ROBÓTICA

INDUSTRIAL

Marco Herrera

marco.herrera@epn.edu.ec
MORFOLOGÍA

 MORFOLOGÍA: “Parte de la historia natural,

que trata de la forma en los seres orgánicos y de
las modificaciones que experimentan.”

Un robot se forma de:

 Estructura mecánica
 Transmisores
 Sistemas de accionamiento
 Sistema sensorial
 Sistema de control
 Elementos terminales
MORFOLOGÍA

La mayor parte de los robots industriales

guarda cierta similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo humano, se
usan términos como:

Cintura
Hombro
Brazo
Codo
Muñeca
MORFOLOGÍA
MORFOLOGÍA
PROBLEMA DEL MANIPULADOR
ESTRUCTURA MECÁNICA

 UN manipulador es una cadena cinemática

abierta formado por una serie de elementos o
eslabones unidos por articulaciones que le
permiten tener movimiento relativos entre cada
uno de los eslabones consecutivos.
ESTRUCTURA MECÁNICA - ARTICULACIONES

 El movimiento de las articulaciones puede ser

de desplazamiento (prismático P), de giro
(revolución R) o una combinación de estas.

 Se tienen seis tipos diferentes de

articulaciones, pero las más usadas son la
prismática y la de revolución.
 ARTICULACIONES – GRADOS DE LIBERTAD

Cada uno de los movimientos

independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la
anterior.

Se requieren 3GDL para posición y

3GDL de orientación para que un
robot pueda colocarse en cualquier
punto del ESPACIO DE TRABAJO.
ARTICULACIONES – GRADOS DE LIBERTAD

 1 grado de libertad
ARTICULACIONES – GRADOS DE LIBERTAD

 2 grado de libertad
ARTICULACIONES – GRADOS DE LIBERTAD

 3 grado de libertad
ARTICULACIONES – casos degenarativos

 a) Dos articulaciones dos eslabones y dos GDL

 b) Dos articulaciones, dos eslabones y 1 GDL

CONFIGURACIONES BÁSICAS

 La combinación que se realice de estas

articulaciones da lugar a las diferentes
configuraciones de los robots industriales.

Para posicionar y orientar un cuerpo de

cualquier manera en el espacio es necesario
contar con 6 parámetros, de cualquier modo en
necesario 6GDL.

 3 para posicionar
 3 para orientar
CONFIGURACIONES BÁSICAS

 Existen, cuatro estructuras clásicas en los

manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el
espacio y que se citan a continuación:

• Cartesianas
• Cilíndricas
• Esféricas
• Angulares
CONFIGURACIÓN CARTESIANA

 Tiene tres eslabones prismáticos

 Se usa bien cuando un espacio de trabajo es
grande muy usado en al industria.

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene

3 GDL, los cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre

un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales.
CONFIGURACIÓN CARTESIANA
CONFIGURACIÓN CILINDRICA

 El robot tiene un movimiento de rotación sobre

una base, una articulación prismática para la
altura, y una prismática para el radio. 3 GDL

Se ajusta bien a los espacios de trabajo

redondos.

 La posición se especifica en de forma natural

en coordenadas cilíndricas.
CONFIGURACIÓN CILINDRICA
CONFIGURACIÓN CILINDRICA - MODIFICADA
SCARA - Selective Compliant Assembly Robot Arm
CONFIGURACIÓN POLAR/ESFÉRICA

Dos articulaciones de rotación y una prismática

permiten al robot apuntar en muchas direcciones.

Los movimientos son: rotacional, angular y

lineal. Este robot utiliza la interpolación por
articulación para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolación lineal para la
extensión y retracción.

La posición se especifica en de forma natural

en coordenadas esféricas.
CONFIGURACIÓN POLAR/ESFÉRICA
CONFIGURACIÓN ANTROPOMÓRFICO/ANGULAR
El robot usa 3 articulaciones de rotación para
posicionarse. 3GDL

Estos tipos de robot se parecen al brazo

humano, con una cintura, el hombro, el codo, la
muñeca.

Presenta una articulación con movimiento

rotacional y dos angulares.

