ANALYSIS OF SYSTEMS IN THE DOMAIN OF TIME AND

IN THE PLANE OF THE COMPLEX VARIABLE "S"

Universidad Politécnica Salesiana
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Quito-Ecuador
Juan Carlos Achig 1, Miguel Andaluz2, Katherine Cahuatijo3, Andrés Fernández4, Ismael Molina5, Braulio Quishpe6
jachign@est.ups.edu.ec, mandaluzs@est,ups.edu.ec, kcahuatijo@est.ups.edu.ec, afernandezc@est.ups.edu.ec,
imolinaq@est.ups.edu.ec, bquishpec3@est.ups.edu.ec.

Abstract— this paper presents the analysis and design of
control systems, an extremely important step; it is the
mathematical modeling of the physical process to be controlled.
Modeling consists of a mathematical representation of a real
physical situation. Being the model, the series of equations that
define the behavior that we want to emulate. The process of
creating a model is not simple, and on the contrary in situations
it can be a complex and almost infinite process that needs to be
limited. Therefore, we must define the set of variables that
describe the dynamic characteristics of the phenomenon.
Errors in a control system can be attributed to many factors.
Changes in the input reference will cause unavoidable errors
during the transient periods and can also cause steady-state
errors. Imperfections in the components of the system, such as
static friction, aging or deterioration, cause errors in the steady
state. In this section, however, errors due to imperfections in
the system components are not discussed. Rather, investigate a
type of steady state error that is the ability of a system to track
particular types of inputs. [1-7]
Keywords— series of equations, dynamic
characteristics, transient periods
Para establecer las características de un sistema de control,
una vez comprobada la estabilidad del mismo, y poder
comparar éstas con las de otros sistemas, es necesario
calcular un conjunto de parámetros que permitan definir su
respuesta ante señales de entrada preestablecidas. Con objeto
de definir totalmente el comportamiento del sistema, es
necesario establecer las propiedades en régimen dinámico o
transitorio, así como, las características en régimen estático
o permanente. Por régimen permanente o estado
estacionario, se entiende la zona de la respuesta del sistema
en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente, todas las
señales del sistema se han estabilizado y permanecen a un
valor constante, mientras no se introduzca una señal externa.
Por otro lado, se define como error del sistema a la diferencia
entre la señal de referencia y la salida proporcionada para
esta entrada, teniendo en cuenta que ambas corresponden a
las mismas magnitudes y que vienen definidas en las mismas
unidades. De esta forma, el error en estado estacionario de
un sistema se corresponde con el valor de la señal a la salida
del comparador, cuando ésta se ha estabilizado a un valor
constante [1].

I. INTRODUCCIÓN

E n este artículo se emplea una guía de información. Del
modelo de un sistema, existen varios métodos para el análisis
del desempeño del sistema. En la práctica, la señal de entrada
para un sistema de control no se conoce con anticipación,
pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no
puede expresarse en forma analítica. Sólo en algunos casos
especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y
se puede expresar en forma analítica o mediante curvas; tal
es el caso del control automático de herramientas de corte.
En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener
una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada [2]
II. SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS PARA OBTENER LA
RESPUESTA EN TIEMPO DE SISTEMAS DE CONTROL.
Las entradas a algunos sistemas de control prácticos, no se
conocen con anticipación. En muchos casos, las entradas de
un sistema de control pueden variar en forma aleatoria con
respecto al tiempo. Por ejemplo, en un sistema de rastreo por
radar de misiles antiaéreos, la posición y la velocidad del
blanco a rastrear pueden variar en forma impredecible, por
lo que no se puede predeterminar. Esto provoca un problema
para el diseñador, ya que es difícil diseñar un sistema de
control que tenga un desempeño satisfactorio para todas las
formas posibles de señales de entrada. Para propósitos de
análisis y diseño, es necesario suponer algunos tipos básicos
de entradas de prueba para evaluar el desempeño de un
sistema [3]
Mediante la selección adecuada de estas señales de prueba
básicas, no sólo se sistematiza el tratamiento matemático del
problema, 2 sino que la respuesta a este tipo de entradas
permite la predicción del desempeño del sistema con otras
entradas más complejas. En el problema de diseño, los
criterios de desempeño se pueden especificar con respecto a
estas señales de prueba, en tal forma que el sistema se pueda Img. 3 Función parabólica
diseñar para cumplir con dichos criterios. Este enfoque es
particularmente útil para sistemas lineales, ya que la
respuesta a señales complejas se puede determinar al
sobreponer las respuestas, debido a señales de pruebas
simples. Cuando la respuesta de un sistema lineal e
invariante con el tiempo se analiza en el dominio de la
frecuencia, se emplea una entrada senoidal con frecuencia
variable. Cuando la frecuencia de entrada se barre desde cero
hasta el valor significativo de las características del sistema,
las curvas en términos de la relación de amplitudes y fases
entre la entrada y la salida se dibujan como funciones de la
frecuencia. Es posible predecir el comportamiento del
sistema en el dominio del tiempo a partir de sus
características en el dominio de la frecuencia. Para facilitar
el análisis en el dominio del tiempo, se utilizan las señales
de prueba determinísticas: escalón, rampa, aceleración, Img. 4 Función sinodal
senoidal e impulso. Estas señales permiten realizar análisis
experimentales y matemáticos con facilidad ya que son
funciones muy simples del tiempo, fáciles de representar
matemáticamente y experimentalmente [2]

SEÑALES BÁSICAS DE PRUEBA EN EL DOMINIO

DEL TIEMPO PARA SISTEMAS DE CONTROL

Img. 5 Función impulso

Img. 1Función escalón

ENTRADA FUNCIÓN ESCALÓN
La entrada función escalón representa un cambio
instantáneo en la entrada de referencia. Una entrada escalón
representa una rotación súbita del eje. La representación
matemática de una función escalón de magnitud R es:
𝑅 𝑡≥0
𝑅(𝑡) = {
0 𝑡<0
en donde R es una constante real.

La función escalón como función del tiempo se muestra en

la Fig. 1. La función escalón es muy útil como señal de
prueba, ya que su salto instantáneo inicial de amplitud, da
Img. 2 Función rampa mucha información acerca de la velocidad de respuesta del
sistema, revela qué tan rápido responde un sistema a entradas
con cambios abruptos. [4]

ENTRADA FUNCIÓN PARABÓLICA.

La función parabólica representa una señal que tiene un
orden más rápido que la función rampa. Matemáticamente,
se representa como:

𝑅𝑡 2
𝑅(𝑡) = 𝑢 (𝑡)
2 𝑠
en donde R es una constante real y el factor 1/2 se añade por
conveniencia matemática, ya que la transformada de Laplace
de r(t) es simplemente R/s3.
Estas señales tienen la característica común de que son
simples de describir en forma matemática. De la función
escalón a la función parabólica las señales se vuelven
progresivamente más rápidas, con respecto al tiempo. En
teoría se pueden definir señales con velocidades aún más
rápidas. [4]
Respuesta del Sistema.
Suponer ciertas entradas típicas, comparando la forma de su
respuesta. Generalmente la presencia e inercias y
rozamientos, hacen que las respuestas de los sistemas físicos
no puedan seguir instantáneamente, los cambios que puede
experimentar la señal de entrada o excitación, apareciendo
en transitorio, antes de alcanzar su valor final o de estado
permanente. Se puede decir, que el transitorio es la parte de
la respuesta, que va desde el estado inicial al estado final.
De esta manera, la respuesta de un sistema a una señal se
puede considerar como la suma de su respuesta transitoria y
su respuesta permanente.
𝐶(𝑡) = 𝐶1 (𝑡) + 𝐶2 (𝑡)
En donde:
 𝐶1 (𝑡) indica la respuesta en estado estable o
estacionario (respuesta permanente).
 𝐶2 (𝑡) indica la respuesta transitoria [5].
Respuesta Transitoria:
Se define como la parte de la respuesta en el tiempo que
tiende a cero cuando el tiempo va a infinito. Es la parte de la
respuesta que va del estado inicial al estado final.
lim 𝐶2 (𝑡) = 0
𝑡→∞
ENTRADA FUNCIÓN RAMPA:
La función rampa es una señal que cambia constantemente
en el tiempo. Matemáticamente, una función rampa se
representa mediante:
𝑅(𝑡) = 𝑅𝑡𝑢𝑠 (𝑡)
En donde R es una constante real. La función rampa se
muestra en la Fig. 2. Si la variable de entrada representa el
desplazamiento angular de un eje, la entrada rampa denota la
velocidad de rotación constante del eje. La función rampa
tiene la habilidad de probar cómo responde el sistema a
señales que varíen linealmente con el tiempo [4]
III. ANÁLISIS DE ERROR EN ESTADO ESTABLE
El error de estado estacionario es una propiedad de la
respuesta de entrada / salida para un sistema lineal. Si el
valor deseado de la salida para un sistema es (una constante)
y la salida real es, el error de estado estable se define como
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑟 − 𝑦(𝑡))
𝑡→∞
El error de estado estacionario para una respuesta al escalón
a menudo se informa como un porcentaje de la magnitud de
entrada, similar al rebasamiento. El error de estado
estacionario también se puede definir para otros tipos de
señales, como rampas, siempre que el error converja en una
constante. El error de estado estable solo se define para un
sistema estable
Para un sistema lineal SISO con dinámica de espacio de
estado
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑟 , 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷
En el dominio de la frecuencia, el error de estado estable para
una entrada escalonada a una ganancia unitaria, el sistema de
retroalimentación negativa se puede calcular a partir de la
