Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Mecánica e Industrial
Laboratorio de Mecanismos

Semestre 2019-1

Práctica No.__​1​__
Nombre de la práctica:
Mecanismo excéntrico-Oscilador.
_________________________

Integrantes:
Chong Eslava Omar Alberto
Rodríguez Fonseca Carlos
Zalazar Vidal Rolando

Fecha de entrega:
10 de septiembre de 2018
Objetivos:
● Analizar el mecanismo excéntrico-oscilador y reducirlo a uno de cuatro
barras.
● Obtener el grado de libertad del mecanismo.
● Encontrar el ángulo de oscilación ​α del balancín.

Introducción:
¿Que es un mecanismo?
Se conoce como mecanismo a una cadena cinemática en la cual al menos un
eslabón está conectado a tierra.
Se puede definir a los mecanismos como parte del diseño de máquinas que se
interesa en el diseño cinemático de los eslabones, levas, engranes y trenes de
engranaje.
Un mecanismo es la combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón
fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento

Criterio de Grübler-Kutzbach:

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el
número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:
g .l. = 3 (n − 1) − 2j 1 − j 2
Dónde:
g.l , movilidad.
n , número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
j 1 , número de uniones de 1 grado de libertad.
j 2 , número de uniones de 2 grados de libertad

Esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es

decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios
para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los
enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.

Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
 CONDICIÓN DE GRASHOF:

“La suma de las barras más corta y más larga de un mecanismo de cuatro barras
articuladas RRRR, nunca debe ser mayor a la suma de las otras dos barras cuando
entre dos elementos se desea una rotación relativa completa”. Para entender con
claridad el enunciado anterior podemos definir previamente a los mecanismos clase
I y clase II. Los mecanismos clase I se caracterizan en que alguno de los eslabones
que lo integran efectúa una rotación relativa completa. En los mecanismos clase II
ninguno de los eslabones que lo forman realiza rotaciones relativas completas.
Considérese el mecanismo RRRR siguiente; si dividimos al mecanismo en dos
pares de barras de tal manera que sus miembros sean opuestos, llamaremos: Par
Mayor al que tiene los elementos de longitud total mayor. (l + q) Par Menor (s + p),
la longitud total de sus elementos en menor que el anterior

De lo anterior podemos decir que debe cumplirse lo siguiente:

l + q > p+s siendo l > q y p> s
De tal forma que si: l - q < p – s => cadenas o mecanismos clase I
l - q > p – s => cadenas o mecanismos clase II
La ley de Grashof no especifica cuál barra está fija.
Al fijar los diferentes elementos que conforman el mecanismo, los movimientos que
se obtienen en sus elementos se pueden observar en las siguientes imágenes, a lo
anterior se le conoce como inversión de cadena o de mecanismo.
Desarrollo:
1. Criterio de Gruebler-Kutzbach para conocer los grados de libertad del
mecanismo:
g .l. = 3 (l − 1) − 2j 1 − j 2

Donde:
l : N úmero de eslabones

j 1 : N úmero de juntas cinemáticas inf erior

j 2 : N úmero de juntas cinemáticas superior

2. El mecanismo que analizaremos es de 4 barras:

3. Condición de Grashof:
s+l≤p+q

Donde:
s : Longitud del eslabón más corto

l : Longitud del eslabón más largo

p : Longitud de un eslabón restante

q : Longitud del otro eslabón restante

4. Para calcular el ángulo de oscilación se tiene que:

 α = θmáx − θmín

5. Para calcular el ángulo mínimo tenemos el siguiente diagrama vectorial:

Donde:
θ1 = 0° …..….(1)

θ2 = θ3 .……..(2)

6. Diagrama vectorial del caso 1:

→ →
b + c→ − d − a→ = 0
Desarrollando en número complejos de manera exponencial:

beiθ2 + ceiθ3 − deiθ4 − aeiθ1 = 0 ……...(3)

Sust. (1) y (2) en (3):

iθ2
(b + c)e − deiθ4 − a = 0 ………(4)
Separando la ec. (4) por reales e imaginarios:
R) (b + c) cosθ2 − dcosθ4 − a = 0
I) (b + c) senθ2 − dsenθ4 = 0

Despejando las ecuaciones anteriores:

