DISEÑO SISMICO DE

ESTRUCTURAS

Profesor: José Luis Quilodrán Aranda

Ingeniero Civil

UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

CLASE 4

DINAMICA DE ESTRUCTURAS

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Un problema físico: Oscilador simple amortiguado

• En esencia un oscilador simple lineal

amortiguado consiste en :
– masa (m);
– Resorte lineal (constante elastica k);
– Amortiguador lineal (coeficiente de amortiguamiento c).

• Puede moverse en una dirección de una

posición de descanso de acuerdo con un
solo grado de libertad.
Ejemplos de los esquemas de los osciladores lineales simples

k m u
1) x
c
m u
k=2*(12*EI/h3)
2) h k/2
c k/2 x
m
u
h k,c
3) x k=3*EI/h3
 u
x m k,c k=48*EI/L3
4)
L

5) k,c k=EA/h
h
m
u
La ecuación de equilibrio dinámico de D'Alembert
k
m u Fk ku fuerza de retraccion elastica
x
c

du
Fk Fm Fc c fuerza viscosa
dt
u lineal (disipativ a)
x
d 2u
Fm - m 2 fuerza inercial
Fc dt
Condision de equilibrio (D' Alembert) :
en presencia de excitacion (movimient o forzado) : Fm Fc Fk f t 0;
mu cu ku f t
sin excitación (movimient o libre) : Fm Fc Fk 0;
mu0 cu0 ku0 0
 Ecuación diferencial lineal de segundo orden con
coeficientes constantes: la solución homogénea asociada

Simbolos
2
du u
u; 2
u
dt t

Ecuación completa : mu cu ku f t

Ecuacion homogenea asociada : mu 0 cu 0 ku 0 0

t
u0 e
Si tenemos : u0 e t; 2 t
u0 e

t 2 2
e m c k 0 m c k 0
Consideram os solo m, c, k; como constantes positivas;
Dividiendo por m :
c k
u u u 0
0 m 0 m 0

se pone, por comodidad : c/m 2 ζ ω, k/m ω2 :

c k
(Las dos constantes independie ntes positivas y si expresan por otras dos
m m
constantes independie ntes positivas ζ y ω)

c k
mα 2 cα k 0 α2 α 0 α 2 2ζ α ω ω2 0
m m

2 2 2
1;
2
t 1 t
u0 e e
Posibles casos :
2
a) 1: 1 es real.
2 2
1 t 1 t
La solucion es : u0 C1 e C2 e

2
b) 1: 1 0
u 0 e- t ; u0 t 0 1, u0 t 0
Hay dos soluciones :
u 0 t e- t ; u0 t 0 0, u0 t 0
La solución general es : u 0 C1e - t
C2 t e - t

2 2
c) 0 1: 1 es imaginario i 1 .
2
- t i 1 t i t
La solucion es : u0 e e e- t
e d

2
d 1
 La solución c) en detalle

2
1: D 1 es imaginario ;
2
D i 1 i D , con D real .
2
1 d
t i dt
La solución es : u e e

t i dt t
ua e e e cos d t i sin d t
t i dt t
ub e e e cos d t i sin d t
 Solución Armonica Amortiguada
t t
ua e cos d t i sin d t; ub e cos d t i sin d t

Cualquier combinacio n lineal de u a e u b es tambien una solución :

u a ub t
u1 e cos d t
2
u a ub t
u2 e sin d t
2i

La solución esta dada por la combinació n lineal :

t t
u0 C1 e cos dt C2 e sin d t

donde C1 y C 2 son constantes de integracio n definidas

en congruenci a con las condicione s de borde
 u=u(t): ejemplo de solución tipo a)
2 2
t 1 t t 1 t
u0 e e e e
0,5 ; 1,2
Soluzione caso a): D>1

0,5

u0 0,45

0,4

0,35

0,3

0,25 D>1
x

0,2

0,15

0,1

0,05

0
0 5 10 15 20 25
tempo [s]

Tiempo t [s]
 u=u(t): ejemplo de solución tipo b)
t
u0 0,2 t e
0,5 ; 1
Soluzione b): D=0

0,16

u0 0,14

0,12

0,1

0,08 Soluzione b): D=0

x

0,06

0,04

0,02

0
0 5 10 15 20 25

Tiempo t [s]
Tempo [s]
 u=u(t): ejemplo de solucion tipo c)
t
u0 e sin d t
2; 0,05
1,2

1
t
u0 0,8
e
0,6

0,4

0,2
Serie1
Serie2
0
0 5 10 15 20 25 30 35

-0,2

-0,4
Tempo t [s]
-0,6

-0,8

-1
Formulacion alternativa para la solución c)

t t
u0 C1 e cos dt C2 e sin dt

C1 C cos ; C2 C sin

t
u0 C e cos dt cos sin dt sin

t
u0 C e cos dt

Amplitud Fase Inicial

Inicial
 Representación Vectorial del movimiento
Y≡I El movimiento se puede representar
t como la proyección sobre el eje x (o eje
C e
real) de una forma vectorial C e t ,
dt girando hacia la izquierda con velocidad
angular constante d .
d t
X≡R

0
C

t
u0 t C e cos dt
 Oscilación libre no amortiguada :
Caratterización matemática

La misma solución se puede

expresar en forma alternativa:

• Cuano se define “frecuencia

Inicio del circular propia” de tamaño
movimiento • El periodo natural de vibración
del sistema obtuvieron los
siguientes:

m
T0=2π
k
t
 Solución c): caso particular con ζ = 0
Si 0:

t
e e0 1; d 1 2

t
u0 t C e cos d t C cos t
El movimiento es una oscilacion armonica sin atenuacion es
Por ejemplo : u 0 t 1 cos 2t 2
1,5

u
1

0,5

0 Serie1
0 5 10 15 20 25 30 35

-0,5 Tiempo t [s]

-1

-1,5
 Representación gráfica
u 0 del movimiento armónico:
u(t) sin t u 0cos t

u u0 u0max u0min
u0=0
u 0 ( t 0 )
2 u 0 0
u 0
u 0 max 0
u 0

1 2 3 4
1 u0max
u0(t0)
t
3 u0min C
4
T/2
T
Definiciones: 2
2π m 0
u 2
T = Periodo proprio de oscilació [s] T 2π C u0
K
C = Amplitud de movimiento
1 K 2π
f 2π f
= Pulso o frecuencia circular [rad /s] T m T
f = Frecuencia del movimiento, n ciclos en un seg. [1/s = Hertz ] 1s 1s
 Consideraciones físicas:
Significad o de las magnitudes y
La ecuacion diferencia l de equilibrio dinamico
de D' Alembert implica clases de soluciones del tipo :

a) (respuesta descrita por una funcion exponencia l

con exponente real negativo) si 1;

c) (respuesta descrita por una funcion

oscilante amortiguad a) si 1.

La condición 1 (solución b)) representa

la frontera entre las dos clases de solución a) y c).
Se llama " CONDICION CRITICA". El coeficient e
de amotirguac ion viscos o y el correspond iente estado critico
se define y se escribe con el simbolo
c cr .

c ccr
Teniendo en cuenta que : 2 ; se c c cr 1 2
m m

c 2 m
c 2 m; ccr 2 m;
ccr 2 m

, que es un parametro adimension al, se llama :

" Amortiguam iento referido al valor critico" o,
simplement e, " Amortiguam iento relativo"
De la dinamica de estructura s siempre 1.
Se asume con frecuencia los siguientes valores referencia les :

- Estructura s de Acero : 0,02

Estructura s de Hormigón Armado 0,05
Estructuras donde la dinamica es fuertement e
influencia da por el suelo : 0,05 0,10

La solucion c) de la ecuación de equilibrio dinamico

es, por lo tanto, aquella de mayor interes para la dinamica estructura l.
Solución del tipo c)

t t
u0 t C1 e cos dt C2 e sin d t ( forma 1)
o:
t
u0 t C e cos d t ( forma 2)

d representa la pulsación (frecuenci a angular) de la

respuesta armonica amortiguad a del oscilador simple.

d t es un angulo, por lo tanto, d tiene la dimension de una

velocidad angular y se expresan en rad/s

2 2
d 1 ; 1 1 1 d ;
p. ejemplo : 0,05 d 0,9987
 k
; d f k , m, ; 0 d
m
La pulsación de la respuesta libre, no forzadaa de un oscilador
simple depende solo de la propiedad mecanica del oscilador;
Se define como " pulsación propia".
k
pulsación propia no amortiguad a o " natural"
m
k 2
d 1 pulsación propia amortiguad a
m

d
fd frecuencia propria amortiguada [ Hz ]
2
f frecuencia propia no amortiguada (o natural ) [ Hz ]
2
1 2
T periodo propio no amortiguado (o natural ) [ s ]
f
 Las condiciones de frontera
t t
u0 t C1 e cos dt C2 e sin d t
u0 ( t 0) u0 t 0 ; u 0 ( t 0) u 0 t 0

u0 t 0 C1 1 C2 0 C1; C1 u0 t 0
u 0 e t
C1 cos d t C2 sin d t
t
de C1 sin d t C2 cos d t
u 0 t 0 u0 t 0
u 0 t 0 C1 d C2 u0 t 0 d C2 C2
d

t u 0 t 0 u0 t 0
u0 t e u0 t 0 cos d t sin d t
d

t u 0 t 0
e u0 t 0 cos d t sin d t
 Casos especiales de condiciones de contorno
t u 0 t 0 u0 t 0
u0 t e u0 t 0 cos dt sin dt
d

• Caso 1

u0 t 0 0; u 0 t 0 0
t u0 t 0
u0 t e u0 t 0 cos d t sin d t
d

t
u0 t 0 e cos d t sin d t
2
1
t
u0 t 0 e cos d t sin d t
 t u 0 t 0 u0 t 0
u0 t e u0 t 0 cos dt sin dt
d

• Caso 2

u0 t 0 0; u 0 t 0 0
t u 0 t 0
u0 t e sin d t
d