UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

SEDE REGIONAL DE CHIRIQUÍ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

MATERIA:

TEORIA DE CONTROL I

INTEGRANTES:

ALFREDO GUERRA 4-774-629

GILBERTO CASTILLO 4-782-901

OLIVER BATISTA 4-776-405

PEDRO GUERRA 4-770-369

ANTHONY AIZPURÚA 4-798-1337

GRUPO: 2IE141

PROFESOR:

DR. OMAR AIZPURÚA

FECHA DE ENTREGA:

25 de octubre de 2018
SISTEMAS MECÁNICOS
Sistemas Automáticos de Control (Kuo Benjamin II edición)

1. Banda o cadena

PROBLEMA-176 Considerando una carga que tiene una inercia de 0.05 oz- pulg
- s 2 y un par de fricción de Coulomb de 2 oz- pulg, determínense la inercia y el
par de fricción que se reflejan a través de un tren de engranes de 1:5 (N1/N2 =1/5
con N2 es el lado de la carga).

Solución:

La inercia reflejada en el lado N1 está dada por la siguiente ecuación:

N1 2
Inerciareflejada para N 1=( ) ∗I
N2
2
1
Inercia reflejada para N 1= ()5
∗0.05=0.002 oz− pulg−s2

1 2
donde la fricción de Coulomb reflejada es= ()
5
=0.4 oz− pulg.

2. Sistema Masa-Resorte Amortiguado

PROBLEMA-179

Solución:

Ecuación de fuerzas del Sistema

2
M d y (t ) Bdy ( t )
f ( t )= 2
+ + Ky (t )
dt dt
Con X 1= y ; X 2 =dy / dt la ecuación se transforma en

d x1 ( t )
=x 2 ( t )
dt

d x 2 ( t ) −K B 1
= x1 ( t )− x 2 ( t ) + f (t)
dt M M M

El sistema Masa-Resorte se puede representar a un diagrama de cuerpo libre

Finalmente, de las ecuaciones de estado se obtienen las siguientes expresiones:

Mdv ( t )
=−Bv ( t )−f k ( t )+ f ( t )
dt

1
df ( t )
K k
=v ( t )
dt

PROBLEMA 180

Ahora se presenta otro sistema de Masa Resorte con una configuración diferente.
Debido a la fuerza f(t), el resorte se deforma y se asignan dos desplazamientos,
siendo y 1 ; y 2 .

f ( t )=K [ y 1 (t )− y 2 ( t ) ]

2
M d y 2 ( t ) Bd y 2 ( t )
K [ y 1 ( t )− y 2 ( t ) ] = 2
+
dt dt

Convirtiendo el sistema anterior en un diagrama de cuerpo tenemos:

Con este diagrama podemos modelar el sistema con las variables de estado:

d x 2 ( t ) −B 1
= x2 ( t ) + f ( t )
dt M M

dv ( t ) −B 1
= v ( t ) + f k (t )
dt M M

Finalmente, cuando es necesario determinar el desplazamiento y1(t) en el punto

de aplicación de fuerza, se utiliza la relación:
t
f k (t ) f (t )
y 1 ( t )= + y 2 ( t )= +∫ v ( τ ) dτ+ y 2(0)
K K 0
PROBLEMA 182

Se buscan las ecuaciones de fuerza de Newton del sistema mostrado a

continuación.

M 1 d2 y ( t ) dy ( t ) dy 2 ( t )
f ( t )=
dt 2
+B 1 (
dt
−
dt )
+ K 1 [ y ( t )− y 2 ( t ) ]

0=−B
dt [
dy ( t ) dy 2 ( t )
−
dt ]
−K 1 ( y ( t )− y 2 (t ) ] +
M 2 d 2 y ( t ) B 2 dy 2 ( t )
d t2
+
dt
+ K 2 y 2( t )

Las ecuaciones provienen de los diagramas de cuerpo libre del sistema.

Finalmente, se buscan en función de las variables de estado.
 dv 1
M1 =−B 1 v1 + B1 v 2−f k 1 +f
dt

dv 2
M2 =B1 v 1−( B1 + B2 ) v 2 +f k1 −f k 2
dt

d f k1
=K 1 ( v 1−v 2 )
dt

d f k2
=K 1 v 2
dt

Ingeniería de Control Moderna (Ogata IV edición)

PROBLEMA 81. Masa- Resorte- Amortiguador.