función de transferencia de bucle matemático y viene dado
por
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐿(0)
Se puede realizar el análisis de estado estable de los sistemas
de control de realimentación unitaria. En el dominio de
Laplace porque esta opción nos permite modelar el sistema
principal en términos de las funciones de transferencia de sus
subsistemas, como un diagrama de bloques. La
representación de error de estado estable en términos de
diagrama de bloques se muestra en la Fig.6. Donde E (s) es
el error de estado estable, G (s) es la función de transferencia
de planta o sistema y R (s) es el tipo de entrada [6].
La función de transferencia global de la planta. G(s) se
expresa entonces como sigue mínimos mediante la
manipulación de las funciones de transferencia de sus
subsistemas utilizando un conjunto de reglas predefinidas.
1 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑏 𝑍(𝑠)
Img. 6 Diagrama de Bloques con representación del error en estado
estable
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud
de un sistema de control para seguir una entrada dada,
después de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizará
el error en estado estacionario provocado por la incapacidad
del sistema de seguir determinados tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error
estado estacionario ante determinado tipo de señal de
entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo
abierto del sistema. [7]
Donde la variable entera b: 0, 1,2 ··· categoriza el tipo de
sistema o el número de integradores en la ruta hacia adelante,
y Y (s) y Z (s) representan los ceros y polos de G (s) aparte
 1
de 𝑏 1, respectivamente. Ahora, la transferencia neta la
𝑠
Así tenemos
función para el modelo de error de realimentación unitaria se
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)
expresa matemáticamente como 𝑠→0

𝑅(𝑠) = lim 𝑠𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]

𝐸(𝑠) = 𝑠→0
1 + 𝐺(𝑠)

Donde R (s) modela la entrada a nuestro sistema, que en el

caso del análisis de error de estado estacionario se considera
1 1
tradicionalmente como el paso unitario , rampa 2 y
𝑠 𝑠
1
funciones de parábola 3. [5]
𝑠
El error de estado estacionario se mide en un muy grande
Img. 7 Diagrama de Bloques con representación del error al final del
tiempo, es decir, cuando el tiempo t tiende a infinito. Así, se sistema en estado estable
puede definir en el dominio de Laplace aplicando el teorema
del valor final al modo de error Clasificación de los sistemas de control
𝑒∞ = lim 𝑠𝐸(𝑠)
𝑠→0
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con s
Los errores de estado estacionario pueden surgir de fuentes u capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola,
no lineales, como juego en engranajes o motores que etc. Considere el sistema de control con realimentación
requieren una entrada mínima Tensión antes de que unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo
comience a moverse. Los errores de estado estacionario abierto G(s):
también pueden surgir de la configuración del sistema. y la
entrada que aplicamos.Considere una entrada de pasos Escalón Unitario. Las entradas de escalón unitario
aplicada al sistema debajo que tiene ganancia constante Si representan una posición constante y, por lo tanto, son útiles
un sistema de realimentación unitaria tiene una función de para determinar la capacidad del sistema de control para
transferencia de avance G(s), entonces podemos derivar la posicionarse con respecto a un objetivo estacionario. Un
𝐸(𝑠) control de posición para una antena es un ejemplo de un
función de transferencia como sigue
𝑅(𝑠) sistema que se puede probar con precisión mediante entradas
escalonadas.
1
1 𝑠( ) 1
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) (1) 𝑅(𝑠) = (∞) = 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑝 (∞) = lim 𝑠 =
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) (2) 𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

El término lim 𝐺(𝑠) = ∞ es la ganancia dc de la función de

Se sustituye la Ecuación 1y 2 𝑠→0
transferencia directa. Para tener cero errores de estado
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) estacionario, debemos obtener. Para obtener esto, G (s) debe
tomar el siguiente formulario.
𝐸(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)
(𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2)
𝐺(𝑠) =
𝐸(𝑠) 1 𝑠 𝑛 (𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2)
= (3)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Rampa. Las entradas de rampa representan entradas de
Para G(s)=K, obtenemos velocidad constante a un sistema de control de posición, con
una amplitud que aumenta linealmente. Estas formas de onda
𝐸(𝑠) 1 se pueden utilizar para probar la capacidad de un sistema
= para seguir una entrada (una posición) que aumenta
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 linealmente o, de manera equivalente, para rastrear un
1 1 objetivo de velocidad constante. Por ejemplo, un sistema de
Para R(s)= obtenemos E(s)= control de posición que rastrea un satélite que se mueve a
𝑠 𝑠(1+𝐾)
través del cielo a una velocidad angular constante.
1
Así tenemos 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) =
𝑠→0 1+𝐾 1
1 𝑠( 2 ) 1
𝑅(𝑠) = 2 = 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑝 (∞) = lim 𝑠 = lim
𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠)
En el diagrama de abajo Tenemos 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 1
Cuando 𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑇(𝑠) =
lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
Combinando las dos tenemos
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠)𝑇(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]
Parábola. Las entradas parabólicas, cuyas segundas
derivadas son constantes, representan entradas de
aceleración constantes para los sistemas de control de
posición y se pueden usar para representar objetivos
acelerados, como un misil.
Cualquier sistema de control físico sufre inherentemente un
error de estado estable en respuesta a ciertos tipos de
entradas. Un sistema puede no tener un error de estado
estable en una entrada escalón, pero el mismo sistema puede
presentar un error de estado estable distinto de cero en una
entrada rampa. (La única forma en que podemos eliminar
este error es modificar la estructura del sistema.) El que un
sistema determinado muestre un error de estado estable para
un tipo dado de entrada depende del tipo de función de
transferencia de bucle abierto del sistema [5]-
1
1 𝑠( 3 ) 1
𝑅(𝑠) = 3 = 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑝 (∞) = lim 𝑠 = lim 2
𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠 2 𝐺(𝑠)
1 V.
=
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
[1]. Hatsuhiko Ogata- Ingenieria de Control Moderna-5 Edition-Editorial
sistema es estable, pues tiende a un valor útil de
estado estacionario [6].
4. Si la salida de un sistema estable no coincide con la
entrada, se dice que el sistema tiene un error de
estado estable. Este error indica la precisión del
sistema. Al analizar un sistema de control, se debe
examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado estable
[4].
5. También se puede decir que en el cálculo de errores
en el aumento de la ganancia del control
proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Sin embargo, al aumentar este valor,
la respuesta del sistema se vuelve oscilatoria [5]
REFERENCIAS

