Análisis de Sistemas de Control

Taller 1 - 2018-2
Nicanor Quijano Silva, Oscar Fabian Archila Universidad de los Andes

Contacto: of.archila10@uniandes.edu.co
Fecha de entrega: Septiembre 6 al inicio de la clase.

Transformada de Laplace y Ecuaciones Diferenciales

1. Utilizando las propiedades de la Transformada de la Laplace y la transformada inversa de Laplace,

encontrar la función f (t) en el dominio del tiempo o F (s) en el dominio de Laplace según corresponda:

• f (t) = e−2t (4u(t) + cos( π3 t) + 6t3 )

√
2(s−2)e−2s
• F (s) = (s2 −4s+5)

Nota: Documente los pasos necesarios para llegar al resultado.

2. Sea un sistema compuesto por dos tanque consecutivos. El caudal de salida del segundo tanque re-
sponde a la siguiente ecuación diferencial:

d2 y(t)
dt2
+ 21 dy(t)
dt + 110y(t) = 15x(t)

a) Resolver la ecuación diferencial utilizando la transformada de Laplace (condiciones iniciales nulas).

b) Resolver la ecuación diferencial de forma numérica (condiciones iniciales nulas).

c) ¿A que valor tiende el sistema? Utilice el teorema del límite final.

Linealización

3. Sea un tanque cilíndrico con área transversal A y una entrada de liquido qin (t) y una salida qout (t)
donde el cambio de volumen dentro del tanque se modela de la siguiente forma:
dv(t)
dt = qin − qout

Por el teorema de Torricelli la salida es:

p
qout = a 2gh(t)

Donde a es el área transversal del agujero de salida. Encontrar la función de transferencia H(s)/Qin (s)
que relacione el cambio de la altura del liquido en el tanque con respecto a la entrada.

Nota: Linealizar con respeto a h∗ y Q∗in teniendo en cuenta que corresponde al punto de equilibrio
del sistema.

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Sistemas de segundo Orden

4. Sea un sistema de control de un robot seguidor de linea presentado en el siguiente diagrama:

+ -

Figure 1: Diagrama de bloques sistema de segundo orden.

a) Encuentre los valores Kh y K para que el sistema en lazo cerrado tenga un overshoot (máximo pico
porcentual) del 5% y un tiempo de establecimiento de 3s (utilice la regla del 2%).

b) Realice una simulación en Matlab o Simulink en la cual varíe los valores de Kh y K. Que puede
concluir respecto a los parámetros de un sistema de segundo orden (M P, tr , tp , ts )?.

Diagrama de bloques y Ley de Mason

5. Sea el siguiente diagrama de bloques:

+
G7(s) G8(s)
- + Y(s)
R(s) + +
G1(s) G2(s)
-
G6(s)
+ +
+ +
G3(s) G4(s) +
+

G5(s)

Figure 2: Diagrama de bloques.

Y (s)
Encuentre la función de transferencia R(s) del sistema utilizando la ley Mason.

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