Considera el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en un carro con masa

despreciable como se muestra en la figura 1. Un amortiguador es un dispositivo
que provee amortiguamiento viscoso, consiste en un pistón dentro de un cilindro
lleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el pistón y el cilindro presenta
una oposición ya que el aceite se fluye alrededor del pistón desde un lado de este
hasta el otro. El amortiguador esencialmente absorbe energía, esta energía
absorbida es disipada en forma de calor y el amortiguador no almacena ningún
tipo de energía. Obtener el modelo matemático de este sistema asumiendo que el
carro y el sistema masa resorte no tiene desplazamiento para t < 0 . En este
sistema u(t) , es el desplazamiento del carro y es la entrada del sistema. Para
un tiempo t=0 , el carro se mueve a una velocidad constante ú ( t ) =constante .
El desplazamiento y (t) de la masa es la salida. En el sistema m representa la
masa, b el coeficiente de amortiguamiento viscoso, y k la constante del resorte.

La segunda ley de newton establece que:

m∙ a=∑ F

Aplicando esta ley al sistema tenemos

d2 y dy du
m
dt 2
=−b −(
dt dt )
−k ( y−u)

Reacomodando la ecuación
2
d y dy du
m 2 +b + ky=b +ku
dt dt dt

Aplicando Laplace

( m s 2+ bs+k ) Y ( s )= ( bs+ k ) U (s)

Despejando para encontrar la función de transferencia

Y ( s) bs +k
G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+k

Encontramos la representación espacio estado del sistema utilizando las

ecuaciones que rigen la dinámica de este.
 b k b k
ý + ý+ y = ú+ u
m m m m

Asignamos las variables de estado

x 1= y

b
x 2=x́ 1− u
m

[ ( )]
2
−k b k b
x́ 2= x1 − x 2 + − u
m m m m

Encontramos el vector de variables y el vector de salida.

][ ] [ ]
b

[][
0 1
x́ 1 x1 m
= −k −b + 2 u
x́ 2 x2 k b
m m −
m m( )
y=[ 1 0 ]
[]
x1
x2

Diagrama de bloque del sistema

X 1 ( s)
PROBLEMA 86. Encuentre la función de transferencia , del sistema
U ( s)
mecánico que se muestra en la figura.
Haciendo una sumatoria de fuerza para cada uno de los sistemas

x́2
´
x́1 −´¿+u
m 1 x́ 1=−k 1 x1−k 2 ( x1−x 2 ) −b ¿

x́ 1
´
x́ 2−´¿+u
m 2 x́ 2=−k 3 x 2−k 2 ( x 2−x 1) −b ¿

Reordenando y factorizando tenemos

m1 x́ 1+ b x́1 + ( k 1+ k 2 ) x1 =b x́ 2+ k 2 x 2 +u

m 2 x́ 2 +b x́ 2+ ( k 2 +k 3 ) x 2=b x́ 1+ k 2 x 1

Aplicando Laplace

[m 1 s2 +bs + ( k 1+ k 2 ) ] X 1 ( s )=( bs +k 2 ) X 2 ( s ) +U (s)

[m 2 s 2+bs + ( k 2+ k 3 ) ] X 2 ( s )=( bs +k 2 ) X 1 ( s ) +U ( s)

Despejamos para X2 (s )

( bs+ k 2 ) X 1 ( s )+ U ( s)
X 2 ( s )=
[ m2 s2 +bs+ ( k 2 +k 3 ) ]
Remplazando en la ecuación en función de s de la primera masa.

[ m s +bs +( k + k ) +m s +bs +( k +k
1
2
1 2 2
2
2 3 )−( bs +k 2 ) ] X 1 ( s )=(m 2 s +bs + ( k 2+ k 3 ) )U (s)
2 2

Reordenando para encontrar la función de transferencia de cada masa

X 1 (s) m2 s 2+bs +k 2 + k 3
=
U (s) [ m s 2+ bs+ ( k + k ) +m s2 +bs + ( k + k )−( bs+k ) 2 ]
1 1 2 2 2 3 2

X 1 (s) bs+ k 2
=
U (s) [ m1 s + bs+ ( k 1+ k 2 ) +m2 s2 +bs + ( k 2+ k 3 )−( bs+k 2) 2 ]
2

Péndulo invertido

PROBLEMA 87. Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un

motor aparece en la Figura 3.20(a).

Éste es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para

despegues. (El objetivo del problema del control de posición es conservar el
propulsor primario espacial en una posición vertical.)

El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en

cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente.
Aquí se considera sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo
sólo se mueve en el plano de la página. Se aplica al carro la fuerza de control u.
Supóngase que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro
geométrico. Obténgase un modelo matemático para este sistema.

