Análisis de Sistemas de Control en el Espacio de Estados

I. Objetivos
a. El objetivo de esta práctica es revisar los comandos elementales disponibles en Matlab
que permiten realizar el Análisis de un sistema de control dentro del enfoque de Espacios
de estos.

b. Aprender un nuevo método para modelar sistemas de control modernos, los cuales nos
permitan tener un mejor entendimiento de los sistemas modernos.

II. Procedimiento

a. Parte 1.

Suponga que se quiere estudiar el comportamiento de las variables vR(t) e iL(t) en el circuito de la
figura 1. Se puede observar que en este circuito RLC serie el comportamiento queda determinado
por v(t) y los valores iniciales de iL(t) y vC(t); por ello es que se pueden considerar a estas dos
últimas como variables de estado .

Figura 1. Circuito RLC serie

Por lo tanto, la representación en variables del circuito estaría dado por:

𝑥′(𝑡)=𝐴𝑥(𝑡)+𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡)=𝐶𝑥(𝑡)+𝐷(𝑢)
Si elegimos los valores de

𝑅 = 10 𝐾 𝑜ℎ𝑚𝑠 𝐶 = 100 𝑛𝐹 𝐿 = 10 𝑚𝐻

Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuación de estados de un sistema, se

utiliza el siguiente comando
Sys=ss(A,B,C,D)

Para la obtención de la respuesta del sistema ante un escalón unitario:

step(A,B,C,D)
Obtención de la gráfica de Bode
Bode(A,B,C,D)

Transformación de un modelo basado en Espacios de estados a función de transferencia

Si el sistema tiene una entrada y una salida
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
OJO: En MATLAB al ejecutar el comando anterior endicho numerador se observan dos vectores,
debido a que el sistema posee dos salida, por lo cual también se tienen dos funciones de
transferencias, por ello separamos las funciones de transferencias.

b. Parte II
i. Considerando la siguiente función de transferencia:
(𝑠) = 𝑠3 + 8𝑠2 + 17𝑠 + 10 𝑠4 + 7𝑠3 + 15𝑠2 + 14𝑠 + 8

ii. Halle la mínima representación en espacio de estados en su formas canónica controlable,

observable.

iii. Comparar la respuesta ante un escalón de las 2 representaciones, tanto en Matlab como en
Simulink.
i. Considerando el sistema descrito por:

ii. Obtenga la ecuación de estados del sistema.

iii. Obtenga la respuesta del sistema ante un escalón unitario.

iv. Obtenga el diagrama de bode del sistema.

v. Obtenga la representación en función de transferencia de sistema.

vi. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el diagrama de la figura 2, y

compare las respuestas ante un escalón unitario.
Conclusiones
El espacio de estados es una alternativa con muchos beneficios frente a los sistemas
de control convencional, los cuales venían descritos por medio de la función de
transferencia del sistema.

Este método nos permite analizar tanto los sistemas recursivos, lo cual simplifica
mucho el análisis así como también para el caso de los sistemas MIMO’s, dentro de los
cuales podemos representar el ruido.

El Matlab nos ofrece una herramienta que si bien nos entrega uno de los infinitos
posibles espacios de estados, nos permite también cambiar de un tipo de ellos a los
demás mediante comandos, así como realizar la conversión de espacio de estados a
funciones de transferencias.