Cap.1.

Cinematica şi dinamica

CAPITOLUL 1
CINEMATICA ŞI DINAMICA

1.1. Noţiuni fundamentale de cinematica

punctului
Cinematica punctului studiază mişcările mecanice ale corpurilor,
fără a lua în considerare masa acestora şi forţele care acţionează asupra lor.
Cinematica face un studiu geometric al mişcărilor din care cauză această
parte a mecanicii se mai numeşte şi geometria mişcărilor. Cinematica
foloseşte noţiunile fundamentale de spaţiu şi timp. Spaţiul se consideră
absolut, euclidian şi tridimensional, iar timpul un parametru scalar
independent de spaţiu şi continuu crescător. Noţiunea de mişcare este
relativă. Mişcarea se raportează în general la un reper sau sistem de
referinţă. Dacă reperul este fix, mişcarea se numeşte absolută, iar dacă
reperul este mobil, mişcarea se numeşte relativă.

1.1.1. Legea de mişcare

Mişcarea unui punct M este cunoscută dacă, în orice moment t, se
poate preciza poziţia acestuia în raport cu un reper presupus fix, definită de
vectorul de poziţie r ca funcţie de timp (fig.1.1).
r  r (t ) (1.1.)

Fig.1.1

3
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Pentru a defini mişcarea reală, funcţia vectorială descrisă de ecuaţia

(1.1), trebuie să fie continuă, uniformă, finită în modul şi de două ori
derivabilă. Ea constituie legea de mişcare.

1.1.2. Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziţiilor succesive ocupate de
punct în mişcare. Referitor la traiectorie, se întâlnesc două cazuri:
Cazul 1. Se cunoaşte poziţia punctului, dată prin funcţiile scalare,
care definesc vectorul variabil r (t ) (fig.1.2) şi se cere să se determine
traiectoria.

Fig.1.2

Dacă funcţia vectorială r (t ) este definită cartezian se poate scrie:

r (t )  x(t ) i  y (t ) j  z (t )k (1.2.)
unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy şi Oz, ale sistemului cartezian.
Proiecţiile pe axe ale vectorului r (t ) reprezintă coordonatele
punctului M în sistemul cartezian Oxyz, sunt funcţii scalare de timp şi se
numesc ecuaţii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
x  x(t ); y  y (t ); z  z (t ) (1.3.)

4
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Prin eliminarea parametrului t în ecuaţiile parametrice (1.3) se obţine

traiectoria, ca intersecţie a două plane:
f1( x, y, z )  0; f 2 ( x, y, z )  0 (1.4.)
Cazul 2. Se cunoaşte traiectoria punctului, curba (C), şi se cere să se
determine poziţia acestuia. Dacă traiectoria este o curbă continuă,
rectificabilă şi are în orice punct o tangentă unică, poziţia punctului se
poate determina utilizând un singur parametru scalar, care este coordonata
curbilinie s (fig.1.3).
Punctul M se deplasează pe curba (C) în sensul indicat de săgeată.
Pentru a indica poziţia la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat
de săgeată.

Fig.1.3

Poziţia punctului M pe curbă, în timp este determinată de ecuaţia

orară a mişcării sau legea orară a mişcării:
s  s (t ) (1.5.)

1.1.3. Viteza
Viteza este o mărime vectorială ataşată punctului care precizează
direcţia şi sensul în care se efectuează mişcarea.
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2 ale punctului M în
mişcarea pe curba (C), la momentele t şi respectiv t+t, caracterizate prin
vectorii de poziţie r (t ) , respectiv r  t  t  (fig.1.4). Intervalul de timp t
fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de

5
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

coardă M1M2, care reprezină modulul vectorului

M1M 2  r (t  t )  r (t )  r .

Fig.1.4

r
Raportul se numeşte viteză medie a punctului M. Cum de regulă
t
interesează direcţia şi sensul mişcării în orice moment pe curba (C), se
calculează viteza instantanee. Aceasta se realizează când intervalul de timp
t  0 sau M 2  M1 .
Trecând la limită, rezultă viteza instantanee într-un punct:
M1M 2 r dr (1.6.)
v lim  lim  r
M 2  M1 t t 0 t dt
Relaţia (1.6), arată că viteza unui punct este egală cu derivata
vectorului de poziţie al punctului, în raport cu timpul (derivata în raport cu
timpul a funcţiilor scalare sau vectoriale se va nota, în general, cu un punct,
deasupra).
Viteza este tangentă la traiectorie în punctul respectiv:
dr dr dr ds (1.7.)
v     v
dt dr ds dt
unde:

6
Cap.1. Cinematica şi dinamica

dr dr ds (1.8.)
 ;  1; s
dr ds dt
 este versorul tangentei.

1.1.4. Acceleraţia
Acceleraţia este o mărime vectorială ataşată punctului în mişcare şi
arată modul de variaţie al vitezei acestui punct în decursul mişcării, ca
modul, direcţie şi sens.
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2 ale punctului M în
mişcare pe curba (C), la momentele t şi respectiv t+t, având vitezele
v (t )  v şi v (t  t )  v  v (fig.1.5). Variaţia vitezei în intervalul de timp
t este:
v (t  t )  v (t )  (v  v )  v  v

Fig.1.5

v
Raportul măsoară variaţia vitezei în timp şi se numeşte
t
acceleraţie medie. Prin trecerea la limită, aceasta realizându-se când
intervalul de timp t  0 sau M 2  M1 , rezultă acceleraţia instantanee:

v dv d 2r (1.9.)
a  lim   v r
t 0 t dt dt 2
Dacă se continuă derivarea în raport cu timpul, a vectorului de
poziţie r , se obţin vectori care se numesc acceleraţii de ordin superior.
7
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Astfel, derivata a treia în raport cu timpul a vectorului de poziţie, se numeşte

acceleraţie de ordinul al doilea sau supraacceleraţie.

1.1.5. Viteza şi acceleraţia unghiulară

Sunt cazuri când poziţia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu
ajutorul unui unghi la centru , ca în cazul mişcării circulare. Considerând
ca reper, diametrul orizontal, legea de mişcare a punctului M pe cerc este
definită de funcţia:
   (t ) (1.10.)
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2 ale punctului M în
mişcarea pe cerc, la momentele t şi respectiv t+t, având unghiurile la
centru  (t )   şi  (t  t )     (fig.1.6). Variaţia unghiulară în
intervalul de timp t este:
 (t  t )   (t )  (   )    

Fig.1.6

Raportul se numeşte viteză unghiulară medie a punctului M.
t
Prin trecerea la limită, aceasta realizându-se când intervalul de timp t  0
sau M 2  M1 , rezultă viteza unghiulară instantanee:

8
Cap.1. Cinematica şi dinamica

 d (1.11.)
  lim  
t 0 t dt
Considerând poziţiile succesive M1 şi M2 ale punctului M în mişcare
pe cerc, la momentele t şi respectiv t+t, având vitezele unghiulare
 (t )   şi  (t  t )     , variaţia vitezei unghiulare în intervalul de
timp t este:  (t  t )   (t )  (   )    

Raportul măsoară variaţia vitezei unghiulare în timp şi se
t
numeşte acceleraţie unghiulară medie. Prin trecerea la limită când intervalul
de timp t  0 sau M 2  M1 , rezultă acceleraţia unghiulară instantanee:

 d d 2 (1.12.)
  lim    
t 0 t dt dt 2
Prin convenţie, viteza unghiulară poate fi considerată un vector al
cărui suport este o dreaptă perpendiculară pe planul traiectoriei, care trece
prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului viteză unghiulară este dat de
regula şurubului, care se roteşte în sensul de deplasare al punctului M. În
mod similar se defineşte şi vectorul acceleraţie unghiulară.

1.1.6. Studiul mişcării punctului

a. Studiul mişcării în coordonate carteziene
A cunoaşte mişcarea punctului, înseamnă a cunoaşte în orice
moment vectorul de poziţie r , viteza v şi acceleraţia acestuia a (fig.1.7).
Vectorul de poziţie are expresia:
r  xi  yj  zk (1.13.)
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x  x(t ); y  y (t ); z  z (t ) (1.14.)
Traiectoria sau curba (C) se obţine prin eliminarea parametrului t, în
ecuaţiile parametrice ale mişcării.
Viteza se obţine ca derivata vectorului de poziţie în raport cu timpul:

9
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

dr (1.15.)
v r 
 xi  yj  zk
dt
Componentele vitezei sunt:
vx  x; v y  y; vz  z (1.16.)
Modulul vitezei este:
(1.17.)
v  vx2  v2y  vz2  x2  y 2  z 2
Direcţiile pe care le formează suportul vectorului viteză cu axele
sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuşii directori:
x y z (1.11.)
cos(v , i )  ; cos(v , j )  ; cos(v , k ) 
v v v
Acceleraţia se obţine ca derivata în raport cu timpul a vitezei
punctului sau derivata de două ori în raport cu timpul, a vectorului de
poziţie:
dv d 2r (1.19.)
a v   vx i  v y j  vz k ; a  r   xi  yj  zk
dt dt 2
Componentele acceleraţiei sunt:
ax  vx  x; a y  v y  y; az  vz  z (1.20.)
Modulul acceleraţiei este:
(1.21.)
a  ax2  a 2y  az2  vx2  v2y  vz2  x2  y 2  z 2
Direcţiile pe care le formează suportul vectorului acceleraţie cu
axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuşii directori:
vx x vy y vz z (1.22.)
cos(a , i )   ; cos(a , j )   ; cos(a , k )  
a a a a a a
b.Mişcarea circulară. studiul mişcării în coordonate carteziene
Punctul M se mişcă pe o traiectorie circulară de rază R, având legea
de mişcare, viteza şi acceleraţia unghiulară date de expresiile:
   (t );   ;      (1.23.)

10
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Sistemul cartezian este ales cu originea O, în centrul cercului

(fig.1.21). Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x  R cos  (t ); y  R sin  (t ) (1.24.)
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit în legea de mişcare (t)
va rezulta traiectoria, care este cercul de rază R cu centrul în originea O:

Fig.1.8
x2  y 2  R2 (1.25.)
Componentele vitezei pe axele sistemului cartezian sunt:
vx  x   R sin    R sin    y (1.26.)

v y  y  R cos   R cos    x
Vectorul viteză are expresia:
v   y i   x j (1.27.)
şi este tangent la traiectorie, adică perpendicular pe OM , deoarece produsul
scalar v  OM este nul:
v  OM  ( yi   xj )  ( xi  yj )   xy   xy  0
Modulul vitezei este:
(1.21.)
v  vx2  v 2y   x 2  y 2   R

11
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Componentele acceleraţiei se obţin prin derivarea

componentelor vitezei:
a  v   R sin   R cos    R sin    2 R cos    y   2 x (1.29.)
 x x

a y  v y  R cos   R sin    R cos    R sin    x   y
2 2


Vectorul acceleraţie are expresia:

a  ( y   2 x) i  ( x   2 y ) j (1.30.)
şi modulul:
(1.31.)
a  ax2  a 2y  ( y   2 x)2  ( x   2 y )2 

  2 ( x 2  y 2 )2   4 ( x 2  y 2 )2  R 2  2   4

1.1.7. Cinematica rigidului

a. Mişcarea generală a rigidului
Mişcarea rigidului este determinată când se cunosc expresiile
generale, ca funcţii de timp, pentru vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia
unui punct oarecare M al rigidului, în raport cu un punct O1, presupus fix.

Fig.1.9

Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referinţă admis fix

12
Cap.1. Cinematica şi dinamica

O1x1 y1z1 , de versori i1, j1, k1 şi un sistem de referinţă mobil solidar cu

corpul în mişcare, Oxyz de versori i , j , k (fig.1.9). Alegerea punctului O
ca origine a sistemului mobil este arbitrară.
Vectorul de poziţie al punctului M, faţă de sistemul fix este r1 iar
faţă de sistemul mobil este r . Poziţia originii sistemului mobil faţă de
sistemul fix este definită de vectorul r0 . Se poate scrie relaţia:
r1  r0  r (1.32.)
Ecuaţia (1.32) poate fi exprimată şi ca o ecuaţie vectorială funcţie de
timp:
r1(t )  r0 (t )  xi (t )  yj (t )  zk (t ) (1.33.)
Vectorul r0  r0 (t ) este o funcţie vectorială de timp, continuă,
uniformă şi derivabilă de cel puţin două ori.
Vectorul OM  r  xi (t )  yj (t )  zk (t ) are modulul constant

r  x 2  y 2  z 2  ct. şi direcţia variabilă, deoarece distanţa dintre

punctele O şi M nu se modifică, conform ipotezei rigidităţii corpului. În
consecinţă, proiecţiile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de
referinţă mobil sunt constante. Versorii i (t ), j (t ), k (t ) sunt funcţii
vectoriale de timp deoarece îşi schimbă în timp poziţia, odată cu axele pe
care le caracterizează.
Un vector funcţie de timp se exprimă cu ajutorul a 3 funcţii scalare
de timp (proiecţiile pe axele sistemului cartezian). Prin urmare, conform
relaţiei (1.33) vectorul r1 (t ) se exprimă cu 12 funcţii scalare de timp, care
provin de la mărimile vectoriale: r0 (t ), i (t ), j (t ), k (t ) . Cele 12 funcţii
scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaţii specifice,
datorită faptului că versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe
triortogonal.
i 2  1; j 2  1; k 2  1 (1.34.)

