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Si ζ > 1, las raíces son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es
una suma de términos exponenciales con signos negativos. Esto se define como
un Comportamiento monotónico estable o Sobreamortiguado
Si 0 <ζ < 1, las raíces son complejas conjugadas con parte real negativa y la
respuesta del sistema es una expresión exponencial sinusoidal decreciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable
Si −1 <ζ < 0 , las raíces son complejas conjugadas con parte real positiva y la
respuesta del sistema es una expresión exponencial sinusoidal creciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es
decir con oscilaciones de amplitud creciente
Si ζ ≤ −1, las raíces son reales positivos y la respuesta del sistema es una
expresión exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento
monotónico inestable o Sobreamortiguado inestable.
Al resolver la ecuación (4.5) para cada uno de los casos se encuentran las
siguientes Soluciones
- CLASIFICACIÍN DE LOS SISTEMAS
Siendo
Estas expresiones para los atrasos dinámicos se explican al considerar que para
este caso la ecuación característica se puede escribir de la siguiente manera:
Y t = A e− t + A e−(t / ) + KΔx
𝑒𝑒(0)
Evaluando la ecuación (4.10) para las condiciones Y(0) = 0 y 𝑒𝑒 = 0 , se
obtienen las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen
que la respuesta paso de un sistema de segundo orden sobreamortiguado sea la
ecuación (4.6).
Cuando el factor de amortiguamiento es menor o igual que -1, las dos raíces son
reales positivas, los atrasos dinámicos correspondientes son negativos y los
términos exponenciales de la ecuación (4.6) aumentan con el tiempo y, por lo
tanto, la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es
sobreamortiguada pero inestable.
Respuesta Amortiguada Crítica
Cuando el factor de amortiguamiento es igual a 1, las dos raíces son iguales y
negativas, los atrasos dinámicos son iguales y puede demostrarse que la paso de
un sistema lineal de segundo orden es de la forma:
𝑒𝑒(0)
Evaluando la ecuación (4.12) para las condiciones Y(0) = 0 y 𝑒𝑒 = 0, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden amortiguado crítico sea la
ecuación (4.11)
Respuesta Subamortiguada
Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos raíces
son complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los
términos exponenciales incluidos en la solución permiten demostrar que la
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada estable
porque la solución de la ecuación diferencial (4.5) es una expresión exponencial
sinusoidal decreciente de la forma:
Una de las formas, para llegar a esta conclusión, es a través de las técnicas del
lugar de las raíces, LDR (ver capítulo 10). Estas técnicas describen, mediante
criterios gráficos, las raíces del polinomio característico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de
la información de la cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena
cerrada y por lo tanto definirán la estabilidad y el tipo de respuesta temporal.
Comparando los dos LDR sin y con polo añadido, figura 7.2b, se observa que a
medida de que se aumente la ganancia estática, k, los polos dominantes del
sistema con polo añadido en la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario,
perdiendo estabilidad. Además, la frecuencia de amortiguamiento aumenta y
disminuye la constante de amortiguamiento de los polos dominantes. El efecto
supone que el ángulo de apertura de estos polos complejos y conjugados, se dirija
hacia el semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilación
hasta alcanzar la inestabilidad.
En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea más lento,
ya que suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta
frecuencia. Estas componentes frecuenciales están relacionados con la rapidez
del sistema aunque también con el ruido. Por tanto, el sistema será más lento pero
también será más inmune a las perturbaciones.
Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante
una entrada en escalón será: