EJERCICIOS CONTROL 2014-2

1-. Dado el diagrama de bloques :

U + 10 1 Y

-- s+ 1 s

Encontrar H(s) para que el siguiente diagrama sea equivalente al diagrama dado

U + 10 Y

--
s (s +1)

H(s)

2.- Para el siguiente sistema de control encuentre las funciones de transferencia

Y / U ; Y/P ; E1/ U ; E1/ P ; E2/ P ; E3/P

P(s)

U + E1 + E2 - E3 1/s
Y
1/s 1/s
- - +

4
0,5

3.- Para el siguiente sistema de control

R(s) C(s)
+ K 1
r(t) c(t)
- 10 s +4

Si se aplica un cambio escalón en la referencia

Calcular cuando K=1 y cuando K= 10
a) La constante de tiempo del sistema
b) El valor final de la variable controlada.
c) El valor de c(t) cuando t = Constante de tiempo
4.- Para el siguiente sistema de control
R(s) C(s)
+ K 1
r(t) c(t)
- - 3s +6

0.1

Si se aplica un cambio escalón en la referencia

Calcular cuando K=1 y cuando K= 10

a) La constante de tiempo del sistema

b) El valor final de la variable controlada.
c) El valor de c(t) cuando t = Constante de tiempo

5.- Para el siguiente sistema , calcular para una entrada escalón unitario

control planta
R(s) + 1 C(s)
K
s+2 s+10
-

El tiempo de respuesta (rise time),el sobrepaso porcentual, el máximo sobrepaso, el

instante t del máximo sobrepaso y el tiempo de estabilización cuando :
a) K=0,1
b) K=1
c) K= 150

6.- Para el siguiente sistema, calcular para una entrada escalón unitario

control planta
R(s) + 4 C(s)
10
s+10 s+4
-

Tiempo de estabilización , máximo sobreimpulso porcentual y tiempo del máximo

sobreimpulso cuando el sistema está :
a) En red abierta
b) En red cerrada

7.- Se debe diseñar un sistema de control específico de red cerrada para una respuesta
subamortiguada a una entrada escalón. Las especificaciones del sistema son:

50 % > sobrenivel porcentual > 10 %

Tiempo de estabilización < 4 seg.

a) Identifique en el plano s el área deseada para las raíces dominantes del sistema.
b) Determine el valor más pequeño de una tercera raíz R3 , si las raíces conjugadas
complejas deben representar la respuesta dominante.
8.- El siguiente es el sistema de control de posición de una antena.

T d ( perturbación)

control - Posición
Posición + + Antena
K/(0,2 s +1)
G(s)
Referencia -
2

G(s) = Wn2 / (s2 + 2 ζ W n s + W2n ) W n =10 ζ = 0,4

a) Se presenta una ráfaga de viento T d (s) = 15 / s . Encuentre la magnitud requerida K

con el fin de mantener el error en estado estacionario inferior a 3,5 * 10 –3 radianes.

b) Determine el error del sistema cuando se presenta una perturbación T d = 15 / s y

simultáneamente se abre la red de realimentación debido a una falla producida por la
ráfaga de viento.

9.- Se debe diseñar un sistema de control específico de red cerrada para una respuesta
subamortiguada a una entrada escalón. Las especificaciones del sistema son:

50 % > sobrenivel porcentual > 10 %

Tiempo de estabilización < 4 seg.

c) Identifique en el plano s el área deseada para las raíces dominantes del sistema.
d) Determine el valor más pequeño de una tercera raíz R3 , si las raíces conjugadas
complejas deben representar la respuesta dominante.

10.- El siguiente es un sistema que se a propuesto para controlar la posición de un

astronauta
en el espacio. El regulador opera con una orden oral y puede representarse
aproximadamente por una ganancia proporcional K2 .La inercia ( I ) del hombre y del
equipo con los brazos en sus costados es de 25 kg- m2.
Regulador
Posición deseada Posición
R(s) + K 1 K 2 10 2
- mt
-- -- Is s

K3

a) Determine la ganancia K3 necesaria para mantener un error en estado estacionario

igual a 0,01 mt cuando la entrada es una rampa r(t) = t.
b) Con esta ganancia K3 , determine la ganancia K = K1*K2 necesaria para que el
sobrenivel porcentual sea de un 5 %.
 11.- El siguiente es un diagrama de bloques de un motor de corriente continua

Tc

+ - --
VR 10 + 1 Km 1 W
R + s +2
-- --

Kb

Si R = 0,5 Km = 5 Kb = 0,5

Calcular el error en estado estacionario si se produce :

A) Un cambio escalón unitario en VR
B) Una perturbación Tc (t) = 10 u(t)
C) ¿Cual es el ess si aparecen simultáneamente el cambio en VR y la perturbación Tc (t).?

12.- Determinar la estabilidad de los sistemas con ecuación característica.

a) s4 + 2 s3 + 3s2 + s + 5 = 0
b) 2s3 + 4s + 1 = 0
c) 4s3 + 2s2 + 10s +1 = 0
d) s6 + s5 + 2s4 + 3s3 + 4s2 + 5s + 2 = 0
e) s4 + 2s3 + 2s2 + 12s + 4 = 0

13.- Determine los valores de K para los cuales los siguientes sistemas son estables:
a) Sistema con ec. característica : s3 + 6s2 + 5s + 6K = 0
b) Sistema con ec. característica : s3 + 3s2 + (K+1) s + 5 = 0.

14.- Encuentre los valores de K para los cuales los siguientes sistemas son estables:

R(s) C(s)
a) + K 1

- s(s+1)(s+6)
s(s+3)(s+4

R(s) C(s)
b) + K 1

- (s+1)(s+2)(s+4)

R(s) s+5
C(s)
c) + K
s(s+1)2(s+6)
-
 R(s) s2-2s+2
C(s)
d) + K
(s+6)2
-

15.- Dado el siguiente sistem

0,1

+
VR + +
45 1 10
-- -- 4s --

2 1
s+1

Encuentre el rango de valores de K para los cuales el sistema es estable

16.- Dado el sistema de control

(s+2)
R(s) + C(s)
K (s – 2)2
-

10
(s+4)

Encontrar ,si existe, el valor de K para el cual la respuesta a escalón es oscilatoria