UNIDAD 4 DISEÑO DE COMPENSADORES

En la siguiente investigación se explica mejor el funcionamiento de los diferentes tipos de

controladores y compensadores, ya sean de adelanto, atraso, adelanto-atraso, adelanto
con LGR, atraso con LGR etc. Se trata de entender estos temas para llevarlos a cabo en la
práctica y tener un conocimiento más amplio,
El control ON-OFF, también llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma más simple
de control por realimentación, es un control de dos posiciones en el que el elemento final
de control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida delcontrolador
va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desvía del valor
deseado
La compensación es el rediseño de un sistema con
el fin de alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte de la
forma deseada. Los compensadores pueden ser dispositivos electrónicos, mecánicos,
neumáticos,1idráulicos o una combinación de estos. Debido a que la modificación de un
controlador puede requerir la instalación de componentes que ele harán el costo del
sistema, es necesario aplicar técnicas de compensación las cuales otorgan la estabilidad
deseada del sistema y no representan un costo relativamente alto en comparación con la
modificación del controlador

Planteamiento del problema

Se tiene la necesidad de investigar los siguientes temas ya que mediante el paso del tiempo
en el semestre se vieron los temas pero no se investigaron, esto para reforzar aún más el
conocimiento de los mismos.

Objetivos
-Investigar y resumir los diferentes conceptos necesitados.
-Describir cada uno de ellos en sus espacios correspondidos
-Fundamentar cada uno de ellos
-Entender cada concepto para mejorar el aprendizaje obtenido a lo largo del curso

Justificación
Este trabajo se llevo a cabo ya que mediante el paso del tiempo en el parcial, se logró ver
y explicar los temas pero no se vio con la profundidad que al profesor le hubiese gustado,
por lo tanto, este trabajo está dedicado a reforzar el conocimiento adquirido en este mismo
parcial, ya que como expliqué anteriormente no, nos dio tiempo.
TIPOS DE CONTROLADORES: P, PI, PD Y PID - ON-OFF (NORMAL, CON HISTÉRESIS,
CON BRECHA DIFERENCIAL)
2. MODO DE CONTROL ON-OFF En el modo de dos posiciones, el controlador es en
esencia un interruptor activado por la señal de error y proporciona solo una señal correctora
tipo encendido-apagado.
3. EJEMPLO Un ejemplo de modo de control de dos posiciones es el termostato bimetálico
(ver la ,el cual puede ser utilizado en un sistema de control de temperatura sencillo. Este es
un interruptor que se enciende o apaga, dependiendo de la temperatura. Si la temperatura
de la habitación es superior a la requerida, el par bimetálico esta en la posición de apagado
y también el calentador. Si la temperatura de la habitación desciende por debajo de la
requerida, el par bimetálico cambia a la posición de encendido y el calentador se enciende
por completo.
4. La acción de control de modo de dos posiciones es discontinua. En consecuencia tiene
lugar oscilaciones de la variable controlada en torno a la condición que se requiere. Esto se
debe a retrasos en la respuesta del sistema de control y del proceso. Por ejemplo, en el
caso del control de la temperatura de un sistema de calefacción central domestico, cuando
la temperatura de una habitación desciende por debajo del nivel requerido, el tiempo
transcurrido antes de que el sistema de control responde y encienda el calentador es muy
pequeño en comparación con el tiempo que transcurre antes de que el calentador empiece
a producir un efecto en la temperatura de la habitación. Dado que existe un cierto tiempo
antes de que el sistema de control reaccione y apague el calentador, y aun mas tiempo
para que se enfrié el calentador y ya no caliente la habitación, la temperatura de esta
sobrepasa el valor requerido. El resultado es que la temperatura de la habitación oscila por
encima y debajo de la temperatura requerida
5. CONTROL ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL O BANDA MUERTA Con el sencillo
sistema de dos posiciones antes descrito existe el problema de que cuando la temperatura
de la habitación ronda el valor predeterminado, el termostato debe alternar de manera
continua entre el encendido y apagado, reaccionando antes cambios mínimos en la
temperatura. Para evitar esto, en vez de usar solo un valor de temperatura para el
controlador, se utilizan dos valores a fin de que se encienda a una temperatura menor que
aquella con la cual se apaga
6. El termino banda muerta, se refiere a los valores comprendidos entre los valores de
encendido y apagado. El elemento bimetálico tiene un imán permanente que hace contacto
para la conmutación; este imán es el que produce la banda muerta. Las acciones del control
de dos posiciones en general se usan cuando los cambios se producen de manera muy
lenta, es decir, en un proceso cuya capacitancia es grande. El control de dos posiciones no
se limita a interruptores mecánicos como los pares bimetálicos o los relevadores; mediante
el uso de circuitos con tiristores y amplificadores operacionales se logra una rápida
conmutación. CONTROL ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL O BANDA MUERTA
7. CONTROL ON-OFF CON HISTERESIS Para evitar un número excesivo de
conmutaciones se incluye un laso de histéresis. La histéresis es como una oposición a
experimentar cualquier cambio, cosa que normalmente sería un efecto perjudicial para
ciertas aplicaciones por lo que se debe escoger adecuadamente las aplicaciones en las
cuales este controlador funcionaria adecuadamente. Su respuesta es de tipo todo o nada,
deforma que se conecta cuando la variable regulada ha descendido hasta un valor por
debajo de la variable de consigna y solo se desconecta cuando dicha variable supera el
límite superior de la variable de consigna.
8. Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para el mismo valor
cualquiera del campo de medida. un control con histeresis
9. CARACTERÍSTICAS Este modo de control depende del signo del error. Variación cíclica
continua de la variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento óptimo
en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de reacción lenta. Tiene un simple
mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y
mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura
10. VENTAJAS: Es la forma más simple de control. Bajo precio de instalación. Fácil
instalación y mantenimiento. Amplia utilización en procesos de poca precisión.
DESVENTAJAS: Mínima precisión. Desgaste del elemento final de control. Poca calidad
con el producto terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo
11. CONTROL MODO PROPORCIONAL En el control de dos posiciones, la salida es una
señal de encendido o apagado sin importar la magnitud del error. En el modo proporcional,
la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error. Es decir, el
elemento de corrección del sistema de control, por ejemplo, una válvula, recibe una señal
que es proporcional a la magnitud de la corrección requerida.
12. Muestra como varia la salida del controlador con la magnitud y el signo del error. La
relación lineal entre la salida del controlador y el error tiene vigencia solo dentro de cierto
intervalo de errores; al cual se le denomina banda proporcional. Dentro de la banda
proporcional la ecuación de la línea recta esta representada por: Cambio en la salida del
controlador respecto del valor de referencia = 𝐾 𝑝 𝑒 Donde e es el error y 𝐾 𝑝 una constante.
𝐾 𝑝 es el gradiente de la línea recta
13. En general, la salida del controlador se expresa como un porcentaje del intervalo total
de posibles salidas dentro de la banda proporcional. Dicha salida correspondería, por
ejemplo, al cambio en la apertura de una válvula desde una posición de cierre total a una
de apertura total. Asimismo, el error se expresa como un porcentaje del valor del intervalo
total, o sea, el intervalo de error correspondiente del 0 al 100% de la salida del controlador.
Es decir: % cambio de la salida del controlador respecto del Valor de referencia = 𝐾𝑝 × %
cambio en el error Puesto que el 100% de la salida del controlador corresponde a un
porcentaje de error igual a la banda proporcional: 𝐾𝑝 = 100 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 La ecuación
también se puede expresar como: Cambio en la salida = 𝐼 𝑜 − 𝐼0 = 𝐾𝑝 𝑒 en donde 𝐼0 es el
porcentaje de la salida del controlador correspondiente a un error de cero, 𝐼 𝑜 es el
porcentaje de la salida cuando el porcentaje de error es e. obteniendo las transformadas de
Laplace correspondientes: Cambio en la salida (s) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) y puesto que : 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐾𝑝 es, dentro de la banda proporcional, la
función de transferencia del controlador.
14. La magnitud de desviación es directamente proporcional a la magnitud de los cambios
en la carga e inversamente proporcional a la 𝐾 𝑝; en cuanto mayor sea esta, mas
pronunciado será el gradiente y, por lo tanto, menor será el cambio necesario en el error
para manejar un cambio en la carga. El modo de control proporcional tiende a emplearse
en procesos en los que la magnitud de 𝐾 𝑝 puede hacerse lo suficientemente grande para
reducir la desviación a un nivel aceptable. Sin embargo, cuanto mas grande sea la función
de transferencia, mayor será la posibilidad de que el sistema oscile y se vuelva inestable.
15. CONTROLADOR PROPORCIONAL ELECTRÓNICO Las funciones de un controlador
proporcional se pueden obtener mediante un amplificador operacional sumador con un
inversor.
16. 𝑉𝑠𝑎𝑙 = −𝑅𝑓 𝑉0 𝑅2 + 𝑉𝑒 𝑅1 La entrada al amplificador sumador presente en 𝑅2 es el
voltaje correspondiente a un error de cero 𝑉0, es decir, el valor predeterminado, y la entrada
presente en 𝑅1 es la señal de error, 𝑉𝑒. Si la resistencia de retroalimentación 𝑅𝑓 = 𝑅2, la
ecuación se convierte en: 𝑉𝑠𝑎𝑙 = − 𝑅2 𝑅1 𝑉𝑒 − 𝑉0 Si la salida del amplificador sumador pasa
por un inversor, es decir, por un amplificador operacional cuya resistencia de
retroalimentación es igual a la resistencia de entrada, entonces: 𝑉𝑠𝑎𝑙 = 𝑅2 𝑅1 𝑉𝑒 + 𝑉0 𝑉𝑠𝑎𝑙
= 𝐾𝑝 𝑉𝑒 + 𝑉0 Donde 𝐾𝑝 es la constante de proporcionalidad. El resultado es un controlador
porporcional.
17. muestra un sistema de control proporcional para controlar la temperatura del liquido en
un recipiente en el momento en que se bombea.
18. RESPUESTA AL SISTEMA En el control proporcional hay un elemento de ganancia
cuya función de transferecia es 𝐾 𝑝en serie con el elemento en sentido directo G(s) .El error
es entonces: 𝐸 𝑠 = 𝐾 𝑝 𝐺 𝑠 1 + 𝐾 𝑝 𝐺 𝑠 𝑅(𝑠) Y si la entrada es un escalon, el error de estado
estacionario es: 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠→0 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠→0 𝑠 1 1 + 1/𝐾 𝑝 𝐺(𝑠) 1 𝑠 13.9 Sistema de control
proporcional
19. Lo anterior tendrá una magnitud finita, es decir, siempre habrá un error de estado
estacionario. A valores pequeños de 𝐾 𝑝 corresponden errores de estado estacionario
grandes, pero también respuestas estables. A valores grandes de 𝐾 𝑝 corresponden errores
de estado estacionario pequeños, aunque una mayor tendencia a la inestabilidad.
DISEÑO DE COMPENSADORES USANDO LGR
Los compensadores a diseñar serán de tres tipos, compensadores en adelanto, en atraso
y en adelanto atraso, siendo los beneficios que proporcionan, la diferencia esencial entre
ellos. En principio se describirá en forma general cada tipo de compensación, de forma tal
que quede bien claro los efectos que proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo, las
posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de ellos podría darle al sistema a
lazo cerrado
Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están conformados por una pareja
de cero y polo en el eje real, teniéndose que en el caso del adelanto la separación entre el
cero y el polo es apreciable y el cero se encuentra más cerca del eje imaginario que el polo,
por lo que al añadirlos se añade un ángulo positivo considerable y se logra modificar la
forma del lugar geométrico. En el caso del compensador en atraso, tanto el polo como el
cero se añaden muy próximos al origen, por lo que no se modifica la forma del lugar
geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo. Finalmente, el adelanto atraso
proporciona dos parejas de ceros y polos que pueden modificar tanto la forma del lugar
geométrico como la ganancia a lo largo del mismo. A continuación se describirá
detalladamente el procedimiento de diseño de cada uno de ellos y se resaltará lo
mencionado anteriormente.
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la Ec. 1.1, en la
cual se aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT. Dado que, 0,05 < α <
1, la ubicación del cero y del polo en el plano s será como la que se muestra en la Fig. 1.2,
a partir de allí se observa que el ángulo proporcionado por el cero y el polo respecto a un
punto específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo que al añadir el
compensador en adelanto, la condición de ángulo se verá modificada en un valor igual a φ
= φz − φp a lo largo de todo el LGR. Debido a esto, al introducir este tipo de compensador
se modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras en la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla
a continuación.
Gad (s) = (s+ 1 T )/ (s+ 1 αT) = α (T s+1) (αT s+).
Procedimiento de diseño
→ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a
lazo cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en
adelante serán identificados como PDD.
→ Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual puede
realizarse por simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo
→ A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD
pertenezcan al LGR, el cual conoceremos de ahora en adelante como φ. Con ello se diseña
la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes procedimientos.
Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real
de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ. También se puede
colocar el cero debajo del PDD, tal como se observa en la Fig. 1.3 y se ubica el polo de
forma tal que se satisfaga la condición de ángulo, es decir, φ = 900 −φp. Se debe tener el
cuidado de no cancelar ni polos ni ceros de la función de trasferencia a lazo abierto
Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por el PDD y
una recta que una el origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz al ángulo formado y de
allí se trazan dos rectas a φ/2 de cada lado, lo que ubica el polo y el cero del adelanto. Ver
Fig. 1.4. Este método garantiza que la mayor ganancia en el PDD.
→ Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o
un esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante del
LGR.
→ Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos
dominantes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra
en la Ec. Una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la ecuación
característica del sistema compensado y verificar que los PDD son verdaderamente los que
dominan la respuesta del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no haya
quedado completamente demostrado.
La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable, Puede
acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
El margen de fase de un sistema suministra información acerca del comportamiento del
mismo desde el punto de vista de la estabilidad. El margen de fase se puede obtener a
partir de diagramas separados de magnitud y fase en función de la frecuencia (Bode). Para
obtener al margen de fase inicialmente se ubica en el diagrama de magnitud la frecuencia
a la cual la magnitud es 0 db (frecuencia de cruce de ganancia), ωg; luego en el diagrama
de fase se localiza el valor de la fase para esta frecuencia y se suma 180°. Cuando el
margen de fase de un sistema es positivo pequeño el comportamiento del sistema aunque
estable es oscilatorio y en el caso de un valor negativo es inestable. El margen de fase de
un sistema se puede mejorar colocando en cascada (serie) otro sistema llamado
compensador en adelanto, el cual es básicamente un circuito eléctrico del tipo resistivo-
capacitivo y puede incluir o no amplificadores operacionales. Se denomina de adelanto
porque si por ejemplo se alimenta el circuito con una onda sinusoide de una determinada
fase y frecuencia, la salida será otra sinusoide pero con la fase adelantada. Primero se
examinan las características en frecuencia del compensador de adelanto y luego se
presenta una técnica de diseño para el compensador de adelanto mediante el uso de las
trazas de Bode. Características de los compensadores de adelanto. Considere un
compensador de adelanto que tiene la función de transferencia siguiente:
COMPENSACIÓN DE ATRASO Y LGR
Para compensar en atraso el sistema debe de tener características satisfactorias de la
respuesta transitoria pero no en estado estable. En este caso la compensación consiste,
esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar en forma notable
las características de la respuesta transitoria. Para evitar un cambio notable en el lugar
geométrico de las raíces, la contribución de ángulo de la red de atraso debe limitarse a una
cantidad pequeña, menor a 5°. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de
atraso relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los
polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán ligeramente de sus
ubicaciones originales y su característica de la respuesta transitoria cambiará muy poco.
Procedimiento de diseño de atraso
1. Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, determine los polos
dominantes en lazo cerrado deseados. Estos polos deben de estar sobre el lugar de las
raíces.
2. Determine la ganancia necesaria para estar ubicados en los polos dominantes de lazo
cerrado.
3. Calcule la constante estática de error utilizando la ganancia obtenida
4. Determine el incremento necesario en la constante estática de error para satisfacer las
especificaciones, ésta es la ganancia que deberá aportar el compensador en atraso ( ) β .
5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante estática de error, sin alterar apreciablemente el lugar geométrico
de las raíces original. El cero del compensador se ubica a la décima parte de la parte real
del punto deseado. Determine el polo con la ( ) β . Calcule el ángulo de atraso que aporta
el compensador, esta debe ser menor a 5°.
6. Trace el lugar geométrico de las raíces del sistema compensado y localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geométrico de las raíces. (Si la
contribución de ángulo de la red de atraso es muy pequeña, menor a 5°, el lugar geométrico
de las raíces original y el nuevo serán casi idénticos.)
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condición de magnitud, a fin de que
los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación deseada.
COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO POR EL METODO DEL L.G.R.