13
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

i  j  0; j  k  0; k  i  0 (1.35.)
Rezultă că vectorul r1 (t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcţii
scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care defineşte
poziţia originii sistemului de referinţă mobil, în raport cu cel fix iar 3 provin
de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil faţă de cel fix.
S-a demonstrat astfel şi pe cale cinematică, faptul că un rigid liber în
spaţiu are 6 grade de libertate.
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se derivează în
raport cu timpul relaţia (1.32):
v  r1  r0  r (1.36.)
unde:
r0  v0 (1.37.)
reprezintă viteza originii O a sistemului mobil, din mişcarea faţă de sistemul
fix.
r  xi  yj  zk (1.38.)
reprezintă viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor în raport cu timpul ale versorilor i , j , k
se derivează în raport cu timpul, mai întâi, relaţiile (1.34) şi (1.35).
i  i  0; j  j  0; k  k  0 (1.39.)

i  j  i  j  0; j  k  j  k  0; k  i  k  i  0 (1.39’.)
Pentru expresiile scalare care intervin în (1.40) se introduce
convenţia de a fi considerate ca proiecţii pe axele sistemului Oxyz , ale unui
vector arbitrar  .
i  j   i  j   z ; j  k   j  k   x ; k  i  k  i   y (1.40.)

14
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Pentru scrierea derivatelor versorilor în raport cu timpul i , j , k se

are în vedere scrierea, în general, a unui vector prin proiecţii pe axele de
versori corespunzători.
V  Vx i  V y j  Vz k  (V  i ) i  (V  j ) j  (V  k )k (1.41.)
Având în vedere, relaţia (1.41) şi rezultatele din (1.39), respectiv
(1.40), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
i  ( i  i ) i  ( i  j ) j  ( i  k )k  0  i   z j   y k  (1.42.)

i j k
 x  y z    i
1 0 0

j  ( j  i ) i  ( j  j ) j  ( j  k )k   z i  0  j   x k 
i j k
 x  y z    j
0 1 0

k  ( k  i ) i  ( k  j ) j  (k  k )k   y i   x j  0  k 
i j k
 x  y z    k
0 0 1
numite relaţiile Poisson.
Putem exprima derivata vectorului r ,introducând relaţiile Poisson
(1.42) în relaţia (1.38).
r  xi  yj  zk  x(  i )  y (  j )  z (  k )  (1.43.)

   ( xi  yj  zk )    r
Introducând relaţiile (1.37) şi (1.43) în relaţia (1.36) rezultă:
v  v0    r (1.44.)
Relaţia (1.44) se numeşte relaţia Euler pentru distribuţia de viteze a
15
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

rigidului. Distribuţia de viteze se exprimă cu ajutorul a două funcţii

vectoriale de timp, v0 (t ) şi  (t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obţin din
dezvoltarea relaţiei (1.44)
v x  v0 x  z y  y z (1.45.)

v y  v0 y  x z  z x

v z  v0 z  y x  x y
Pentru calculul acceleraţiei a a punctului M aparţinând rigidului,
care efectuează o mişcare generală, se derivează în raport cu timpul, viteza
acestuia dată de relaţia (1.44).
a  v  v0    r    r (1.46.)
Acceleraţia punctului O faţă de reperul fix este:
a0  v0  r0 (1.47.)
Notând cu    - un vector arbitrar, obţinut ca derivata în raport cu
timpul a vectorului  şi introducând relaţia (1.43), rezultă:
a  a0    r      r  (1.48.)
Ecuaţia (1.48) este cunoscută şi sub numele de formula Euler pentru
distribuţia de acceleraţii.
Componentele acceleraţiei pe axele reperului mobil se determină
exprimând analitic produsele vectoriale din relaţia Euler (1.48), în care
vectorii  şi  , au expresiile:
  x i   y j  z k ,    x i   y j   z k (1.49.)
Rezultă:


   
a x  a0 x  z y  y z   y y x  x y   z  z x  x z  (1.50.)

   
a y  a0 y   x z  z x    z z y  y z   x x y  y x

   
a z  a0 z  y x  x y   x  x z  z x    y y z  z y


16
Cap.1. Cinematica şi dinamica

b. Mişcarea rigidului cu axă fixă (de rotaţie)

Un rigid execută o mişcare de rotaţie (sau mişcare de rigid cu axă
fixă), dacă două puncte ale sale (adică o axă) rămân fixe în spaţiu în tot
timpul mişcării. Dreapta determinată de cele două puncte fixe O1 şi O2 ale
rigidului poartă numele de axă de rotaţie (fig.1.10.a). Punctele rigidului în
mişcare de rotaţie descriu cercuri dispuse în plane perpendiculare pe axa de
rotaţie O1O2, cu centrele pe axa de rotaţie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor două sisteme de
referinţă se consideră în acelaşi punct, O1  O şi axele Oz1  Oz  
coincid cu axa de rotaţie.

17
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Fig.1.10

Poziţia rigidului în timp poate fi complet precizată cu ajutorul

unghiului    (t ) , unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a
sistemului fix şi care constituie legea de mişcare a rigidului. Rigidul în
mişcare de rotaţie are un singur grad de libertate.
Această mişcare particulară se obţine din mişcarea generală a
rigidului cu simplificările menţionate mai sus:

18
Cap.1. Cinematica şi dinamica

O1  O 
 v0  0; a0  0 (1.51.)

O1z1  Oz;
 k1  k  k1  k  0
În consecinţă:
k  i   y  0; k  j   x  0 (1.52.)

Cum componenta vectorului  , pe direcţia Oz este definită de

relaţia:
z  i  j  0 (1.53.)

este necesar să se calculeze derivata în raport cu timpul a versorului i :

Variaţia în timp, ca direcţie, a versorilor i şi j (fig.1.10.b) este:
 i  cos  i1  sin  j1 (1.54.)

 j   sin  i1  cos  j1
Derivata în raport cu timpul a versorului i este:
i   sin  i1   cos  j1   ( sin  i1  cos  j1 )   j (1.55.)
şi:
  z  i  j   j  j   (1.56.)
rezultă:
  k  z k   k (1.57.)
Se poate da un sens fizic vectorului  : este un vector care
caracterizează mişcarea de rotaţie a rigidului, fapt pentru care este numit
vector viteză unghiulară. Are ca suport axa de rotaţie, sensul fiind dat de
regula şurubului drept, iar modulul, dat de derivata în raport cu timpul a
legii de mişcare,  (t ) .
În mod analog se poate demonstra că:
  z    (1.51.)

   k  k   k (1.59.)