[2]. Fundamentos de control con Matlab, Enrique pinto Bermúdez

Fernando Matía Espada, edición, 2006.
IV. CONCLUSIONES Y FUTUROS TRABAJOS
[3]. Modern Control Systems, Richard C.Dorf & Robert H. Bishop, twelfth
edition
1. Se presentó estudios de estabilidad transitoria que
permiten ver las fallas e implantar acciones [4]. S. Hara, Y. Yamamoto, T. Omata, and H. Nakano, “Repetitive
correctivas a tiempo. Mediante la desconexión de la control system: A new type servo system for periodic exogenous
red externa se logró observar la ocurrencia de fallas signals,” IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 37, no. 7, pp. 659-
que están estrechamente relacionadas con la 668, 1988.
perdida de sincronismo y la caída de frecuencia
[5] K. Srinivasan and F.-R. Shaw, “Analysis and
desde la generación. Así también se discutieron
design of repetitive control systems using regeneration
soluciones para una operación ya sea segura y sobre
spectrum,” ASME J. Dynamic Systems, Measurement, and
todo confiable del sistema. Ahora bien, se discuten
Control, vol. 113, no. 2, pp. 216-222, 1991.
el probable ajuste de protecciones del sistema, así
garantizando la continuidad en el suministro de
[6] G. Weiss and M. Häfele, “Repetitive control of MIMO
energía eléctrica en la planta industrial y sus
systems using H∞design,” Automatica, vol. 35, no. 7, pp.
procesos productivos [1]
1185-1199, 1999.

[7] M.-C. Tsai and W.-S. Yao, “Design of a plug-in

2. Además, si la función de transferencia H(s) es una
type repetitive controller for periodic inputs,” IEEE Trans.
constante, y la ganancia del selector de referencia
on Control Systems Technology, vol. 10, no. 4, pp. 547-555,
se de los sistemas equivalentes para determinar el
2002.
error verdadero y el actuante tendrán el mismo
Tipo, y será el indicado por los polos en el origen
de la G(s) real, ya que en estos casos la Gequiv VI. BIOGRAFÍA
(s)=Kh.G(s). Cuando la función H(s) tiene
dinámica esto generalmente no se cumple como se Juan Carlos Achig Naula, Student of Electrical
demostró en el ejemplo 4 en el mismo el sistema Engineering, student member of Group 1 of Research of
equivalente para determinar el error verdadero era electrical machines UPS. This work is based on analysis
of transformers. His research interests include the
Tipo uno y el sistema para determinar el error assignment of single-phase and three-phase
actuante era Tipo dos [2] transformers, transformers of measurement. (E-mail:
jachign@ups.edu.ec)
3. La característica más importante de un sistema de
control es la estabilidad absoluta, es decir si el
sistema es estable o inestable. La estabilidad
absoluta se evalúa analizando la respuesta
transitoria, si el transitorio se extingue conforme el
tiempo tiende a infinito, se dice que la respuesta del
 Miguel Andaluz was born in Quito, Ecuador in 1997,
studies in COMIL made Bachelor in science; their
studies being conducted at the Salesian Politechnic
University
(E-mail: miguelaandaluz@hotmail.com)

KATHERINE STEFANY CAHUATIJO YEDRA,

Electrical Engineering Student, belonging to Group I
Control Theory Research UPS. (E-mail:
kcahuatijo@ups.edu.ec)

Andres Fernandez Carrion born in Quito - Ecuador in

1994, study at school and municipal school "Eugenio
Espejo" I graduated from the specialty of mathematical
physicist, now studying at the Salesian University in the
career of electrical engineering.
Email: afernandezc@est.ups.edu.ec.

Ismael Molina, I am crossing the race of electrical

engineering, I graduated from the lower school
polytechnic in physical mathematics, I have ventured into
what is the branch of automotive mechanics.
(Email: imolinaq@est.ups.edu.ec )

Braulio David Quishpe. I was born in Quito, Ecuador,

in 1995. I study at the Universidad Politécnica
Salesiana in the electrical engineering career. (E-mail:
bquishpec3@est.ups.edu.ec )

ANEXO 2 Respuesta del comportamiento de las señales típicas con el

modelo propuesto anteriormente

VII. ANEXOS

ANEXO 3 Ejemplos con un modelo propuesto y demostrar el error en

ANEXO 1 Ejemplos con un modelo propuesto utilizando diferentes tipo de estado estacionario a diferentes niveles de ganancias
señales típicas de entrada
ANEXO 4 Respuesta, comportamiento y error del sistema propuesto con ANEXO 6 Respuesta, comportamiento y error del sistema propuesto con
una ganancia de 1 una ganancia de 100

ANEXO 5 Respuesta, comportamiento y error del sistema propuesto con

una ganancia de 10