Procedimiento:
1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado.
2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes Pd.
3.- Determine φc para la red de adelanto para que Pd cumpla la condición angular.
4.- Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que se cumpla la
especificación del coeficiente de error dado en el problema.
5.- Encuentre los valores de β y T1 tal que:
CONTROL PID Y LGR
El uso de equipos de control en sistemas de bombeo no es algo nuevo en la industria. Sin
embargo, se habla acerca del control PID mas no siempre se tiene la certeza de qué es y
para qué sirven estos parámetros.
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación
permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso
en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la
variable deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión
o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería
y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener
nuestra presión o flujo constante.
El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P),
Integral (I) y Derivativo (D).
El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es
50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es 10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede causar
inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba. El valor
recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones
centrífugas es de 1 segundo.
El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia una
acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de
manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente estos
parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden comenzar a
vibrar y dañarse.
El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en sistemas
de bombeo y se encuentra incluído dentro de nuestro drive Serie P, ofreciéndole tecnología
confiable y de vanguardia.
CRITERIOS DE SINTONIA DEL CONTROLADOR PID

Se desarrolló un conjunto de ecuaciones de sintonía para un fotobiorreactor usado para el

cultivo de microalgas. El nivel de iluminación impacta significativamente en la tasa
producción de biomasa y en los costos energéticos de este proceso, por lo que resulta
deseable aprovechar la iluminación solar disponible. Sin embargo, la iluminación solar
genera fluctuaciones en la energía incidente en el sistema que pueden conducir a
oscilaciones en su temperatura, y afectar el comportamiento del sistema. Por lo tanto,
se requiere emplear control automático para compensar estas perturbaciones y mantener
las condiciones de operación. A partir de un modelo paramétrico de un fotobiorreactor, se
desarrollaron las ecuaciones de sintonía para un controlador PID. Éste mantiene la
temperatura del reactor mediante la manipulación del flujo de líquido de enfriamiento que
pasa por el intercambiador de calor. Las ecuaciones de sintonía obtenidas mostraron un
desempeño superior respecto a las ecuaciones ' y mínimo error integral del valor absoluto
(IAE) cuando se implementaron en un lazo de control por retroalimentación.

Minimización de integrales de la señal de error

e2(t)

e(t)

|e(t)| |t
e(t)|
Las características temporales son las más fáciles de inspeccionar (validación de la
sintonía).
Determinadas características se pueden cumplir con varios juegos de parámetros de control
(no unicidad de la sintonía).
El mínimo absoluto de una integral siempre está asociado a unos parámetros de control
(unicidad de la sintonía).
Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y cambios en la consigna no son
posibles (¿tipo de cambio?).
Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar estabilidad (combinación de
am y Am).
No olvidar las relaciones que existen entre las características de respuesta temporal y de
respuesta en frecuencia.
Fórmulas más importantes Ziegler y Nichols (1942)
Mejoras a las fórmulas de Ziegler y Nichols (años 90) Fórmulas con criterios integrales
(finales de los años 60) Fórmulas con criterios de estabilidad (años 80 y 90) Fórmulas
AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc) Ejemplos sobre el intercambiador
de calor
Resumen de características
¿Qué se entiende por fórmulas de sintonía?
Expresiones de los parámetros de control en función de determinadas características
(modelo simple) del proceso.
El PASO 2 de un típico procedimiento de ajuste.
¿Qué características presentan?
Resumen la experiencia de otras personas.
Son específicas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y un criterio de sintonía.
Son aproximaciones en un rango limitado de características del proceso, requieren un
posterior ajuste fino.
Son muy utilizadas en la industria y están implícitas en muchos reguladores industriales.
CONCLUSIÓN
Con este trabajo se terminó de entender los temas ya explicados por el profesor
directamente, cabe resaltar que algunas partes de lo investigado no se habían comprendido
al 100% pero con esto queda sin duda alguna muestra que se puede aprender si uno lo
requiere, pero también habían temas muy difíciles que necesitan de una explicación más
amplia del profesor

BIBLIOGRAFIAS
http://gecousb.com.ve/guias/GECO/Control%20de%20Procesos%202%20(PS-
2320)/Ejercicios%20y%20Problemas%20(PS-2322)/PS-
2320%20LGR%20Teor%C3%ADa%20Compensadores%20Y%20Controladores.pdf
http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/DISE%C3%91O-DE-
COMPENSADORES-DELANTO.pdf
http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Comp-LGR-05.pdf
https://www.cec.uchile.cl/~el42d/arch11_p6.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/pids.pdf