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1.1 Introducción
Las mayorías de las técnicas de diseño en el campo de la transformada s, se desarrollaron con
limitaciones en la tecnología que sólo era posible implementar con componentes neumáticos o redes
eléctricas y amplificadores. En particular, muchas restricciones fueron impuestas para asegurar la
implementación de las redes eléctricas de compensación D(s), como redes formadas por resistores y
condensadores. Con la computadora digital, estas limitaciones en la implementación ya no son
relevantes y pueden ignorarse por su puesto estas restricciones. Uno de los métodos el cual elimina
estas restricciones es el diseño directo en plano z, o diseño utilizando la transformada z, para este
método de diseño es necesario trabajar con la función de transferencia discretizada G(z) de la planta
en cuestión.
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Señal de error (entrada al controlador).
Kc Ganancia proporcional del controlador.
Td Tiempo de acción derivativa del controlador.
Ti Tiempo de acción integral del controlador.
La implementación de la expresión correspondiente al controlador continuo en forma discreta, se
d e(t )
realiza aproximando las componentes: derivativa D(t ) = K c Td
dt
e integral
I (t ) = K c e(t ) dt de la forma siguiente:
t
Ti 0
D(k ) = K c Td
[e(k ) − e(k − 1)]
T
k −1 (1.2)
T
I (k ) = K c e (i )
Ti i =0
Donde:
T Intervalo de muestreo.
e(k) Señal de error en el instante t = kT .
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
Tenemos que:
m(k ) − m(k − 1) = A[e(k ) + B e(k − 1) + C e(k − 2)] , ya que ∆m(k ) = m(k ) − m(k − 1)
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
De la cual obtenemos la función de transferencia del filtro digital (regulador), la cual sería:
M ( z ) A + AB z −1 + AC z −2
=
E (z ) 1 − z −1
Que llevada a potencias positivas de z obtendríamos,
M ( z ) A z 2 + AB z + AC
=
E (z ) z ( z − 1)
1.2.1 Determinación de parámetros de ajuste
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parámetros de ajuste del algoritmo: K c , Td y
Ti mediante las expresiones siguientes:
Td T
T Td
−1− 2 d
A = K c 1 + T T
+ B= C=
T Ti T T T T
1+ d + 1+ d +
T Ti T Ti
Para su procesamiento, el algoritmo requiere del almacenamiento en memoria de los coeficientes A,
B y C, de los dos últimos valores del error y del valor deseado.
Para la forma compacta los coeficientes α 0 , α 1 y α 2 quedarían:
α0 = A α 1 = AB α 2 = AC
Cuando el regulador es PI, la acción derivativa sería t d = 0 , por lo que el término C = 0 y también
α2 = 0 .
En el caso del regulador PD no posee acción integral, por lo tanto 1 Ti = 0 , lo mismo que Ti = ∞ y
poseería los tres parámetros (A, B y C).
T
La componente integral e(k ) de la expresión (6.5) se determina al aproximar el área bajo la curva
Ti
del error (integral del error) en el intervalo (k −1) T − kT por un rectángulo de lados e(k ) y T (Fig.
1.1). Un resultado más exacto se obtiene aproximando dicha área por un trapecio de altura T y bases
e(k − 1) y e(k ) , representado en la misma figura, o sea:
T [e(k ) + e(k − 1)]
I (k ) =
Ti 2
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
T T
Td Td
A = K c 1 + d +
− 1 − 2
T T
B= C=
T 2T T T T T
i 1+ d + 1+ d +
T 2Ti T 2Ti
Otra modificación del algoritmo se introduce para evitar los valores muy elevados de la componente
derivativa cuando se producen cambios en los valores deseados a partir de un estado de equilibrio
(e = 0) . Obsérvese que en el instante de cambio la componente derivativa es:
T
D (k ) = K c ⋅ d ⋅ e(k )
T
y e(k ) puede tomar un valor muy alto cuando se cambia el valor deseado (e(k ) = r (k ) − c(k )) . Esto
se evita sustituyendo la señal de error por la variable controlada en la expresión de la componente
derivativa, ya que el valor de esa variable no se modifica bruscamente entre dos intervalos de
muestreo sucesivos.
La componente derivativa está dada entonces por:
D(k ) = K c ⋅ Td [− c(k ) + 2c(k − 1) − c(k − 2)]
Realizar la acción derivativa de esta forma implica el aumento de la utilización de memoria, por
cuanto se requiere almacenar los dos últimos valores leídos de la variable controlada c.
Una alternativa a utilizar con el mismo propósito consiste en limitar los valores de cambio de la
variable manipulada.
.
Fig. 1.2 Diagrama de bloques de un lazo de control con contador discreto
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
Donde:
R(z) Transformada z de la entrada del sistema.
C(z) Transformada z de la salida del sistema.
D(z) Función de transferencia discreta del controlador (algoritmo).
HG(z) Función de transferencia discreta del sistema controlado con el retenedor.
E(z) Transformada z de la señal de error.
M(z) Transformada z de la variable manipulada.
Donde:
z Operador de la transformada z.
ai , bi Parámetros del ajuste del algoritmo.