Sea θ el ángulo de la barra respecto de la línea vertical. Sean además las

coordenadas (x, y) del centro de gravedad de la barra del péndulo ( x G , y G ¿ . De
este modo
x G=x +l sinθ
y G=l cos θ
 a b

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considérese el

diagrama que aparece en la Figura 3.20(b). El movimiento rotacional de la barra
del péndulo alrededor de su centro de gravedad de describe mediante

I θ́=Vl sin θ−Hl cos θ

Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene

mediante

d2 (
m x +l sinθ )=H
d t2

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es

d2 (
m l cos θ )=V −mg
d t2

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

2
d
m 2
=u−H
dt

Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede

suponer que θ(t ) y θ́ ( t ) son pequeños , de forma que sin θ=0 , cos θ=1 y
θ θ́2=0 . Entonces, las ecuaciones se linealizan del modo siguiente:

I θ́=Vlθ−Hl

m( x́+ l θ́)=H

0=V −mg

A partir de dichas ecuaciones se obtiene

( M + m ) x́ +ml θ́=u

Ademas

I θ́=mglθ−Hl
 I θ́=mglθ−l( m x́ +ml θ́)

( I + ml 2 ) θ́+ml x́=mglθ
Dichas ecuaciones describen el movimiento del Sistema del péndulo invertido en
el carro, Constituyen un modelo matemático del sistema.

PROBLEMA 88. Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la

figura 3.21. Como en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla, el
centro de gravedad es el centro de la bola del péndulo. Para este caso, el
momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad es pequeño, y
se supone que I=0. Entonces el modelo matemático para este sistema es el
siguiente:

( M + m ) x́ +ml θ́=u
2
ml θ́+ml x́=mglθ

Estas ecuaciones se pueden modificar como

Ml θ́=( M +m ) gθ−u

M x́=u−mgθ

La ecuación Ml θ́=( M +m ) gθ−u se obtuvo eliminando x́ de las ecuaciones

2
( M + m ) x́ +ml θ́=u y ml θ́+ml x́=mglθ . La ecuación M x́=u−mgθ se
obtuvo eliminando θ́ de las ecuaciones ( M + m ) x́ +ml θ́=u y
2
ml θ́+ml x́=mglθ
De la ecuación Ml θ́=( M +m ) gθ−u se obtiene que la función de transferencia de
la planta es

ϑ (s) 1 1
= 2
=
−U ( s) Ml s −( M + m ) g
( √ MMl+ m g)( s−√ MMl+m g)
Ml s+

La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo

[s=−
( √ M√ Ml+ m ) √ g] y otro en el eje real positivo [s= ( √ √MMl+ m ) √ g] . Por tanto, la

planta es inestable en lazo abierto.

Sean las variables de estado x 1 , x 2 , x 3 y x 4 siguientes :

x 1=θ

x 2=θ́

x 3=x

x 4= x́

Observe que el angulo θ indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al

punto P, y x es la posición del carro. Si se consideran θ y x como las salidas del
sistema, entonces

y=
[ ][][ ]
y1
y2 x
x
=θ= 1
x3

(Observe que tanto θ como x son cantidades fácilmente medibles.) Entonces,

a partir de la definición de variables de estado, se obtiene:

x́ 1=x 2

M +m 1
x́ 2= g x 1− u
Ml Ml

x́ 3=x 4

−m 1
x´4= g x1 + u
M Ml

En términos de las ecuaciones vectoriales, se tiene

 ¿

[]
0 1 00 0
M +m −1
g 0 00
Ml Ml
0 0 0 0+ u
0
¿
−m 1
g000 Ml
M

[]
x́1
x́2
=¿
x́3
x´4

[]
x1

[][
y1 1 0 0 0 x2
=
y2 0 0 1 0 x3 ]
x4

Dichas Ecuaciones dan una representación en el espacio de estado del sistema

del péndulo invertido. (Observe que la representación en el espacio de estado del
sistema no es única. Hay infinitas representaciones para este sistema)

PROBLEMA PAG 196 (Biomechanics):

Modelo para el salto vertical con extremidades superiores fijas. m1+ m2 Masas
componentes del cuerpo. R Fuerza de reacción del suelo. F Generador de fuerza
de fuerza. τ Constante de tiempo neuromuscular, y coordenada vertical. y 0
coordenada vertical inicial. y´ , ý Derivados de primera y segunda vez. C1 y
C2 Parámetros del generador de fuerza. fases del movimiento.A en pie,. B
Descenso, C extensión, D aerotransportado.

Periodo A : ( t <t 1 )

m2 g−F=0

m1 g+ F−R=0

y= y 0 ; ý =0

Periodo B: ( t 1 <t <t 2 )

m2 g+m2 ý−F=0

m1 g+ F−R=0

τ F́+ F=C 1 ( y 0− y )

Periodo C : ( t 2 <t< t 3 )

m2 g+m2 ý−F=0

m1 g+ F−R=0

C
τ F́+ F=C 2 ( y 0− y ) ; ¿ ), o R=R ( t 2 ) constante ; (∆ y ≠0)
¿
¿

Momento t 3
 + ¿¿
t3
¿
−¿
t 3¿
¿
ý ¿

Periodo D : ( t> t 3 )

( m1+ m2) ý + ( m1 +m2 ) g=0

F=0

R=0

PROBLEMA A-4-7 (DINÁMICA DE SISTEMAS-OGATA “PRIMERA EDICIÓN”).

