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Para otros usos de este término, véanse Rotación de cultivos y Rotación estelar.
Rotación de la Tierra.
En ingeniería mecánica, se llama revolución a una rotación completa de una pieza sobre su
eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronomía se usa esta
misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslación de un cuerpo alrededor de
otro (como los planetas alrededor del Sol).
Índice
1Rotación en física
o 1.1Concepto de rotación y revolución
o 1.2Movimiento rotatorio
1.2.1Rotación infinitesimal
1.2.2Velocidad angular
o 1.3Dinámica de rotación
o 1.4Eje de rotación
2Rotación en matemáticas
o 2.1Introducción matemática
o 2.2Rotaciones en el plano
2.2.1Expresión matricial
2.2.2Expresión mediante números complejos
o 2.3Teorema de rotación de Euler
o 2.4Rotaciones en el espacio
2.4.1Expresión vectorial
2.4.2Expresiones matriciales
2.4.3Expresiones vectoriales
2.4.4Ángulos de Euler
2.4.5Parámetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones
o 2.5Teoría de grupos
2.5.1Rotaciones frente a traslaciones
2.5.2Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
3Percepción de las rotaciones
4Véase también
5Referencias
o 5.1Bibliografía
Rotación en física[editar]
Concepto de rotación y revolución[editar]
Animación de dos objetos orbitando alrededor de un centro de masas común, ejemplo de revolución.
Ejemplo de rotación.
Ejemplo de revolución.
El movimiento de la estructura de una noría corresponde a un movimiento de rotación. Por el contrario,
las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslación o revolución con trayectoria circular.
Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los términos de orden
superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las
rotaciones tridimensionales finitas.
Matemáticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman
Dinámica de rotación[editar]
La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una
variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan
un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el sólido
y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o
resistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
La energía cinética de rotación se escribe:
de modo que, la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al producto escalar
del momento de las fuerzas por el vector representativo del ángulo girado ( ).
Eje de rotación[editar]
Si bien se define la rotación como un movimiento de rotación alrededor de un eje, debe
tenerse presente que dicho eje de rotación puede ir cambiando su inclinación a lo largo del
tiempo. Así sucede con el eje de rotación terrestre y en general con el eje de rotación de
cualquier sólido en rotación que no presente simetría esférica. Para un planeta, o en general
cualquier sólido en rotación, sobre el que no actúa un par de fuerza el momento angular se
mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotación sea fijo. Para una peonza
simétrica, es decir, un sólido tal que dos de sus momentos de inercia principales sean iguales
y el tercero diferente, el eje de rotación gira alrededor de la dirección del momento angular.
Los planetas con muy buena aproximación son esferoides achatados en los polos, lo cual los
convierte en una peonza simétrica, por esa razón su eje de giro experimenta una rotación
conocida como precesión. La velocidad angular de precesión viene dada por el cociente entre
el momento angular de rotación y el menor de los momentos de inercia del planeta:
El el caso de existencia de asimetría axial el planeta es una peonza asimétrica y además el
eje de giro puede realizar un movimiento de nutación.
Rotación en matemáticas[editar]
Introducción matemática[editar]
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemáticos,
que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticación: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teoría de grupos... Todos estos
enfoques son matemáticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en
algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la elección de uno u otro
depende del problema concreto. Con la llegada de la robótica y los gráficos informáticos, la
matemática de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de
estudio muy activo, con particular énfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemáticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es
decir, son isométricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operación
de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a
±1. Si el determinante es +1 se llama rotación propia y si es −1, además de una rotación
propia hay una inversión o reflexión y se habla de rotación impropia.1
La conservación de la norma es equivalente a la conservación del producto interior, que se
puede expresar como:
Rotaciones en el plano[editar]
Cambio de base o rotación de un vector.
La operación de rotación del punto señalado por este vector alrededor de un eje de giro puede
siempre escribirse como la acción de un operador lineal (representado por una matriz)
actuando sobre el vector (multiplicando al vector:
Expresión matricial[editar]
En dos dimensiones la matriz de rotación para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:
Al hacer la aplicación del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos
siendo
Las tres rotaciones planas de los ángulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta hacia
arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que inclina el
eje z, y en la última de nuevo el eje es z.
donde: