm + f cω cm + ccn ]ω cm
η

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Choix de l ’alimentation
En courant continu le hacheur à transistor pour les faibles puissances, puis à IGBT pour les puissances
supérieures constitue une excellente solution. Le redresseur commandé intervient ensuite.
En courant alternatif l'onduleur de tension classique ou à MLI à transistor, puis IGBT, associé au moteur
asynchrone ou à réluctance variable couvre la gamme des petites et moyennes puissances avec des
commandes scalaires. L'onduleur MLI permet en plus la commande vectorielle des machines synchrones
brushless et asynchrones.
Pour les fortes puissances, en courant alternatif les interrupteurs types thyrisistors ou GTO deviennent
nécessaires.
En commutation forcée les onduleurs de tension ou de courant classiques, ou à MLI, associés au moteur
asynchrone permettent tous les types de commandes.
En commutation naturelle par le réseau le système de cascade hyposynchrone utilise un moteur asynchrone
bobiné et en commutation de courant par la charge les machines synchrones autopilotées ou les moteurs
asynchrones commandés en V/f avec capacités offrent des solutions acceptables.
La définition des courants et tensions maxima s'opère à partir des besoins de la machine pour qu'elle
puisse fournir les couples et vitesse maxima.

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Alimentation Commande capteurs

Asservissement

de vitesse Génératrice tachymétique

collecvteur
Moteurs à

de position Codeur de position, synchro-

résolveur
de couple Couplememètre, capteur de
courant
Commande de Triac Capteur de courant (limitation)

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Alimentation Commande capteurs

Autopilotage

1. Par capteurs Capteur à effet hall

Détection de phase Capteur optique
Détection de position
Moteurs synchrones

2. Sans capteur externe Capteur magnétique

Procédés de traitement du Capteurs de courant
signal (limitation)
Procédé de résonance

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Alimentation Commande capteurs

Commande scalaire

Contrôle de flux U/f

Moteurs asynchrone

Commande Capteur de position

vectorielle ou vitesse
Asservissement de (autopilotage)
vitesse
position
couple
Capteurs de courant
(limitation)

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Alimentation Commande capteurs

Fonctionnement
en boucle ouverte
électrique
Moteurs

Capteur de
piézo

position

Fonctionnement
électrostatiqu

en boucle ouverte
ou autopilotage Capteur de
Moteurs

position
es

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Choix de la commande

Commande des machines à courant alternatif

comportement adapté aux Sensiblité aux Contrôle en Contrôle en

à basse vitesse survitesses variations de régime régime
paramètres permanent transitoire

Commande médiocre oui avec des oui pour certains oui non
scalaire performances algorithmes
médiocre

commande bon trop complexe beaucoup oui oui

vectorielle

Contrôle médiocre oui avec de moyen oui oui

direct du bonnes
couple performances

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Technologie Perfor- Com- Application

mances plexité

Couple/Flux Vitesse et
position

Analo ASIC µC DSP Scalaire Vecto-

gique rielle

Régulateurs PID oui oui oui oui moyen faible oui oui oui
(selon
com-
mande)

RST non oui oui oui bon moyenne oui

Retour d'état non oui oui oui très bon dépend de oui oui
l'ordre du
système

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Technologie Perfor- Com- Application

mances plexité

Couple/Flux Vitesse et
position

Analogi ASIC µC DSP Scalaire Vecto-

que rielle

Synthèse H∞ oui oui oui oui compromis dépend de oui oui

stabilité/per l'ordre du
formances système

Commande non non non oui prise en élevée oui oui (J et Tf

adaptative compte des (varia- inconnus)
variations tion
paramétri- des
ques mais param-
pas du bruit ètres)
ni des dy-
namiques
négligées.

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Fin du chapître

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