Considérense el sistema de nivel de líquido mostrado en la figura 4.34. la razón de

flujo Q a través del orificio es igual a c A 0 √ 2 gH =K √ H , donde A 0 es el
área del orificio, c es el coeficiente de descarga, g es la constante de
aceleración de la gravedad, H es la altura sobre el centro del orificio y
K=c A0 √ 2 g . La capacitancia del tanque es constante y es igual a C .
Supónganse que en t=0 la altura es H 0 a H 1 (0< H 1 < H 0 ) , ambas alturas
medidas desde el centro del orificio.

Solución:
Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por
segundo, la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. Entonces, el
líquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt , el cual es igual
a la reducción en el volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. Por
tanto,

Q dt=−C dH

Y así;

−C −C
dt= dH = dH
Q K √H

Supongamos que H=H 1 en t=t 1 . Se infiere que:

t1 H1 H1 H1
t 1 =∫ dt=∫
0
−C
H K √H
0
dH =
−C dH −C
K ∫
H √H
=
K0
2 √H
[ ] H0
=
−2 C
( H− H)
K √ 0 √ 1

Así pues, el tiempo necesario para abatir la altura de H0 metros de H1

metros es

t= ( 2KC )∗( √ H − √ H ) segundos

0 1

PROBLEMA A-4-8 (DINÁMICA DE SISTEMAS-OGATA “PRIMERA EDICIÓN”).

En el sistema de nivel de líquido de la Fig. 4-35 supóngase que la razón de flujo

m3
de salida Q ( ) a través de la válvula de salida está relacionada con la altura
s
H por

Q=K √ H=0.01 √ H

Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Qi es 0.015

3

( )
m
s
, la altura permanece constante. En t=0 la válvula de entrada de flujo
se cierra y, por lo tanto no hay flujo de entrada para t ≥ 0 . Encuéntrese el tiempo
necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. La capacitancia del
tanque es de 2 m2
 Figura 4-35 Sistema de nivel de líquido.
Solución: Cuando la altura es estacionaria, la razón del flujo de entrada es igual a
la razón del flujo de salida. Así, la altura H o en t=0 se obtiene de:

0.015=0.01 √ H o

H o=2.25 m

La ecuación del sistema para t> 0 es

−C∗dH =Q∗dt

dH −Q −0.01 √ H
= =
dt C 2

dH
=−0.005∗dt
√H

Suponemos que H=1.125 m en t=t 1 . Integrando ambos lados de esta última

ecuación, tenemos:

−(¿ 0.005)dt=−0.005 t 1
1.125 t1
dH
∫ =∫ ¿
√H 0
2.25

2 √1.125−2 √2.25=−0.005 t 1

O bien t 1 =176 segundos

PROBLEMA A-4-15. (INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA “TERCERA
EDICIÓN”)

Considere el sistema de control de nivel de líquido de la figura. Un controlador

integral hidráulico maneja la válvula de entrada. Suponga que el flujo de entrada
en estado estable es Q́ y que el flujo de salida en estado estable también Q́ ,
que la altura en estado estable es H́ , que el desplazamiento de la válvula piloto
en estado estable es X́ =0 , y que la posición de la válvula en estado estable es
Ý . Suponemos que el punto de ajuste Ŕ corresponde a la altura en estado
estable H́ . El punto de ajuste está fijo. Suponga también que el flujo de entada
de perturbación q d , que es una cantidad pequeña, se aplica al tanque del agua
en t=0 . Esta perturbación provoca que la altura cambie de H́ a H́ +h .
Este cambio provoca un cambio en el flujo de salida mediante q 0 . A través del
controlador hidráulico, el cambio en la altura provoca una modificación en el flujo
de entrada de Q́ a Q́+qi . (El controlador integral tiende a conservar la altura
lo mas constante posible en presencia de perturbaciones). Suponemos que todos
los cambios son de cantidades pequeñas. Suponiendo los siguientes valores
numéricos para el sistema, obtenga la respuesta h(t ) cuando la entrada de
perturbación q d es una función de escalón unitario.

2 seg 2
C=2 m R=0.5 2
k v =1 m /seg
m
−1
a=0.25 b=0.75 mk 1=4 seg

Solución. Dado que el aumento de agua en el tanque durante dt segundos es

igual al flujo de entrada neto hacia el tanque durante los mismos dt segundos,
tenemos que;
 C dh=( q i−q 0+ qd ) dt

En donde;

h
q 0=
R

Para el mecanismo de la palanca de realimentación, tenemos que:

a
x= h
a+b

Suponemos que la velocidad del pistón de potencia (la válvula) es proporcional l

desplazamiento de la válvula piloto x , o bien,

dy
=K 1 x
dt

En donde K 1 es una constante positiva. También suponemos que el cambio en

el flujo de entrada qi es negativamente proporcional al cambio en la apertura de
la válvula y, o bien,

qi =−K v y

En donde Kv es una constante positiva.