Siendo
1 − e − sT
HG ( z ) = Ζ [G zoh (s ) G (s )] = Ζ G (s ) H (s )
s
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
Esta expresión es la fundamental para la determinación de los parámetros de ajuste del algoritmo. A
partir de ella es posible calcular dichos parámetros al fijar la relación requerida entre la variable
controlada y el valor deseado C ( z ) R( z ) para un estímulo dado.
Es necesario destacar que, al fijar esta relación hay que tener en cuenta las características del sistema
controlado. Si este introduce un retardo de N T unidades de tiempo no es posible que la variable
controlada se modifique antes de que se transcurra al menos un tiempo igual a dicho retardo.
Como la transformada z del mencionado término de retardo es z − N la relación C ( z ) R( z ) tiene que
incluir dicho retardo, de lo contrario la expresión de D(z) necesitaría valores futuros del error para
calcular el valor de la variable manipulada en un instante dado, lo cual obviamente es imposible.
El algoritmo de batimiento o de respuesta mínima es aquel que satisface los requisitos siguientes:
a) El tiempo de establecimiento es finito.
b) El tiempo de salida es mínimo.
c) El error de estado estacionario es nulo.
Una respuesta que satisface a los anteriores requisitos es aquella en la cual al aplicarse un paso
escalón en el valor deseado, el error es nulo en todos los instantes de muestreo posteriores al
primero, tal como se indica en la Fig. 1.4.
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
C (z ) =
(
1 − e −T T ′ ) z −( N +1)
(1 − z −1 )(1 − e −T T ′ z −1 )
Donde N es el entero más próximo al número de intervalos de muestreo del retardo de tiempo L.
Si R(z) es un paso escalón, su transformada z es:
1
R(z ) =
1 − z −1
La relación C ( z ) R( z ) queda:
C (z )
= T( z ) =
( )
1 − e −T T ′ z −( N +1)
R(z ) 1 − e −T T ′ z −1
D(z ) =
(1 − e −T T ) z −( N +1)
′
⋅
1
1− e z − (1 − e
−T T ′ −1 −T T ′
)z −( N +1) HG ( z )
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
La relación M ( z ) R( z ) será:
M (z )
R(z )
( )(
= 1 − z −1 m0 + m1 z −1 + m f z −2 + )
Que al procesar convenientemente se obtiene:
M (z )
R(z )
( )
= m0 + (m1 − m0 ) z −1 + m f − m1 z −2
C ( z ) P(z )
=
M (z ) Q(z )
Por otra parte, la relación anterior coincide con la función transferencial del sistema controlado
HG ( z ) , luego se puede decir que:
P(z )
HG ( z ) = (1.13)
Q(z )
Como se puede observar los polinomios P(z) y Q(z) coinciden con los del numerador y del
denominador de a función transferencial de pulsos. Es posible que para que se cumplan las
igualdades Ec. (1.9) y Ec. (1.11) sea necesario multiplicar el numerador y el denominador de HG ( z )
por una constante.
Si se hace la sustitución de HG ( z ) por la igualdad Ec. (1.13) y C ( z ) R( z ) según la Ec. (1.8) en la
ecuación de diseño Ec. (1.6), obtiene la función transferencial de pulsos del regulador:
Q(z ) P(z )
D(z ) = ⋅
P ( z ) 1 − P( z )
En el ejemplo, se ha supuesto que la variable manipulada toma dos valores antes de alcanzar el valor
final, por tanto, la Ec. (1.13) se puede cumplir sólo si el sistema controlado es de segundo orden. En
general, el número de dichos valores debe ser igual al del orden del sistema.
Si la condición Ec. (1.10) no se cumple, debe de lograrse de todos modos, ya que es la que garantiza
cero error en estado estable. Esto se puede logra dividiendo el numerador P(z) y denominador Q(z)
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Diseño y Ajuste de Reguladores Discretos
de la función de transferencia HG(z) por las suma de los coeficientes de P(z) ( p ), para este caso
en particular p = p1 + p 2 . Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z) sustituirlos en la Ec. (1.14).
Otra forma más general para los casos que p ≠ 1 sería sustituir los valores de P(z) y Q(z) sin hacer
ningún cambio en la siguiente ecuación, la cual es una derivación de la Ec. (1.14).
Q(z )
D(z ) = (1.15)
p − P(z )
Para determinar la expresión correspondiente a D(z) considere el lazo de control de la figura 1.6
Del diagrama de la figura 1.6 se tiene que la transformada z de la variable controlada es:
C ( z ) = NG ( z ) + M ( z ) HG ( z )
Sustituyendo la transformada z de la variable manipulada por:
M ( z ) = [R( z ) − C ( z )] D( z )
Se tiene:
C ( z ) = NG ( z ) + [R( z ) − C ( z )] D( z ) HG ( z )
Al despejar C ( z ) se obtiene:
NG ( z )
C (z ) =
1 + D( z ) HG ( z )
De donde se puede despejar D(z) y se obtiene la siguiente expresión para el regulador discreto en
transformada z:
NG ( z ) − C ( z )
D(z ) =
C ( z ) HG ( z )
Al aplicarse el método de diseño descrito hay que tener en cuenta que si bien los cambios en la
referencia se producen sólo en los instantes de muestreo, los de la variable de carga no, ya que son
externos al sistema de control. De acuerdo con esto, al calcular el algoritmo de regulación debe
suponerse que la variable de carga cambia de valor L unidades de tiempo antes del instante de
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