(b + c) cosθ2 = dcosθ4 + a

(b + c) senθ2 = dsenθ4

Elevando al cuadrado las ecuaciones:

(b + c)2 cos2 θ2 = d2 cos2 θ4 + a2 + 2adcosθ4

(b + c)2 sen2 θ2 = d2 sen2 θ4

Sumando las ecuaciones se tiene que:

2
(b + c) = d2 + a2 + 2adcosθ4

Despejando θ4 = θmín :

[ ]
2
(b+c) −d2 −a2
θmín = angcos 2ad

7. Para calcular el ángulo máximo tenemos el siguiente diagrama vectorial:

Donde:
θ1 = 0° …..….(1)

θ2 = θ3 + 180° .……..(2)

8. Diagrama vectorial del caso 2:

→ →
b + c→ − d − a→ = 0

Desarrollando en número complejos de manera exponencial:

beiθ2 + ceiθ3 − deiθ4 − aeiθ1 = 0 ……...(3)

Sust. (1) y (2) en (3):

bei(θ3 +180°) + ceiθ3 − deiθ4 − a = 0 ………(4)

Desarrollando bei(θ3 +180°) :

bcos(θ3 + 180°) = bcosθ3 * cos180° − bsenθ3 * sen180° =− bcosθ3

bsen(θ3 + 180°) = bsenθ3 * cos180° + bcosθ3 * sen180° =− bsenθ3

Separando la ec. (4) por reales e imaginarios:

R) (− b + c) cosθ3 − dcosθ4 − a = 0

I) (− b + c) senθ3 − dsenθ4 = 0

Despejando las ecuaciones anteriores:

(− b + c) cosθ3 = dcosθ4 + a

(− b + c) senθ3 = dsenθ4

Elevando al cuadrado las ecuaciones:

2
(− b + c) cos2 θ3 = d2 cos2 θ4 + a2 + 2adcosθ4

(− b + c)2 sen2 θ3 = d2 sen2 θ4

Sumando las ecuaciones se tiene que:

2
(− b + c) = d2 + a2 + 2adcosθ4

Despejando θ4 = θmáx :

[ ]
2
(−b+c) −d2 −a2
θmáx = angcos 2ad

Cálculos:
Tenemos que:
a = 17.5 cm d = 5 cm c − b = 15 cm …(1) c + b = 19.5 cm …(2)

Resolviendo el Sist. de ecuaciones de (1) y (2):

c = 17.25 cm b = 2.25 cm

● Grados de libertad:
g .l. = 3 (l − 1) − 2j 1 − j 2
Analizando el mecanismo, tenemos que:
l=4 j1 = 4 j2 = 0

Sust. valores a la ecuación:

g .l. = 3 (4 − 1) − 2(4) − 0

g .l. = 1

● Condición de Grashof:
s+l≤p+q

Donde:
s = b = 2.25 cm l = a = 17.5 cm p = c = 17.25 cm q = d = 5 cm

Sust. valores en la ecuación:

2.25 + 17.5 ≤ 17.25 + 5

19.75 ≤ 22.25

∴ La condición se cumple

​ el balancín:
● Ángulo de oscilación α d

α = θmáx − θmín

Donde:

[ ]
2
(b+c) −d2 −a2
θmín = angcos 2ad

[ ]
2
(2.25+17.25) −52 −17.52
θmín = angcos 2(17.5)(5)

θmín =73.74°

[ ]
2
(−b+c) −d2 −a2
θmáx = angcos 2ad

[ ]
2
(−2.25+17.25) −52 −17.52
θmáx = angcos 2(17.5)(5)

θmáx =127.38°

Por lo tanto:
α = 127.38 − 73.74

α = 53.64°
Conclusiones:
Al observar que se cumplió la condición de grashof podemos asegurar que en
nuestro mecanismo existe una manivela que ya se había comentado durante la
práctica.
El resultado del cálculo teórico fue similar al valor de los ángulos medidos de
manera experimental, esto nos indica que el análisis del mecanismo es correcto, así
también sus cálculos en general.

Bibliografía:
Cinemática de las máquinas, ing Arturo Castillo
http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica
%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf

NORTON, R. L.
Design of Machinery: An introduction to the Synthesis and Analysis of
Mechanism and Machines 2th edition
McGraw Hill, 2008