Ahora determinamos las ecuaciones para el sistema del modo siguiente. A partir
de las ecuaciones obtenemos;

dh h
C =−K v y− + qd
dt R

A partir de las ecuaciones, tenemos que;

dy K 1 a
= h
dt a+b

Sustituyendo los valores numéricos determinados en las ecuaciones, obtenemos;

dh
2 =−y−2h+ qd
dt

dy
=h
dt

Si tomamos la transformada de Laplace de las 2 ecuaciones anteriores y

suponemos condiciones iniciales de cero, obtenemos;
 2 sH ( s )=−Y ( s )−2 H ( s ) +Qd (s)

sY ( s )=H (s)

Eliminando Y (s) de las dos ultimas ecuaciones y considerando que la entrada

de perturbaciones es una función escalón unitario o que Qd ( s )=1 /s , obtenemos;

s+ 0.5¿ 2+ 0.52
¿
s 1 0.5
H ( s )= 2 =
2 s +2 s +1 s ¿

La transformada inversa de Laplace de H (s) da la respuesta en el tiempo

h(t ) .
−0.5t
h ( t )=1−e sen 0.5 t

PROBLEMA TÉRMICO.

Calefactor de aire (Ogata Katsuhiko pag 122) :

Considerando desviaciones pequeñas de la
operación de estado estable, dibuje un diagrama
de bloques del sistema de calefacción de aire en
la figura Suponga que las pérdidas de calor en el
medio ambiente y la capacitancia de calor de las
partes de metal del calefactor son insignificantes.
 Ө́ i = temperatura en estado estable de aire de entrada, °C
 Ө́ ₒ = temperatura en estado estable de aire de salida, °C
 G = flujo de la masa del aire a través de la cámara de calefacción, Kg/seg
 M = masa del aire que contiene la cámara de calefacción, kg
 c = calor especifico del aire, kcal/kg °C
 R = resistencia térmica, °C seg/kcal
 C = capacitancia térmica del aire que contiene la cámara de calefacción =
Mc, kcal/°C
 H́ = flujo de calor de entrada en estado estable, kcallseg
Supongamos que el flujo de calor cambia repentinamente de H́ a H́+ h y que
la temperatura del aire de entrada cambia repentinamente de Ө́ ia Ө́ i+ Өi . En
este caso, la temperatura del aire de salida cambiara de Ө́ ₒa Ө́ ₒ+Өₒ .
La ecuación que describe el comportamiento del sistema es
C dӨ ₒ=[ h+Gc ( Өi −e , ) ] dt
dӨ ₒ
C =h+Gc ( Өi−Өₒ)
dt
1
Gc=
R
 dӨ ₒ 1
C =h+ (Өi −Өₒ)
dt R
dӨ ₒ
RC +Өₒ=Rh+ Өi
dt
R 1
Өₒ ( 0 )=0 , obtenemos Ө o ( s )= H ( s )+ Өi (s)
RCs+1 RCs +1

La figura ilustra un sistema térmico que consta de dos compartimientos, uno de los
cuales contiene un calefactor. Si la temperatura del compartimiento que contiene
el calefactor es T₁, la temperatura del otro compartimiento es T₂ y la temperatura
alrededor de los comportamientos es T₃, desarrolle las ecuaciones que describan
cómo variarán con el tiempo las temperaturas T₁ y T₂. Todas las paredes de los
contenedores tienen la misma resistencia y la capacitancia es despreciable. Los
dos contenedores tienen la misma capacitancia C.

Para T 1
dT1
q−q 1−q2 =C
dt
 T 1−T 3
q1 =
R

T 1−T 2
q 2=
R

1 dT
q+ ( −T 1+ T 3 −T 1 +T 2 )=C 1
R dt

d T1
Rq+ (−T 1 +T 3−T 1+T 2 )=R C
dt

RQ (s)−2T 1 (s)+ T 3 (s)+T 2 (s)=RCs T 1 (s )

Para T2

dT2
q 2−q3 =C
dt

T 1−T 2
q 2=
R

T 2−T 3
q3 =
R

dT2
T 1 +2 T 2−T 3 =RC
dt

T 1 ( s )−2 T 2 ( s ) +T 3 ( s )=R CsT 2 (s)

PROBLEMA 3.10

Considere e sistema del péndulo con carga de resorte de la figura 3-57. Suponga
que la fuerza de resorte que funciona sobre el péndulo es cero cuando el péndulo
está vertical θ=0. También suponga que la fricción involucrada es insignificante y
que el ángulo de oscilación θ es pequeño. Obtenga un modelo matemático del
sistema.

J θ́=T

T =−2kθ a2−mgl θ
2
J =m l
 2 2
ml θ́=−2 kθ a −mgl θ

2 k a2 g
θ́+ ( )
+ θ=0
m l2 l

PROBLEMA 3.4

Considere el sistema del tanque de agua cónico de la figura 3-61. El flujo a través
de la válvula es turbulento y se relaciona con la altura H mediante

Q=0.005 √ H

m3
En donde Q es el flujo medido en y H está en metros. Suponga que la altura
s
es 2 m en t = 0. ¿Cuál será la altura en t = 60s?

H 2
CdH =−Qdt , H=3 r , C=r 2 π =( ) π
3

H 2
( ) πdH =−0.005 √ H dt
3
 3
9
(H ) 2 dH =−0.005 dt
π
x 3 60
9
∫ (H) 2 dH =−0.005 ∫ dt
π 0
2

5 5
2 2 2
( x −2 )=−0.014324( 60−0)
5
5
x 2 −( 1.414 )5=−2.1486
5
x 2 =5.6568−2.1486=3.5082

5
log x =log 10 3.5082
2 10

x=1.6521 m

La fig. 4P-16 muestra el diagrama esquemático de un sistema de control de

suspensión de balines de acero. Los balines de acero están suspendidos en el
aire por medio de una fuerza electromagnético generada por el electroimán. El
objetivo de control consiste en mantener el balín metálico suspendido en una
posición nominal de equilibrio, controlando la corriente en el imán con respecto al
voltaje e (t) . La resistencia del resorte es R, por lo que la inductancia es

L
L ( y )=
y

donde L es una constante. El voltaje aplicado e (t) es una constante con una
amplitud E.

a) Supóngase que Eec es el valor nominal de E. Determínese los valores

nominales de y y ý en el equilibrio.
b) Defínanse las variables de estado como
x 1=i , x 2= y , x 3= ý
Determínense las ecuaciones no lineales de estado en la forma
x́=f ( x , e)
c) Linealícense las ecuaciones de estado con respecto al punto de equilibrio y
exprésense como
δ x́= Aδx + Bδe
 La fuerza generada por el electroimán es Ki2 / y 2 , donde K es una constante de
proporcionalidad y la fuerza de gravitación sobre el balín de acero es Mg.

Solución

a) Ecuaciones de equilibrio del Sistema

k i2 ( t ) di ( t )
Mg− =0 ; e ( t )=Ri ( t ) + L
y2 ( t ) dt

b) Variables de Estado

x 1(t)=i(t ) , x 2(t)= y (t ) , x 3 (t)= ý (t ) , y 1 (t)= y (t)

Ecuaciones no lineales de estado

d x1 ( t )
x 2 ( t )= = y (t )
dt

d x 1 ( t ) −R e (t )
= x1 ( t ) +
dt L L
2 2
d x3 ( t ) k x1 ( t )
2
=
dt mg

c) δ x́= Aδx + Bδe

Linealización del sistema

( ) ( )
0 1 0 0
A ¿ = g 0 −k / M B= 0
0 0 −1/L 1/ L

)( ) ( )
x´1 x1 0

()(
0 1 0
0 e(t)
x´2 = g 0 −k / M x 2 +
1
x´3 0 0 −1 /L x 3
L

PROBLEMA 4.19 (Benjamín, Kuo)

La Fig. 4P-18 muestra el diagrama esquemático de un sistema de control con

suspensión de balines. El balín de acero está suspendido en el aire por medio de
una fuerza electromagnética generada por un electroimán. El objetivo del control
consiste en mantener el balín metálico suspendido en una posición nominal,
controlando la corriente del electroimán. Cuando el sistema está en su punto de
equilibrio estable, cualquier perturbación pequeña de la posición de los balines con
respecto a su posición flotante de equilibrio, causara que el control regrese al balin
a la posición de equilibrio.

Figura 4P-18

Primero se elabora un diagrama de cuerpo libre del sistema:

Donde:

M 1 = masa del electroimán = 2

M 2=¿ masa del balín de acero = 1

B=¿ coeficiente de fricción viscosa del aire.

K=¿ constante de proporcionalidad del electroimán = 1

g=¿ aceleración debido a la gravedad = 32.2

a) Conociendo Y 1=1, determinese Y 2 e I .

