Control de Procesos

VI Ciclo

Laboratorio N°12

“Sintonía de un controlador por el

método de la curva de reacción”

Profesor:

Jaime Gamboa Choque

Integrantes:

- Elvis Garcia Atao

- Wilmer Jesús Tanta

2018 - II

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Índice de Contenido
1. Introducción ......................................................................................................... 3
2. Objetivos .............................................................................................................. 4
3. Marco teórico ....................................................................................................... 5
3.1. Sintonía de un controlador .............................................................................. 5
4. Equipos y materiales ........................................................................................... 7
5. Procedimiento ...................................................................................................... 8
5.1. Método de la curva de reacción ...................................................................... 8
6. Análisis de resultados ....................................................................................... 16
7. Observaciones ................................................................................................... 17
8. Recomendaciones ............................................................................................. 17
9. Conclusiones ..................................................................................................... 18
10. Bibliografía ..................................................................................................... 18

Índice de figuras

Figura Nº 1 Sintonía de un controlador ......................................................................... 5

Figura Nº 2 Sistema de control automático ................................................................... 6
Figura Nº 3 Grafica PID ................................................................................................ 6
Figura Nº 4 Salida del controlador en 25....................................................................... 8
Figura Nº 5 Selección proportional only .......................................................... 9
Figura Nº 6 Selección proportional only ...................................................................... 10
Figura Nº 7 Controlador DAIN ..................................................................................... 10
Figura Nº 8 Salida del controlador de 40 a 50 ............................................................. 11
Figura Nº 9 Cambio SP de 40 ..................................................................................... 11
Figura Nº 10 Selección PID-Non Intract ...................................................................... 12
Figura Nº 11 Selección PID-Non Intract ...................................................................... 13
Figura Nº 12 Cambio de la salida del controlador 40. ................................................. 13
Figura Nº 13 Tuning Parameters................................................................................. 14
Figura Nº 14 Cambio deSP de 40 a 50 ...................................................................... 15
Figura Nº 15 Cambio deSP de 40 a 50 ....................................................................... 15

Índice de Tablas

Tabla Nº 1 Valores P – PI - PID .................................................................................. 16

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1. Introducción

En un sistema donde encontramos variables se puede controlar mediante

tres modos, pero la diferencia es la velocidad de cada una de ellas y cuál es
el apropiado para la variable a medir. Los tres modos son P, PI y PID. La
sintonía de un controlador se basa en el cálculo de los parámetros de este,
quienes son la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Ya
realizado los cálculos correspondientes, probar el controlador donde
observaremos si está bien sintonizado, para este caso se tiene que realizar
perturbaciones y cambio del SET-POINT y analizar el comportamiento de la
variable controlada. Para empezar a realizar las pruebas primero se debe
eliminar el error, el cual debemos de poner la salida del controlador con el
PV con el mismo para poder eliminar el error. En este informe realizaremos
los cálculos para hallar los parámetros del controlador y realizar la prueba
mediante software.

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2. Objetivos

 Mantener una variable del proceso PV igual al SET POINT o valor de

referencia SP

 Obtener una curva característica de un proceso

 Obtener la curva de reacción de un proceso por medio de un cambio

de la salida del controlador en forma de escalón.

 Determinar la ganancia, tiempo integrativo y tiempo derivativo.

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3. Marco teórico

3.1. Sintonía de un controlador

Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros

en el controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso.
“Robusto” en este contexto es usualmente definido como la estabilidad de
las variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida
respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset
mínimo (error entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo.

Figura Nº 1 Sintonía de un controlador

Fuente: https://instrumentacionycontrol.net/introduccion-a-la-sintonizacion-de-
controladores-conociendo-a-los-procesos-primero/

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En el diagrama de bloques, se muestra las componentes de un sistema de
control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del
controlador OUT en función del error E.

Figura Nº 2 Sistema de control automático

Fuente: Guía del laboratorio

En la siguiente grafica se mostrara los parámetros de una onda.

Figura Nº 3 Grafica PID

Fuente: Guía del laboratorio

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Donde encontramos los siguientes puntos:

 Error de estado estable: ess =SP – PVfinal

 Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP –
PVfinal)/(∆SP)
 Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
 Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/(
∆SP)
 Razón de decaimiento = b/a
 Periodo de oscilación: T
 Tiempo de establecimiento: ts
 IAE: integral del valor absoluto del error

4. Equipos y materiales

 PC individual

 Software PC ControLab2

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5. Procedimiento

5.1. Método de la curva de reacción

En el menú Process elegir Select Model seleccionar el proceso “Generic”.

Luego ponga el controlador en MANUAL

a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se

estabilice
b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40
y en seguida presione RUN. Espere que PV se estabilice.

Figura Nº 4 Salida del controlador en 25

Fuente: Elaboración propia

c) Anotar los valores de lo siguiente:

 OUT1 = 25
 OUT2= 40
 ΔOUT= OUT2 – OUT1= 15
 PV1 = 37,50
 PV2= 60
 ΔPV= PV2 – PV1= 22,50

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  t0 = 6,00 minutos
 PV28.3% = PV1 + 0.283* ΔPV =43,86
 t1 = 10,80 minutos
 PV63.2% = PV1 + 0.632* ΔPV =51,72
 t2 = 15,20 minutos
 t28.3%=t1 – t0 = 4,80
 t63.2%=t2 – t0 = 9,20

Parámetros del proceso:

PV
 Ganancia del proceso K P   1,5
OUT
 Constante de tiempo   1.5*(t63.2%  t28.3% ) = 6,60minutos

 Tiempo muerto tD  t63.2%   = 2,60 minutos

d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO
P).
Figura Nº 5 Selección proportional only

Fuente: Elaboración propia

Luego cambiar SP a 40, presionar RUN y ponga el controlador en
AUTO, espere que el PV se estabilice. Ingrese a TUNE y ajuste MAN
RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a
cero, el valor de MAN RESET debe ser igual al valor actual de OUT.

