Ejercicio 2 de Cinemática Plana de Cuerpos Rígidos (Taller

Octubre/2018)
En el entramado de cuatro barras de la figura mostrada, la barra de mando
CD tiene una velocidad angular constante de 120 en sentido horario.
Determinar la velocidad angular de las barras AB y CD en el instante
representado.

Solución:

Vamos a transformar la velocidad angular de a ⁄ mediante la

siguiente conversión:

2 1
= 120 × × =4 ⁄
1 60

Vamos a armar las ecuaciones de movimiento cinemático plano de la

siguiente manera para la barra CD:

⃗ = ⃗ + ⃗ ⁄ = 0 + (− ) ×( )(cos ̂ + sin ̂)

Miguel Bula Picón

Ingeniero Mecánico
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 3 4
⃗ = (−4 ⁄ ) × (125 ) ̂ + ̂ = −(300 ⁄ ) ̂ + (400 ⁄ )̂
5 5

Ahora bien vamos a armar la ecuación de velocidades relativas entre los

puntos A y B de la siguiente manera:
⃗ = ⃗ + ⃗ ⁄ = 0 + (− ) ×( )(cos ∅ ̂ + sin ∅ ̂)

Reemplazando valores tenemos:

1 √3
⃗ = (− ) × (300 )(cos 60 ̂ + sin 60 ̂) = (− ) × (300 ) ̂+ ̂
2 2

⃗ = −(150 ⁄ ) ̂ + 150√3 ⁄ ̂

Ahora vamos a hacer el estudio del eslabón BC por lo cual se ecuación

vectorial de velocidades relativas serán:

⃗ = ⃗ + ⃗ ⁄

Miguel Bula Picón

Ingeniero Mecánico
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Sustituyendo valores tenemos:

−(150 ⁄ ) ̂ + 150√3 ⁄ ̂ = −(400 ⁄ ) ̂ + (300 ⁄ ) ̂+ ⁄ ̂+ ⁄ ̂

Igualando términos semejantes, tenemos:

Para ̂ ∶ 150√3 ⁄ = 400 ⁄ + ⁄ (1)

Para ̂ ∶ −150 ⁄ = −300 ⁄ + ⁄ (1)

Donde:

⁄ = ×( )(cos ̂ + sin ̂) = ⁄ ̂+ ⁄ ̂ (3)

Como no sabemos la magnitud ni la dirección de , por geometría vamos

a hallarla, suponiendo que en el instante mostrado B se halla directamente
encima de D, entonces:

cos = (125 ) = 75
= 125 ⟹
sin = (125 ) = 100

= 300

cos = (300 )(cos 60) = 150

sin = (300 )(sin 60) = 150√3

Por lo tanto la longitud y será:

150√3 = + 100 ⟹ = 50 3√3 − 2

Ahora bien, el vector , será:

⃗ = −(75 ) ̂ + 50 3√3 − 2 ̂

Reemplazando valores en (3) tenemos:

⁄ ̂+ ⁄ ̂= × −(75 ) ̂ + 50 3√3 − 2 ̂

⁄ ̂+ ⁄ ̂ = −(75 ) ̂ − 50 3√3 − 2 ̂

Miguel Bula Picón

Ingeniero Mecánico
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Reemplazando valores en (1) y (2), tenemos:

150√3 ⁄ = 400 ⁄ − 50 3√3 − 2 (1)

−150 ⁄ = −300 ⁄ − 75 (2)

Dividimos (1) entre (2) y hallaremos , de la siguiente manera:

150√3 ⁄ 400 ⁄ − 50 3√3 − 2 400 ⁄ − 50 3√3 − 2

= ⟹ −√3 =
−150 ⁄ −300 ⁄ − 75 −300 ⁄ − 75

Despejando tenemos:

300√3 + 75√3 = 400 − 50 3√3 − 2 ⟹ 75√3 + 50 3√3 − 2 = 400 − 300√3

400 − 300√3
= = −1,2971 ⁄ ≈ . ⁄ ↷
75√3 + 50 3√3 − 2

Reemplazando valores en (1), tenemos:

150√3 ⁄ = 400 ⁄ − 50 3√3 − 2 (−1,297 ⁄ )

400 ⁄ − 50 3√3 − 2 (−1,2971 ⁄ )

= = 5.6346 ⁄
150√3

≈ . ⁄ ↷

Miguel Bula Picón

Ingeniero Mecánico
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