La posición se especifica en de forma natural en

coordenadas angulares.
CONFIGURACIÓN ANTROPOMÓRFICO/ANGULAR
ESPACIO DE TRABAJO

Los fabricantes de robots industriales definen al

espacio dentro del cual puede desplazarse el
extremo de su muñeca como volumen de trabajo.

Para determinar le volumen de trabajo no se

toma en cuenta el efector final, por esta razón se
puede adaptar a la muñeca gripers de diferentes
tamaños.
ESPACIO DE TRABAJO - CARTESIANO

 Si se tiene 3
segmentos de
variación L, el
volumen de
trabajo seria
ESPACIO DE TRABAJO - CILINDRICO

 Suponiendo un
radio de giro de
360, y un rango de
desplazamiento de
L, el volumen de
trabajo seria
ESPACIO DE TRABAJO – ESFÉRICO

 Los robots que

poseen una
configuración polar, los
de brazo articulado y
los modelos SCARA
presentan un volumen
de trabajo irregular
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO

 Son elementos que transmiten el movimiento

desde los actuadores hasta las articulaciones, ya
que los actuadores normalmente pesados suelen
estar lo más cerca de la base del robot.

Las transmisiones tienen las siguientes características:

• Tamaño y peso reducido

• No debe tener juegos u holguras considerables
• Debe tener un rendimiento alto
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO - ROBOTS
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO – CIRCULAR/CIRCULAR
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO – CIRCULAR/LINEAL
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO – LINEAL/CIRCULAR
 TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO – REDUCTORES

Los reductores se encargan de

adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de
los elementos del robot.

Principales características:
• Peso bajo.
• Tamaño reducido.
• Fricción (rozamiento)
• Backslash bajo (juego
angular)
REDUCTORES - ROBOTS

A continuación se muestran algunas características

de los reductores:
REDUCTORES – Harmonic Drive

Características:

 El Circular Spline es rígido y esta fijo.

 El Flexspline es flexible y se une al eje de
salida
 El Wave Generator es eclíptico y se fija al
eje de entrada.
 Los dientes interiores del Circular Spline
engranan con los exteriores del Flexspline.
 La diferencia de dientes es de 1 o 2.
 La relación de reducción es la relación
entre dicha diferencia y los dientes del
Flexspline
 REDUCTORES – CICLOIDAL

Características:

 Movimiento cicloidal de un disco de

curvas movido por excéntrica.

 El disco de curvas rueda sobre los

rodillos exteriores.

Relación de reducción igual a la

diferencia entre rodillos exteriores y
huecos del disco de curvas.
ELEMENTOS FINALES

•Dentro de este contexto los elementos terminales

de sujeción tienen la misión de agarrar y sostener
los objetos para su transporte. Algunos de los
dispositivos de agarre que se encuentran son:

• Mecánicos.
• Ventosas.
• Adhesivos
• Ganchos.
ELEMENTOS FINALES - THE WRIST

Generalmente tienen 3 grados de libertad

ELEMENTOS FINALES - GRIPPERS
ELEMENTOS FINALES

Y dentro de estos se debe tener encuentran

especificaciones:

• Peso, forma y tamaño del objeto

• Fuerza necesaria.
• Peso del terminal (afecta a las inercias del
robot)
• Capacidad de control (para diversas
posiciones del elemento)
• Necesidad de sensores (para controlar el
estado del objeto)
ELEMENTOS FINALES

Operaciones con los elementos terminales.

Básicamente la operación es realizar modificaciones
sobre los objetos, donde las principales
aplicaciones son:

• Pintura: Pistola.
• Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
• Corte: Láser, agua a presión, sierra.
• Mecanizados: perfilar, pulir, eliminar rebabas,
atornillar.
ELEMENTOS FINALES
ELEMENTOS FINALES - SOLDADURA
ELEMENTOS FINALES - PINTURA
ELEMENTOS FINALES - PALETIZADO
EJERCICIO – APLICACIÓN

Diseño del manipulador del link

(eslabón) 2 y link 3
 ROBÓTICA
INDUSTRIAL

Marco Herrera

marco.herrera@epn.edu.ec