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 Figura Nº 6 Selección proportional only

Fuente: Elaboración propia

e) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia

del controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:

KC  = 1,69
K PtD
Figura Nº 7 Controlador DAIN

Fuente: Elaboración propia

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego

presione [shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione
RUN y espere que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos
en la tabla 1.

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 Figura Nº 8 Salida del controlador de 40 a 50

Fuente: Elaboración propia

f) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se

estabilice y el error sea igual a cero, luego ponga el controlador en
MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller
Type seleccionar PID, Non-Intract, verificar que el tiempo derivativo
DERIV es igual a cero (MODO PI). Luego ponga el controlador en
modo automático. Esperar que PV se estabilice.

Figura Nº 9 Cambio SP de 40

Fuente: Elaboración propia

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 Figura Nº 10 Selección PID-Non Intract

Fuente: Elaboración propia

g) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la

ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET,
utilizando las siguientes formulas:

0.9
KC  = 1,52 Ti  3.33tD = 8,65 minutos
K PtD

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego

presione [shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione
RUN y espere que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos
en la tabla 1.

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 Figura Nº 11 Selección PID-Non Intract

Fuente: Elaboración propia

h) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se

estabilice y el error sea igual a cero

Figura Nº 12 Cambio de la salida del controlador 40.

Fuente: Elaboración propia

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i) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la
ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET,
utilizando las siguientes formulas:
1.2
KC  = 2,03
K PtD

Ti  2tD = 5,2 minutos

Td  0.5tD = 1,3 minutos

Figura Nº 13 Tuning Parameters

Fuente: Elaboración propia

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego

presione [shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione
RUN y espere que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos
en la tabla 1.

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Figura Nº 14 Cambio deSP de 40 a 50

Fuente: Elaboración propia.

Figura Nº 15 Cambio deSP de 40 a 50

Fuente: Elaboración propia

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 Tabla Nº 1 Valores P – PI - PID

P PI PID

KC 1,69 1,52 2,03

Ti (minutos) xxxxx 8,65 5,20

Td (minutos) xxxxx xxxxx 1,30

e ss (%) 0,282 0,001 0

tS (minutos) 33,60 41,40 35,70

Overshoot (%) 0,153 0,154 0,27

Razón de
0,009 0,970 0,948
decaimiento
T(min) 14,1 16,9 20

IAE 50,00 50,00

Fuente: Elaboración propia

6. Análisis de resultados

 En el modo P, se varia el SP de 40 a 50 para obtener una ganancia

de 1,69, el error porcentual que se tiene es 28,2 % este valor me
representa que el PV que tenemos no está cerca del SP del valor
deseado que tenemos. El decaimiento que obtenemos es casi nulo.
Observando bien este proceso es adecuado para realizar en Generic
y es un proceso rápido.

 En el modo PI, la situación mejoro ciertamente porque la ganancia

que obtuvimos fue de 1,52, además en el PI tenemos un tiempo
integrativo que resulto 8,65, por otro lado el error en este modo resulta
cero, pero lo que si aumento considerablemente fue el decaimiento
que es uno de los factores que lo distingue del modo P. Pero a pesar
de esta situación este modo es muy beneficioso en el control del
proceso.

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  En el modo PID, los resultados obtenidos fueron casi similares al
modo PI, la única diferencia que este proceso es más lento para que
pueda mejorar la curva, por ello se realiza el método del tanteo donde
se varia la ganancia y el tiempo derivativo para poder mejorar la curva
y este se genere en un tiempo rápido.

7. Observaciones

 Se pudo observar que mediante el tiempo derivativo y la ganancia se

puede mejorar el tiempo de establecimiento de la onda en el modo
PID, este parámetro es muy útil para varias aplicaciones, una de ellas
es para poder disminuir el establecimiento de la variable temperatura,
que es una variable muy lenta.

 Para poder eliminar el error en cualquiera de los 3 modos y sea P, PI

y PID se tiene que igual el valor PV a la salida, así obteniendo un error
de 0 y obteniendo el valor 0 se puede empezar a realizar las
simulaciones.

 Ante la relación de función – ecuación de la señal de salida, se

observa que el tiempo integrativo toma valores menores para poder
disminuir el IAE del proceso.

8. Recomendaciones

 Antes de realizar las simulaciones y experiencias con los modos P, PI

y PID se debe tomar en cuenta que el PV debe estar estabilizado y el
error debe ser 0, esto nos ayuda a prevenir la toma de datos erróneos
o graficas distorsionadas.

 En las industrias es muy importante y recomendable usar las diversas

reglas de sintonías propuestas para reguladores PID.

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9. Conclusiones

 En los cálculos y datos obtenidos, el IAE (valor absoluto del error)

nos muestra la sintonía de la curva a realizar.

 Para poder poner en funcionamiento y escoger los modos P, PI y PID

el simulador debe estar en posición manual y luego para estabilizar la
gráfica se coloca en modo automático.

 La evaluación de la sintonía se realiza en el simulador en modo

automático, esto ayuda a eliminar el error.

 Los parámetros del control que es ganancia, tiempo integrativo y

tiempo derivativo deben ser calculadas de la manera correcta, porque
esto influye en los 3 modos del control.

10. Bibliografía

 http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informac
ion_de_referencia_ISE2_1_1.pdf

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