 Ecuaciones de equilibrio:
1
y 2− y 1
(1) ¿
¿
M 1 g+ K i 2 ¿
1
y2 − y 1
(2) ¿
¿
M 2 g=B ý 2 ++ K i2 ¿

b) Defínanse las variables de estado como

x 1= y 1
x 2= ý 1
x 3= y 2
x 4= ý 2

Escríbanse las ecuaciones de estado no lineales del sistema en forma de

x́=f ( x , i)

1 2 K I2 M1
x 1=¿
K 2
B
I
(
x 3−x 1
−
) ( )
B x 12
+
B
g

´¿

K 2 1 2
M
x 3=¿ I
B (
x 3−x 1
+ 2g
B )
´¿

PROBLEMA 89 (OGATA)

Considere el sistema de péndulo invertido mostrado en la figura 3-21. Como en

este sistema la masa esta concentrada en la parte superior de la barra, el centro
de gravedad es el centro de la bola del péndulo. Para este casi, el momento de
inercia del péndulo con respecto al centro de gravedad es pequeño, y asumimos
l=0 en la ecuación 3-56. Entonces el modelo matemático para este sistema es el
siguiente

( M+ m ) x́ +ml θ́=u ecuación 3-57

ml 2 θ́+ml x́=mglθ ecuación 3-58

Ecuaciones 3-57 y 3-58 pueden ser modificada a:

Ml θ́=( M +m ) gθ−u ecuación 3-59

M x́=u−mgθ ecuación 3-60

Ecuaciones 3-59 fue obtenida eliminando x́ de las ecuaciones 3-57 y 3-58.

Ecuación 3-60 fue obtenida eliminando θ́ de las ecuaciones 3-57 y 3-58. De la
ecuación 3-59 obtenemos la función de transferencia que queda como

Θ( s) 1
= 2
−U ( s) Ml s −( M + m ) g

1
¿
( √ MMl+m g)( s−√ MMl+m g)
Ml s +

La raíz del péndulo invertido tiene un polo en el eje negativo [ √

s=−
M +m
Ml
g ]
y otra en el eje positivo [ √
s=
M +m
Ml
g ] . Por lo tanto, la raíz es de lazo abierto

inestable

Definimos las variables de estado

x 1=θ
 x 2=θ́

x 3=x

x 4= x́

Note que el ángulo  indica la rotación de la barra del péndulo con respecto al
punto P, y x es la ubicación en el plano. Si consideramos  y x como las salidas del
sistema entonces,

y=
[ ][][ ]
y1
y2 x
x
=θ= 1
x2

Entonces de la definición de variables de estado y las ecuaciones 3-59 y 3-60,

obtenemos

x́ 1=x 2

M +m 1
x́ 2= g x 1− u
Ml Ml

x́ 3=x 4

−m 1
x´4= g x1 + u
M M

[ ][ ][ ] [ ]
0 1 0 0 0
x́1 M +m x 1 −1
g 0 0 0
x́ 2 Ml x2 Ml
= + u
x́3 0 0 0 1 x3 0
x́ 4 −m 1
g 0 0 0 x4
M M

[]
x1

[]
y1 1 0 0 0 x2
=[ ]
y2 0 0 1 0 x3
x4
 Modelado Matematico de Sistemas
Tipo de Libro Nombre del edició Pagina Figura/Prob
Sistema Autor libro n
Mecanico Kuo Sistemas 2ed 172,173,174 Trenes de
Benjamin automáticos de Engranajes
Control

Tren de engranes

Ilustración 1Tren de Engranes

ϴ1 ,ϴ 2=desplazamientos angulares
T 1 , T 2 =pares desarrollados por los engranajes
N 1 , N 2=numero de dientes
  El número de dientes de los engranes es proporcional a los radios r1 y
r2 .
r1 N 1
r 1 N 2=r 2 N 1 → =
r2 N 2
 Distancia recorrida a lo largo de la superficie de los engranajes.
r 1 ϴ 1=r 2 ϴ2
 El trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro.(sin
perdidas)
T 1 ϴ 1=T 2 ϴ 2
 Si las velocidades angulares son respectivamente ω1 , ω2
T 1 ϴ 2 N 1 r 1 ω2
= = = =
T 2 ϴ 1 N 2 r 2 ω1
Diagrama de bloques en función del número de dientes de los engranes

Ilustración 2 tomando el desplazamiento angular 1 como entrada

Ilustración 3 tomando el par de Torsión 1 como entrada

Ilustración 4 tomando Como entrada la velocidad angular 1

Ingenieria de Control Moderna, Ogata K., IV Ed. (96-98)

Amplificador Inversor. Considerando el amplificador operacional mostrado en la

figura, obtenga el voltaje de salida e 0

Ecuaciones obtenidas del circuito

 ' '
ei−e e −e 0
i 1= , i 2=
R1 R2

Igualando i 1=i 2
' '
ei−e e −e0
=
R1 R2

e i −e 0
=
R 1 R2

−R 2
e 0= e
R1 i

R1
e 0=K ei− ( e
R1 + R2 0 )
R1
e i= ( +
1
R1 + R2 K o
e )
Siendo K>>1, si R1/(R1+R2)>>1/K

R2
e o= ( ) R1
+1 e i

Aplicando Laplace

E 0 (s ) R2
= +1
E i (s ) R1

Ei ( s) s
E0 ¿
1
R2
R1

Ejemplo 3-11. El circuito muestra un amplificador operacional. Obtenga el

voltaje de salida
 Definimos las siguientes ecuaciones
' ' '
ei−e d (e −e 0 ) e −e 0
i 1= , i 2=C , i3 =
R1 dt R2

Haciendo sumatoria de corrientes obtenemos

i 1=i 2+i 3

Reemplazando:
' ' '
ei−e d (e −e 0 ) e −e0
=C +
R1 dt R2

Si e’ = 0, tendremos

ei d (e0 ) e0
=−C −
R1 dt R2

Aplicando la Transformada de Laplace

E i (s) −R 2 Cs+1
= E0 (s)
R1 R2

E 0 (s ) −R2 1
=
E i (s ) R1 R 2 Cs+1

Ei ( s) s
E0 ¿
1 1
R1 R2
 −Cs

Tabla 3.1 Circuitos con Amplificadores Operacionales utilizados como

compensadores

Control E0 ( s) Operational Amplifier Circuits

action G(S )=
E I ( s)

1 P R4
∗R 2
R3
R1

2 I R4
∗1
R3
R1C2 s

3 PD R4
∗R 2
R3 *( R1 C 1 s+1 ¿
R1

4 PI R4
∗R 2 R 2 C 2 s+1
R3 *
R2 C 2 s
R1

5 PID R4
∗R 2
R3 *
R1
R
(¿ ¿ 2 C2 s +1)
(R1 C 1 s+ 1)
R2 C 2 s
¿
6 Lead or
R4
∗R 2 R 1 C 1 s+1
lag R3 *
R 2 C 2 s+1
R1

R6
7 Lag- ∗R 4
R5 *
lead
R3
R
(¿ ¿ 1 C1 s+ 1)[ ( R2 + R 4 )( C2 s +1 ) ]
[ ( R 1+ R 3 )( C 1 s+ 1 ) ](R2 C2 s +1)
¿
Problema #1

R4
∗R
E0 ( s) R 3 2
G(S )= =
E I ( s) R1

Ei ( s) s
E0 ¿
R4 R2
R3 R1

Problema #2

R4
∗1
E0 ( s) R3
G(S )= =
E I ( s) R 1 C 2 s

Ei ( s) s
E0 ¿
R4 1 1
R3 R1 C2 s

Problema #3
 R
(¿ ¿ 1 C 1 s +1 )
R4
∗R
E0 (s) R 3 2
G(S )= = ∗¿
E I (s) R1

Ei ( s) s
R2 E0 ¿
R4
R1 R1 C 1 s
R3

1
Problema #4

R4
∗R 2
R3
∗R 2 C 2 s+1
E0 ( s) R1
G(S )= =
E I ( s) R2 C 2 s

R4 R2 1
R2C2 s R2 C 2 s s
Ei ( s) R3 R1
E0 ¿

Problema #5
 R
(¿ ¿ 2 C2 s +1)
(R1 C 1 s+ 1)
R2 C 2 s
R4
∗R 2
E 0 (s ) R3
G(S) = = ∗¿
EI (s) R1

Ei (s)
R4
∗R R2 C 2 s
R3 2 R1 C 1 s
∗1 E0 (s)
R1
R2 C2 s

1 1

Problema #6

R4
∗R 2
R3
∗R 1 C 1 s+1
E0 ( s) R1
G(S )= =
E I ( s) R 2 C 2 s+1

Ei (s)
E0 (s)
R4 R2
R 3 R1 R1 C 1 s

C2 s
1
 Problema #7

R
(¿ ¿1 C 1 s+1 )[ ( R 2+ R 4 ) ( C 2 s+1 ) ]
R6
∗R
R5 4
∗[ ( R1 + R3 ) ( C 1 s+1 ) ](R 2 C 2 s+1)
E0 ( s) R3
G(S )= =
E I ( s) ¿

1 1
Ei (s)
R1 R1 1
R6 E0 (s)
R5

C1 s
C1 s

1
R3 1
R3

Problema Ogata primera edicion, de la figura 2.53.

Problema 2.6. Considerese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. 2.53. Si la

masa se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta, vibrara.
Obtengase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservacion de la
energía.
 k

R
M
y

Solución

Primero Se hara un equivalente del sistema en . Luego, se define la energía total

cinetica del sistema cómo y esta se iguala a la suma de la energía cinetica de
todos los componentes del sistema que se desplaza. Cabe resaltar que primero
hay que estableces las relaciones de con y , que son las siguientes:
(debido a que es movimiento de polea y de la cuerda que pasa por la polea) y
(debido a que le movimiento rotativo se da una función del

desplazamiento de la polea que es ). Y

La energía potencial del solo es acumulada por el resorte, asi que la energía
potencial total es:
Sumando las energias y :

Al derivar ambos lados de la ecuación con respecto a :

La frecuencia natural es igual a la raíz cuadrada del término que acompaña a

cuando se presente en la forma de arriba, por lo tanto: