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en la Fig. 1
Mediante el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2 se obtienen las ecuaciones del sistema como
sigue
𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)
𝑦𝐺 = 𝑙 cos(𝜃)
Movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad
𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)) = 𝐻
𝑑𝑡 2
𝑑2
𝑚 (𝑙 cos(𝜃)) = 𝑉 − 𝑚 𝑔
𝑑𝑡 2
Movimiento de traslación horizontal del carro
𝑑2 𝑥
𝑀 2 =𝜇−𝐻
𝑑𝑡
𝜃(𝑡) ≈ 𝜃̇ (𝑡) ≈ 0
Considerando lo siguiente
𝜃=0
𝜃𝜃̇ 2 = 0
𝑑2
𝐻= (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑥)
𝑑𝑡 2
𝑑
𝐻= (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑥̇ )
𝑑𝑡
̈̇ 𝑥̈ )
𝐻 = 𝑚(−𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ∗ 𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝜃 +
Resultando la siguiente formula.
𝐻 = 𝑚(𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ ) [5]
𝑣 − 𝑚𝑦 = 0 [6]
De igual manera para la ecuación 7 se obtiene sustituyendo
𝑑2 𝑥
𝑢−𝐻 =𝑀
𝑑𝑡 2
𝐻 = 𝑚(𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ )
𝑢 − 𝑚 (𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ ) = 𝑀𝑥̈
𝑢 = 𝑀𝑥̈ + 𝑚 (𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ )
̈ + 𝑚𝑥
𝑢 = 𝑀𝑥̈ + (𝑚𝑙𝜃 ̈ )
𝑢 = 𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + +𝑚𝑙𝜃 ̈ [8]
Con las ecuaciones [7] y [3]
𝑔𝜃 = 𝐼𝜃̈ + 𝑥̈ [10]
𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̈
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇
Considerando lo siguiente.
(𝑀 + 𝑚) 𝑢
𝜃̈ = 𝑔𝜃 −
𝑚𝑙 𝑀𝑙
(𝑀 + 𝑚) 𝑢
𝑥2̇ = ∗ 𝑔 ∗ 𝑥1 − ∗𝑢
𝑚𝑙 𝑀𝑙
−𝑚𝑔 𝑢
𝑥4̇ = 𝑥1 −
𝑀 𝑀
𝑥̇ 1 =̇ 𝑥2
𝑥̇ 3 =̇ 𝑥4
Por lo que se tiene la matriz
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑥1 −1
̇ (𝑀 + 𝑚)𝑔 0 0 0 𝑥2
[𝑥2] [ ] + 𝑀𝐿 𝑢
𝑥3̇ 𝑀𝑙 0 0 1 𝑥3 0
𝑥4̇ −𝑚𝑔 0 0 0 𝑥4 1
[ 𝑀 ] [𝑀]
𝑥1
𝑦 = [0 0 0 0] [𝑥2]
𝑥3
𝑥4
Función de transferencia
𝑥(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑐 ∗ 𝐼𝑚(𝑠𝐼 − 𝐴)∗ 𝐵
𝑢(𝑠)
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =
|𝑠𝐼 − 𝐴|
Se tiene las ecuaciones
0 1 0 0 𝑠 −1 0 0
𝑠 0 0 0 (𝑀 + 𝑚)𝑔 (𝑀 + 𝑚)𝑔
0 𝑠 0 0 𝑀𝑙 0 0 0 𝑀𝑙 𝑠 0 0
(𝑠𝐼 − 𝐴) = [ ]− =
0 0 𝑠 1 0 0 0 1 0 0 0 −1
0 0 0 𝑠 −𝑚𝑔 0 0 𝑠 𝑚𝑔 0 0 𝑠
[ 𝑀 ] [ 𝑀 ]