19
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Şi în acest caz se poate da un sens fizic vectorului  . Întrucât

reprezintă derivata în raport cu timpul a vectorului viteză unghiulară  , el
se numeşte vector acceleraţie unghiulară. Are ca suport axa de rotaţie,
sensul dat de regula şurubului drept şi modulul dat de derivata vitezei
unghiulare,      .
Distribuţia de viteze se stabileşte pornind de la formula generală
Euler (1.44) şi ţinând seama de particularităţile acestei mişcări date de
relaţia (1.51):
v r (1.60.)
Expresia analitică a vitezei se obţine din relaţia (1.60), exprimând
vectorii prin componentele pe axe:
i j k (1.61.)
v 0 0    yi   xj
x y z
Rezultă componentele pe axe ale vitezei:

vx   y (1.62.)

 vy   x

 vz  0
Proprietăţile câmpului de viteze:
 punctele situate pe axa de rotaţie au viteze nule.
 vitezele sunt conţinute în plane perpendiculare pe axa de rotaţie,
deoarece vz=0.
 vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie
sunt perpendiculare pe această dreaptă şi modulele lor sunt direct
proporţionale cu distanţa de la punct la axa de rotaţie (fig.1.11.a).

20
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Fig.1.11

Distribuţia de acceleraţii
Dacă în formula Euler (1.48) privind distribuţia de acceleraţii se fac
particularizările specifice mişcării de rotaţie (1.51) se obţine:
a    r      r  (1.63.)
care reprezintă câmpul de acceleraţii al unui rigid în mişcare de rotaţie.
Expresiile analitice ale acceleraţiei se obţin din relaţia (1.63),
exprimând vectorii prin componentele pe axe:

21
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

i j k i j k (1.64.)
a 0 0   0 0  
x y z  y x 0

 ( y  x 2 ) i  ( x  y 2 ) j
Rezultă componentele pe axe ale acceleraţiei:
a x   y  x 2 , a y  x  y 2 a z  0 (1.65.)

Proprietăţile câmpului de acceleraţii sunt analoage cu cele ale

câmpului de viteze, cu singura deosebire că acceleraţiile sunt înclinate faţă
de o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie (fig.1.11.b) sub acelaşi unghi
, dat de relaţia:
ay 
tg    ct.
ax 2
Observaţii:
1. Studiul vitezelor şi acceleraţiilor poate fi efectuat şi când se consideră
O  O1 , însă nici una dintre axele triedrului nu constituie axă de rotaţie. În
acest caz vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară au expresiile:
   x i   y j   z k (1.66.)

   x i   y j   z k
2. Dacă   ct. , mişcarea se numeşte uniformă, iar dacă   ct. ,
mişcarea se numeşte uniform variată. Dacă     0 , mişcarea se numeşte
accelerată, iar dacă     0 , mişcarea se numeşte încetinită (decelerată).
3. În tehnică, pentru maşinile rotative se dă turaţia n exprimată în rot/min.
Legătura dintre viteza unghiulară şi turaţie este dată de relaţia:
 (1.67.)
 ( s 1 )  n (rot / min)
30
b.1. Transmiterea mişcării de rotaţie
Transmiterea mişcării de rotaţie se realizează prin:

22
Cap.1. Cinematica şi dinamica

 roţi dinţate şi roţi cu fricţiune

 curele şi lanţuri
Se consideră două roţi (dinţate sau cu fricţiune) cu axele paralele:
roata motoare O1, de rază R1 cu viteză unghiulară 1 şi roata condusă O2, de
rază R2 cu viteză unghiulară 2 (fig.1.12).
Se defineşte raportul de transmitere al mişcării ca fiind raportul
vitezelor unghiulare ale roţii motoare şi celei conduse:
 (1.68.)
i12  1
2
Raportul de transmitere al mişcării poate fi exprimat şi funcţie de
turaţiile celor două roţi. Având în vedere relaţia dintre viteza unghiulară,
exprimată în rad/s sau s-1 şi turaţia exprimată în rot/min - i   ni / 30 ,
rezultă:
n (1.69.)
i12  1
n2

Fig.1.12

Condiţia de transmitere a mişcării (să nu existe alunecare între cele

două roţi) este ca viteza punctului de contact dintre roţi, exprimată din
mişcarea fiecăreia să fie aceeaşi:
23
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

v  1R1  2 R2 (1.70.)
Raportul vitezelor unghiulare ale celor două roţi poate fi exprimat şi
funcţie de raportul razelor acestora:
1 R2 (1.71.)

2 R1
Raportul de transmitere al mişcării este:
 n R (1.72.)
i12  1  1  2
2 n2 R1
Pentru roţile dinţate, raportul de transmitere al mişcării poate fi
exprimat şi în funcţie de numărul de dinţi ale celor două roţi. Condiţia de
angrenare este ca modulul celor două roţi dinţate, definit de relaţia (1.73) să
fie acelaşi:
p (1.73.)
m

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre două
flancuri succesive, măsurat pe cercul de rostogolire.
Înmulţind ambii termeni ai relaţiei (1.73) cu numărul de dinţi zi şi
cum produsul p  zi reprezintă lungimea cercului de rostogolire, obţinem:
pzi 2 Ri mzi (1.74.)
mzi    2 Ri  Ri 
  2
şi cu ajutorul căreia poate fi exprimat raportul razelor celor două roţi:
R2 mz2 / 2 z2 (1.75.)
 
R1 mz1 / 2 z1
În cazul transmiterii mişcării cu roţi dinţate, raportul de transmitere
este:
 n R z (1.76.)
i12  1  1  2  2
2 n2 R1 z1
Pentru o transmisie prin lanţuri sau curele, roţile având axele
paralele, condiţia de transmitere a mişcării este ca vitezele periferice ale

24
Cap.1. Cinematica şi dinamica

celor două roţi să fie egale, întrucât în punctele de contact dintre curea sau
lanţ şi roţi nu există alunecare (fig.1.13).
Raportul de transmitere al mişcării este dat de relaţia (1.72):
 n R
i12  1  1  2 . Pentru o transmisie cu “n” roţi cu arbori paraleli,
2 n2 R1
raportul de transmitere este:
 (1.77.)
i1n  1
n

Fig.1.13

Dacă între cei doi arbori ai roţii motoare şi conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre două roţi consecutive devin:
   (1.71.)
i12  1 , i23  2 ,.........in  2 n 1  n  2 ,
2 3 n 1

in 1 n  n 1
n
Efectuând produsele termenilor din fiecare membru, rezultă:
i12  i23  .....  in  2 n 1  in 1 n  (1.79.)
    
 1  2  ....  n  2  n 1  1  i1n
2 3 n 1 n n
Deci:
25
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

i1n  i12  i23  .....  in  2 n 1  in 1 n (1.80.)

Raportul de transmitere total al unei transmisii cu “n” roţi este
produsul rapoartelor de transmitere intermediare.
Observaţii:
 pentru transmiterea mişcării de rotaţie prin roţi cu axele concurente,
condiţia de transmitere a mişcării constă în egalitatea vitezelor punctelor de
contact aparţinând celor două roţi;
 dacă prin transmiterea mişcării, sensul de rotaţie al arborelui condus este
acelaşi cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consideră pozitiv
iar dacă este de sens contrar se consideră negativ.

c. Mişcarea plan paralelă

Un rigid efectuează o mişcare plan paralelă, când trei puncte
necoliniare ale sale rămân tot timpul mişcării, conţinute în acelaşi plan fix
din spaţiu.
În cazul în care rigidul se reduce la o placă de grosime neglijabilă, care este
conţinută în planul fix, mişcarea se numeşte plană.
Pentru studiul mişcării se consideră un sistem de referinţă fix
O1x1 y1z1 şi un sistem de referinţă mobil ataşat rigidului Oxyz , cu axele
O1z1 Oz (fig.1.14.a). Planul Oxy conţine planul mobil, definit de cele trei
puncte necoliniare şi obţinut ca intersecţie a rigidului cu planul fix O1x1 y1 .
Studiul mişcării rigidului poate fi redus la studiul mişcării planului mobil
(fig.1.14.b).
Poziţia rigidului la un moment dat este determinată, de
componentele vectorului de poziţie r0 (t ) , ale originii sistemului de referinţă
mobil, în raport cu cel fix, x0 (t ), y0 (t ) şi de unghiul  (t ) , determinat de axa
Ox a sistemului mobil şi axa O1 x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziţiei
rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcţii scalare de timp, deci în
mişcarea plan paralelă, un rigid are 3 grade de libertate:

26
Cap.1. Cinematica şi dinamica

x0  x0 (t ); y0  y0 (t );    (t ) .

Fig.1.14
Mişcarea plan paralelă se obţine din mişcarea generală a rigidului în
care sunt introduse umătoarele simplificări impuse de această mişcare:
vectorii v0 şi a0 sunt conţinuţi în planul mişcării şi O1z1 Oz .
 v0  v0 x i  v0 y j (1.81.)

 a0  a0 x i  a0 y j

O z Oz ; k k ; k  k  0 (1.82.)
 11 1 1

k  i   y  0; k  j   x  0; i  j   z  



   k  z k   k
(1.83.)

   k   z k   k

Vectorii  şi  sunt vectori de direcţie constantă, perpendiculari pe
planul mobil Oxy , ca la mişcarea de rotaţie. Vectorii v0 şi  , respectiv a0
şi  sunt ortogonali: v0   , a0   .
Studiul analitic
Distribuţia de viteze se stabileşte pornind de la formula generală
Euler şi ţinând seama de particularităţile acestei mişcări date de relaţiile
27
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

(1.81) şi (1.83). Se obţine:

i j k (1.84.)
v  v0    r  v0 x i  v0 y j  0 0  
x y z


  v0 x   y  i  v0 y   x  j

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

vx  vox   y; v y  voy   x; vz  0 (1.85.)
Distribuţia de viteze, specifică mişcării plan paralele poate fi
considerată ca rezultând din compunerea unui câmp de viteze specific
translaţiei, cu un câmp de viteze specific rotaţiei, în jurul unei axe
perpendiculare pe planul în care s-ar efectua translaţia.
Studiul vectorial
Se consideră două puncte M şi N aparţinând planului mobil Oxy
(fig.1.15). Pentru a stabili o relaţie între vitezele celor două puncte se aplică
relaţia (1.44) pentru exprimarea vitezelor acestora:
v  v    OM , v  v    ON
M 0 N 0
(1.86.)
Scăzând membru cu membru se obţine:
vN  vM    (ON  OM ) (1.87.)

Cum ON  OM  MN se deduce relaţia Euler pentru distribuţia de

viteze în mişcarea plan-paralelă:
v  v    MN
N M
(1.88.)
sau:
vN  vM  vNM (1.89.)
unde vNM    MN cu vNM  MN (întrucât   MN ) reprezintă viteza
punctului N din mişcarea faţă de punctul M, ca şi când acesta ar fi fix.
v  v    IM
M I
(1.90.)
cum vI  0 , rezultă:

28
Cap.1. Cinematica şi dinamica

vM    IM (1.91.)

Fig.1.15
Formal, distribuţia de viteze în mişcarea plan paralelă se determină
ca o distribuţie de viteze corespunzătoare unei mişcări de rotaţie, în jurul
centrului instantaneu de rotaţie.
Studiul analitic
Utilizând relaţia Euler pentru acceleraţii şi ţinând seama de
particularităţile acestei mişcări, date de relaţiile (1.81) şi (1.83) obţinem:
i j k i j k (1.92.)
a  a0 x i  a0 y j  0 0   0 0 
x y z  y x 0
din care rezultă componentele acceleraţiei:
a x  a0 x  y  x 2 ; a y  a0 y  x  y 2 ; a z  0 (1.93.)

Distribuţia de acceleraţii, specifică mişcării plan paralele poate fi

considerată ca rezultând din compunerea unui câmp de acceleraţii specific
translaţiei, cu un câmp de acceleraţii specific rotaţiei, în jurul unei axe
perpendiculare pe planul în care s-ar efectua translaţia.
Studiul vectorial
Se consideră două puncte M şi N aparţinând planului mobil Oxy
(fig.1.16). Pentru a exprima acceleraţia punctului N - aN în funcţie de
acceleraţia punctului M - aM , cunoscută, se vor scrie acceleraţiile celor
două puncte care poate fi pusă şi sub forma:
29
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

a  a0    r    (  r )  (1.94.)

 a0    r  (  r )   2 r   a0    r   2r
 
întrucât:   r    r  0
Astfel:
aM  a0    OM   2 OM , aN  a0    ON   2 ON (1.95.)

Scăzând membru cu membru, relaţiile (1.95) rezultă:

aN  aM    (ON  OM )   2 (ON  OM ) (1.96.)

Fig.1.16

Cum ON  OM  MN se deduce relaţia Euler pentru distribuţia de

acceleraţii în mişcarea plan-paralelă:
a  a    MN   2 MN (1.97.)
N M
sau:
t
aN  aM  aNM n
 aNM (1.98.)

t
unde - aNM    MN cu aNMt
 MN (întrucât   MN ) este acceleraţia
tangenţială a punctului N din mişcarea faţă de punctul M, ca şi când acesta
n
ar fi fix şi aNM   2 MN este acceleraţia normală a punctului N din
mişcarea faţă de punctul M, ca şi când acesta ar fi fix.
d. Mişcarea relativă a punctului
30
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Noțiuni introductive.
Se consideră sistemul de referinţă fix O1x1y1z1, de versori i1, j1, k1 şi
sistemul de referinţă mobil Oxyz, de versori i , j , k precum şi un vector
V  V (t ) care poate fi scris prin proiecţii pe cele două sisteme de axe,
astfel:
Vx1 i1  V y1 j1  Vz1 k1  Vx i  V y j  Vz k (1.99.)
Derivând în raport cu timpul, relaţia (1.99), obţinem:
Vx1 i1  V y1 j1  Vz1 k1  (Vx i  V y j  Vz k )  (Vx i  V y j  Vz k ) (1.100.)

Termenul din membrul stâng al egalităţii (1.100) reprezintă derivata

în raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecţii pe axele
sistemului de referinţă fix şi se numeşte derivată absolută:
dV (1.101.)
Vx1 i1  Vy1 j1  Vz1 k1  V 
dt
Prima paranteză din membrul drept reprezintă derivata în raport cu
timpul a vectorului V , exprimat prin proiecţii pe axele sistemului de
referinţă mobil, ca şi când acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-şi modifică
direcţia) şi se numeşte derivată locală sau derivată relativă:
V (1.102.)
Vx i  Vy j  Vz k 
t
Introducând relaţiile Poisson (1.44) în paranteza a doua din membrul
drept al relaţiei (1.100), rezultă:
V i  V j  V k  V (  i )  V (  j )  V (  k )  (1.103.)
x y z x y z
   (Vx i  V y j  Vz k )    V
Ţinând seama de relaţiile (1.101), (1.102) şi (1.103), relaţia (1.100)
devine:
dV V (1.104.)
   V
dt t

31
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

şi exprimă derivata absolută a unui vector definit prin proiecţiile sale pe

axele triedrului mobil.
Definirea mișcărilor
Se consideră un sistem de referinţă fix O1x1y1z1, de versori i1, j1, k1 şi
un sistem de referinţă mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziţia unui punct M
în raport cu triedrul fix este definită de vectorul de poziţie r1 , în raport cu
triedrul mobil, de vectorul de poziţie r , poziţia triedrului mobil în raport cu
triedrul fix fiind definită de vectorul de poziţie r0 (fig.1.17).
Mişcarea absolută este mişcarea punctului în raport cu reperul fix.
Mişcarea relativă este mişcarea punctului în raport cu reperul mobil.
Mişcarea de transport este mişcarea punctului solidar cu reperul
mobil, din mişcarea acestuia în raport cu triedrul fix. Sistemul de referinţă
mobil se mai numeşte şi transportor.

Fig.1.17

Vitezele şi acceleraţiile punctului din mişcările definite mai sus se

numesc: viteză absolută, viteză relativă şi viteză de transport, respectiv,
acceleraţie absolută, acceleraţie relativă şi acceleraţie de transport.

32
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Viteza şi acceleraţia de transport sunt date de relaţiile (1.44) şi

(1.48), cunoscute din studiul mişcării rigidului:
v  v0    r ; a  a0    r    (  r ) (1.105.)
Relaţia dintre vectorii ce exprimă poziţia punctului M, în raport cu
cele două sisteme de referinţă este:
r1  r0  r (1.106.)
Derivând această relaţie în raport cu timpul, obţinem:
r1  r0  r (1.107.)
Având în vedere că r0  v0 reprezintă viteza originii tredrului mobil
din mişcarea faţă de triedrul fix şi că vectorul r este definit prin proiecţiile
sale pe axele triedrului mobil, deci i se aplică regula de derivare (1.104), se
obţine:
r r (1.108.)
r1  v0   r   (v0    r )
t t
unde:
 r1  va reprezintă viteza punctului M, în raport cu triedrul fix şi se
numeşte viteză absolută;
r
  vr reprezintă viteza punctului M, în raport cu triedrul mobil şi se
t
numeşte viteză relativă;
 v0    r  vt reprezintă viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
(transportorul), din mişcarea acestuia în raport cu triedrul fix şi se numeşte
viteză de transport.
Cu aceste notaţii, relaţia (1.108) devine:
va  vr  vt (1.109.)
adică: viteza absolută a unui punct este egală cu suma vectorială dintre
viteza relativă şi viteza de transport a punctului.
Derivând în raport cu timpul, relaţia (1.108) şi având în vedere că
v0  a0 reprezintă acceleraţia originii tredrului mobil din mişcarea faţă de

33
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

r
triedrul fix,    , vectorii r şi sunt definiţi prin componentele lor pe
t
axele triedrului mobil, deci li se aplică regula de derivare (1.104), se obţine:
 2r r r (1.110.)
r1  a0     r  (  r )
t 2 t t
Grupând convenabil termenii se poate scrie:
 2r r (1.111)
r1    a0    r    (  r )  2 
t 2 t
unde:
 r1  aa reprezintă acceleraţia punctului M, în raport cu triedrul fix şi se
numeşte acceleraţie absolută;
 2r
  ar reprezintă acceleraţia punctului M, în raport cu triedrul mobil
t 2
şi se numeşte acceleraţie relativă;
 a0    r    (  r )  at reprezintă acceleraţia punctului M, solidar
cu triedrul mobil (transportorul), din mişcarea acestuia în raport cu triedrul
fix şi se numeşte acceleraţie de transport;
r
 2   2  vr  ac reprezintă o acceleraţie ce nu aparţine vreunei
t
mişcări; exprimă influenţa simultană a mişcării de rotaţie a sistemului mobil
şi a mişcării relative a punctului asupra acceleraţiei absolute, numindu-se
acceleraţie complementară sau acceleraţie Coriolis.
Cu aceste notaţii, relaţia (1.111) devine:
aa  ar  at  ac (1.112.)
adică: acceleraţia absolută a unui punct este egală cu suma vectorială
dintre acceleraţia relativă acceleraţia de transport şi acceleraţia Coriolis a
punctului.
Observaţie: Conform definiţiei, acceleraţia Coriolis este produsul vectorial
al vectorilor  şi vr , ac  2  vr . Această acceleraţie devine nulă, când:
34
Cap.1. Cinematica şi dinamica

   0 , adică triedrul mobil execută o mişcare de translaţie în raport cu

triedrul fix;
 vr  , vectorul vr rămâne în permanenţă paralel cu vectorul  .

1.2. Dinamica punctului material în mişcare

absolută. Noţiuni fundamentale.
1.2.1. Lucrul mecanic
Prin definiţie, lucrul mecanic efectuat de forţa F la deplasarea
punctului material din poziţia M0, în poziţia M1 este dat de integrala
curbilinie:
L
M o M1  
F  dr (1.113.)
M 0 M1

unde dr este deplasarea efectuată de punctul de aplicaţie al forţei F în

timpul elementar dt (fig.1.18).
Pentru o forţă constantă şi o deplasare rectilinie a punctului material,
lucrul mecanic este:
LM M  F  r
0 1
(1.114.)

Fig.1.18

35
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Forţa F este în general o funcţie de timpul t, poziţia r şi viteza v a

punctului de aplicaţie. Deplasarea M 0 M1 , efectuată pe arc, este constituită
din deplasări elementare MM’, care se pot asimila cu deplasările pe corzile
corespunzătoare dr (fig.1.18). În această deplasare elementară, forţa F
este admisă constantă. Lucrul mecanic al forţei F pe o deplasare
elementară dr se numeşte lucrul mecanic elementar:
dL  F  dr (1.115.)
Dacă în relaţia (1.115) se înlocuieşte dr  vdt , în care v este viteza
punctului material, se obţine:
dL  Fvdt  F v cos( F , v )dt (1.116.)

Lucrul mecanic al forţei F , în deplasarea finită din M0 în M1 este

numit lucrul mecanic total sau finit şi este determinat prin integrala
curbilinie (1.113).
Dacă vectorii F , v , r sunt exprimaţi prin proiecţiile lor pe axele
unui sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:
LM 0 M1   ( Fx dx  Fy dy  Fz dz )  (1.117)
M 0 M1

  ( Fx vx  Fy v y  Fz vz )dt
M 0 M1

1.2.2. Funcţia de forţă

Se consideră o funcţie scalară U(x,y,z) exprimată cu coordonatele
punctului, cu ajutorul căreia pot fi scrise componentele forţei astfel:
U U U (1.118.)
Fx  ; Fy  ; Fz 
x y z
Funcţia U se numeşte funcţie de forţă, iar forţa F se numeşte forţă
conservativă şi derivă din funcţia de forţă U.
Condiţiile lui Cauchy, de existenţă pentru funcţia U sunt:

36
Cap.1. Cinematica şi dinamica

 Fx  Fy  Fy  Fz  Fz  Fx (1.119)
 ;  ; 
y x z y x z
Deci forţa conservativă este:
U U U (1.120)
F i  j k  gradU  U
x y z
unde operatorul  (nabla), numit şi operatorul Hamilton este un operator
vectorial, care transformă un scalar într-un vector.
Lucrul mecanic elementar este:
U U U (1.121)
dL  F  dr  dx  dy  dz  dU
x y z
iar lucrul mecanic total va fi:
M1 (1.122)
LM 0 M1   Fdr   dU  U M1  U M 0
M 0 M1 M0
unde: U M1  U ( x1, y1, z1); U M 0  U ( x0 , y0 , z0 )
Lucrul mecanic total al unei forţe conservative este independent de
traiectoria parcursă şi depinde numai de poziţiile iniţiale şi finale ale
punctului.
Dintre forţele conservative, deci care formează câmpuri potenţiale,
amintim greutatea şi forţa elastică.
Greutatea are proiecţiile pe axele reperului Oxyz (fig.1.19):
Gx  0; Gy  0; Gz  mg (1.123)
Prin urmare:
U U U (1.124)
 0;  0;  mg
x y z

37
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Fig.1.19
Condiţiile lui Cauchy (1.119 sunt îndeplinite şi deci forţa de greutate
este o forţă potenţială. Funcţia de forţă pentru greutate este:
dU  mg  dz; U  mgz  C (1.125)
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, în deplasarea
punctului din poziţia M0, în poziţia M are expresia:
LM 0 M  mgz  C  (mgz0  C )  mg ( z  z0 ) (1.126)
Considerând că suportul forţei elastice are o direcţe oarecare în spaţiu
(fig.1.20) putem scrie:
U U (1.127)
 Fex  kx;  Fey   ky
x y
U
 Fez  kz
z
Condiţiile lui Cauchy (1.119) fiind îndeplinite, forţa elastică este o forţă
potenţială. Funcţia de forţă pentru forţa elastică este:
dU  kx  dx  ky  dy  kz  dz; U  (1.128)

2

k 2
 k
x  y2  z2  C   r 2  C
2

38
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Fig.1.20
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de forţa elastică, în deplasarea
punctului din poziţia M0, în poziţia M este:
k
2
k
2
k

LM 0 M  ( r 2  C )  ( r02  C )   r 2  ro2
2
 (1.129)

1.2.3. Puterea
Prin definiţie, puterea este lucrul mecanic produs în unitatea de timp:
L (1.130)
P
t
când forţa şi momentul (în cazul rigidului) sunt constante în timp, sau:
dL (1.131)
P
dt
când forţa şi momentul sunt variabile.
F  dr (1.132)
P  F v
dt
sau considerând rotaţia elementară ca vector:
M  d (1.133)
P  M 
dt
1.2.4. Randamentul mecanic
Într-o maşină forţele motoare produc lucrul mecanic motor Lm.
Forţele rezistente produc lucrul mecanic util Lu, în scopul pentru care a fost
construită maşina şi lucrul mecanic pasiv Lp, folosit pentru învingerea
frecărilor.
Lm  Lu  L p (1.134)

39
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Se defineşte randamentul mecanic, notat cu , raportul:

L (1.135)
 u
Lm
care este o mărime adimensională şi indică modul cum foloseşte maşina,
lucrul mecanic motor.
Exprimând lucrul mecanic util în funcţie de cel motor Lu  Lm  L p
şi înlocuindu-l în expresia (1.135), rezultă:
Lp (1.136)
  1  1
Lm
unde   L p / Lm se numeşte coeficient de pierderi.
Se constată că, întotdeauna   1 .

1.2.5. Impulsul
Noţiunea de impuls a fost introdusă sub formă ştiinţifică de
Leonardo da Vinci şi Galileo Galilei, numită de Newton şi cantitate de
mişcare.
Prin definiţie, impulsul unui punct material M de masă m, care se
mişcă cu viteza v , este un vector coliniar cu v şi a cărei expresie este
(fig.1.21):
H  mv (1.137)

Fig.1.21
1.2.6. Momentul cinetic
40
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Momentul cinetic al unui punct material M de masă m, care se mişcă

cu viteza v , calculat în raport cu un punct fix O, este prin definiţie
momentul impulsului punctului M, calculat în raport cu acelaşi punct O:
Ko  r  H  r  mv (1.138)
Momentul cinetic K0 se mai numeşte şi momentul cantităţii de
mişcare şi este un vector legat, analog vectorului moment al unei forţe în
raport cu un punct, definit în statică (fig.1.22).

Fig.1.22
1.2.7. Energia mecanică
Energia cinetică
Pentru un punct material de masă m care are viteza v , prin definiţie,
energia cinetică este:
1 (1.139)
E  mv 2
2
Energia cinetică este o mărime de stare, scalară şi strict pozitivă
(mărime care caracterizează mişcarea, în orice moment).
Energia potenţială
Energia potenţială este o mărime care caracterizează capacitatea
mişcării nemecanice de a trece într-o anumită cantitate de mişcare mecanică.
Energia potenţială se pune în evidenţă când forţele care acţionează
asupra punctului material sunt forţe conservative (derivă din funcţii de forţă
U).
Dacă forţa conservativă F admite o funcţie de forţă U(x,y,z), funcţia
potenţial sau energia potenţială reprezintă funcţia de forţă, luată cu semnul
minus.

41
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

V ( x, y, z )  U ( x, y, z ) (1.140)
Pentru lucrul mecanic elementar şi total al forţei F , care se
deplasează din poziţia M0 în poziţia M se obţin expresiile:
dL  dU  dV ; LM 0 M  (1.141)
  dV  V0  x0 , y0 , z0   V  x, y , z 
M0M
Semnificaţia funcţiei potenţial V(x,y,z) rezultă, admiţând că punctul
M0(x0,y0,z0) este punct de potenţial zero şi prin urmare, funcţia de forţă
U(x0,y0,z0) respectiv, potenţialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimând lucrul
mecanic al forţei conservative F , când punctul se deplasează din M în M0,
rezultă:
LMM  V  x, y, z   V0  x0 , y0 , z0   V  x, y, z 
0
(1.142)
Energia potenţială a punctului material corespunzătoare poziţiei
M(x,y,z) reprezintă lucrul mecanic efectuat de forţa conservativă F la
deplasarea punctului din poziţia M în poziţia M0, care prin convenţie are
potenţialul nul.
Se numeşte energie mecanică a punctului material acţionat de o forţă
conservativă, suma între energia cinetică şi energia potenţială.
Em  E  V (1.143)

1.2.8. Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului

material
Generalităţi
În dinamica punctului material se întâlnesc două categorii de
probleme:
Problema directă. Se cunosc forţele care acţionează asupra punctului
material ca natură, suport, sens, mărime şi se cere să se stabilească mişcarea
punctului material.
Forţa este dată de o expresie având forma:

42
Cap.1. Cinematica şi dinamica

F  F (t , r , r ) (1.144)
A cunoaşte mişcarea înseamnă a obţine o relaţie vectorială de tipul:
r  r (t ) (1.145)
Legea fundamentală a dinamicii este:
ma  F (1.146)
Cum acceleraţia este a  r şi ţinând seama de relaţia (1.144) se
scrie:
mr  F (t , r , r ) (1.147)
S-a obţinut astfel o ecuaţie diferenţială de ordinul doi care reprezintă
ecuaţia diferenţială a mişcării. Această ecuaţie vectorială se proiectează pe
axe şi se soluţionează sub formă scalară.
Problema inversă. Se cunoaşte mişcarea, dată de o relaţia (1.144) şi
se cere forţa F care produce mişcarea. Pentru aceasta se derivează de două
ori în raport cu timpul relaţia (1.145) şi se introduce în relaţia fundamentală
a dinamicii scrisă sub forma (1.146). Se obţine astfel ecuaţia diferenţială a
mişcării.
În general problema nu este univoc determinată, deoarece nu se
poate stabili şi natura forţei.
Ecuaţia diferenţială, sub formă vectorială (1.147), proiectată pe un
sistem de axe, convenabil ales conduce la următoarele ecuaţii scalare,
funcţie de sistemul de coordonate în care se lucrează.
În sistemul de coordonate carteziene:
max  Fx mx  Fx (1.148)
 
ma y  Fy sau my  Fy
 
maz  Fz mz  Fz
unde Fx , Fy , Fz reprezintă proiecţiile pe axele Ox, Oy şi respectiv Oz ale
rezultantei forţelor care acţionează asupra punctului material.

1.2.9. Teoremele generale în dinamica

43
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

punctului material
a.Teorema impulsului
Derivata în raport cu timpul a impulsului unui punct material este
egală în fiecare moment cu rezultanta forţelor care acţionează asupra
punctului.
Derivând în raport cu timpul impulsul dat de relaţia (11.25) se
obţine:
H  mv  ma (1.149)
Cum în baza legii fundamentale a dinamicii (11.34), ma  F , rezultă:
H F (1.150)
Proiectând pe axe relaţia (1.150) se obţine:
H x  Fx ; H y  Fy ; H z  Fz (1.151)

Conservarea impulsului
Dacă în timpul mişcării punctul material este izolat sau rezultanta
forţelor care acţionează asupra acestuia este nulă, atunci:
F  0  H  0; H  C (1.152)
Deci impulsul se conservă, adică păstrează în timp aceeaşi valoare.
Constanta C se determină din condiţiile iniţiale ale problemei.
Este posibil să se conserve în timp o singură componentă a
impulsului. Astfel, dacă:
Fx  0  H x  0 ; H x  C (1.153)
În acest caz se conservă componenta impulsului după axa Ox.

b. Teorema momentului cinetic

Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic calculat în raport
cu un punct fix O, este egală cu momentul în raport cu acelaşi punct al
rezultantei forţelor care acţionează asupra punctului material.
Derivând în raport cu timpul expresia momentului cinetic (1.128),
rezultă:
K  r  mv  r  mv  r  ma  r  F (1.154)
0

44
Cap.1. Cinematica şi dinamica

Cum r  F  M 0 reprezintă momentul în raport cu punctul O, al

rezultantei forţelor care acţionează asupra punctului material, rezultă
teorema momentului cinetic:
K M (1.154’)
0 0
Proiectând pe axe, relaţia (1.155) se obţine:
Kx  M x; K y  M y; Kz  M z (1.155)
Conservarea momentului cinetic
Dacă în timpul mişcării, punctul material este izolat sau momentul
rezultant care acţionează asupra acestuia este nul, rezultă:
M  0  K  0; K  C (1.156)
0 0 0
Deci momentul cinetic se conservă, adică păstrează aceeaşi valoare
în timp. Constanta C se determină din condiţiile iniţiale.
Se poate conserva o singură componentă a momentului cinetic, de exemplu:
M x  0  K x  0; K x  C (1.157)
În acest caz se conservă componenta momentului cinetic după axa Ox.
c. Teorema energiei cinetice
Variaţia energiei cinetice a punctului material în intervalul de timp
dt, este egală cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta forţelor
aplicate punctului în acelaşi interval de timp (forma diferenţială).
Diferenţiind relaţia energiei cinetice şi ţinând seama de legea
fundamentală a mecanicii (11.34), F  ma , rezultă:
1 1
 
dE  d ( mv 2 )  md v 2  mvdv  mvdt
2 2
dv
dt
 madr  F  dr  dL

Termenul din stânga reprezintă o diferenţială totală exactă, pe când

termenul din dreapta dL  Fx dx  Fy dy  Fz dz reprezintă o diferenţială de
tip Pfaff, care este o diferenţială totală exactă, numai în cazul particular al
forţelor conservative. Forma diferenţială a teoremei energiei cinetice este:
dE  dL (1.158)
Integrând rezultă teorema energiei cinetice, forma integrală:
E1  Eo  LM M 0 1
(1.159)

45
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Variaţia energiei cinetice între poziţia iniţială şi finală a mişcării

punctului material este egală cu lucrul mecanic total efectuat în deplasarea
finită între cele două poziţii, de rezultanta forţelor aplicate punctului
material.
Conservarea energiei mecanice
Când rezultanta forţelor aplicate punctului material, derivă dintr-o
funcţie de forţă, energia mecanică a punctului se conservă.
Se consideră teorema energiei cinetice scrisă sub formă diferenţială
şi se presupune că forţele derivă dintr-o funcţie de forţă, adică:
dL  dU (1.160)
Cum energia potenţială este V  U , atunci: dV  dU
Din relaţiile (1.158) şi (1.160) rezultă:
dE  dU ; d  E  U   0; d  E  V   0 (1.161)
de unde:
Em  E  V  const. (1.162)

46