Capitolul 4

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

4.1. Generalităţi

Ansamblul format din procesul supus automatizării şi mijloacele tehnice

care asigură automatizarea acestuia constituie un sistem automat. Procesul
condus are intrările u şi pi şi ieşirea y. Procesul este supus acţiunii comenzii u
generate de echipamentul de automatizare şi acţiunii mărimilor exogene pi,, care
reprezintă perturbaţii.
p1 p2 pn

r Echipament de Proces y
u
automatizare condus
yr (Regulator)

Fig. Sistem automat. Reprezentare funcţională.

Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor pot fi aditive sau

parametrice. Acţiunea perturbaţiilor aditive se cumulează la ieşire cu acţiunea
comenzii u. Perturbaţiile parametrice se concretizează în modificări structurale
ale procesului.
Sistemul automat îşi îndeplineşte cu succes sarcinile impuse dacă abaterea
 (sau eroarea de reglare), definită ca fiind diferenţa dintre referinţa r şi ieşirea
măsurată yr conform relaţiei

 (t )  r (t )  y r (t ) ,

atinge valoarea nulă în regimul staţionar, indiferent de acţiunea mărimilor

exogene care acţionează asupra procesului condus. Această condiţie se exprimă
matematic astfel:

lim  (t )  0
t 

Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare automată

(SRA).

-1-
 4.2. Structuri de sisteme de reglare automată

Orice sistem automat conţine o reacţie negativă stabilizatoare, prin

intermediul căreia se realizează un control permanent al efectelor acţiunilor de
comandă. Principiul reacţiei este fundamental pentru înţelegerea funcţionării
sistemelor automate şi evidenţierea lui a constituit actul de naştere al
automaticii.
Reacţia negativă îmbunătăţeşte performanţele sistemului în circuit închis
şi atenuează efectele perturbaţiilor nemăsurabile.

4.2.1. Structura clasică cu un regulator

Sistemul funcţionează pe principiul minimizării abaterii sau erorii de

reglare . Structura de reglare este cea mai simplă şi este utilizată acolo unde
procesele supuse automatizării nu ridică probleme deosebite în atingerea
performaţelor impuse sistemului automat.

p1 p2 pn

C
r
+  u m y
R E P
-

yr T

Fig. Structura de reglare clasică.

Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figură este

următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţie, P –
proces (instalaţie tehnologică), T – traductor, r – referinţă, yr – reacţie (mărimea
măsurată),  - abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care
elementul de execuţie acţionează asupra procesului, p1, p2,..,pn – perturbaţiile, y
– ieşirea reglată.
Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul referinţei r. Aducerea
valorii lui y la valoarea impusă prin r se asigură de către regulatorul R, care
elaborează o comandă u, aplicată elementului de execuţie E. Elementul de
execuţie, prin mărimea m (de obicei de natură mecanică), acţionează asupra
procesului modificând mărimea reglată y în sensul dorit. Valoarea lui y este
măsurată cu ajutorul traductorului T şi convertită în semnalul electric yr , care
prin calea de reacţie negativă este adusă la intrarea sistemului în comparatorul

-2-
C. Diferenţa dintre referinţa r şi măsura yr este abaterea ε, un semnal electric
care se aplică regulatorului R.
Dacă ε ≠ 0 (ε >0 sau ε<0) atunci regulatorul elaborează o comandă sub
forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de reglare)
implementate în structura regulatorului, până când y atinge valoarea impusă de
referinţa r.
Dacă ε = 0 atunci abaterea este nulă, deci r = y. Comanda u a
regulatorului este de asemenea nulă.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţional, regulatorul R, elementul
de execuţie E şi procesul tehnologic P, formează calea directă a sistemului
automat, iar traductorul calea de reacţie.
Diferenţele dintre referinţa r şi mărimea reglată y apar ca urmare a
modificării valorii mărimii de referinţă sau prin acţiunea perturbaţiilor pi.

Mărimea reglată
Referinţa

Perturbaţia

În figură, referinţa r se modifică sub forma unei trepte unitare care

produce un regim tranzitoriu cu durata finită pentru mărimea reglată y. După
restabilirea regimului staţionar, la un anumit moment de timp t, sistemul este
supus acţiunii perturbaţiei p de tipul aditiv. Efectul apariţiei perturbaţiei este
declanşarea unui nou regim tranzitoriu. Sistemul automat rejectează efectul
perturbaţiei şi mărimea reglată y revine la valoarea impusă prin referinţa r, după
epuizarea regimului tranzitoriu provocat de perturbaţie.

Partea fixată a sistemului automat

Ansamblul format din procesul tehnologic P, traductorul T şi elementul de
execuţie E formează partea fixată a sistemului automat.

u(t) y(t) yr(t)

Element de Proces Traductor
execuţie

Partea fixată a sistemului automat

-3-
 Semnalul de comandă al regulatorului R se aplică elementului de execuţie,
iar variabila măsurată se obţine la ieşirea traductorului. Funcţia de transfer a
părţii fixate se notează cu HF(s) şi este dată de relaţia

H F (s)  H E (s)  H P (s)  H T ( s ) .

Se evidenţiază funcţiile de transfer ale elementului de execuţie, procesului şi

traductorului, trei elemente conectate în serie (cascadă).

Partea variabilă a sistemului automat este formată din echipamentul de

automatizare (regulatorul automat R).

p1 p2 pn

C yr
r
+  u m y
R E P T
-
Partea fixată
yr

P1(s) Pn(s)

R(s) + U(s)
E(s) Yr(s)
HR(s) HF(s)
-

4.2.2. Structura de reglare în cascadă

O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este

structura de reglare în cascadă. Este utilizată atât în cazul conducerii proceselor
rapide, cât şi în cazul proceselor lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare
de constante de timp în funcţia de transfer a procesului face dificilă utilizarea
unor algoritmi de reglare tipizaţi.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare
măsurabile, iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de
funcţii de transfer care nu conţin mai mult de două constate de timp, se
recomandă reglarea în cascadă. Admiţând că procesul condus este decompozabil
-4-
 în subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile
măsurării şi cu dinamică descrescătoare de la intrare spre ieşire, se poate alcătui
o structură de reglare în cascadă folosind un număr de regulatoare egal cu
numărul variabilelor măsurate din proces.
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor
mărimi din cadrul procesului, ceea ce determină o reducere însemnată a duratei
procesului tranzitoriu, mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel
încât să răspundă mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care
acţionează asupra procesului.
P2(s) P1(s)

U2(s) M(s) Y2(s)

R(s)
+ E1(s) U1(s) E2(s)
Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s) Proces
HT2(s)

HT1(s)

Fig. Structura de reglare în cascadă

În figură este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două

variabile Y1(s) şi Y2(s). Sistemul este format din două sisteme simple de reglare
conectate în serie (sau în cascadă).
Bucla de reglare exterioară este bucla principală (controlează mărimea
reglată Y1(s)) şi bucla de reglare interioară este bucla secundară (controlează
variabila intermediară Y2(s)).
Cele două subprocese (cu funcţiile de transfer H P1 ( s ) şi H P 2 ( s ) ) sunt
conectate cauzal şi mărimea de execuţie M (s ) determină cauzal evoluţia
variabilei intermediare Y2(s), care la rândul ei determină cauzal evoluţia
variabilei de ieşire Y1(s) din proces.
Regulatorul automat secundar, cu funcţia de transfer HR2(s), este destinat
reglării variabilei Y2(s) şi compensării acţiunii perturbaţiei P2(s). Regulatorul
principal cu funcţia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura reglarea în raport cu
referinţa R(s) şi, de asemenea, furnizează referinţa pentru regulatorul secundar.
Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri funcţionează în regim de
urmărire (master–slave), adică mărimea de comandă a regulatorului principal
este mărimea de referinţă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla
interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală.

-5-
 Structura de reglare în cascadă prezentată mai sus conţine două bucle de
reglare. Cel mai ridicat nivel de complexitate care poate fi atins este cel care
conţine patru bucle de reglare.

Exemplul 1: Sistem de reglare automată a turaţiei unui motor de curent

continuu.
Motorul de c.c. (procesul condus) este cu excitaţie independentă şi este
comandat pe indus. Elementul de execuţie este constituit dintr-o punte cu
tiristoare şi reprezintă un redresor comandat. Regulatorul principal este un
regulator de tensiune care controlează tensiunea aplicată indusului motorului, iar
regulatorul secundar este un regulator de curent care controlează intensitatea
curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care
furnizează o tensiune proporţională cu turaţia motorului, iar traductorul secundar
este un transformator de curent care măsoară curentul prin indusul motorului.

Bloc de comandă pe
grilă a tiristoarelor
Tahogenerator
prescrierea turaţiei
Element pentru

n
Regulator

Regulator

Uc
de turaţie

de curent

U IA
* M
+ +
- -

Traductor
de curent

Fig. Reglarea în cascadă a turaţiei unui motor de c. c.

Mărimea de referinţă pentru turaţie, notată cu U, este furnizată de un

element de prescriere (care poate fi un potenţiometru) şi este comparată cu
valoarea efectivă a turaţiei motorului, care este măsurată de un generator
tahometric şi transmisă prin calea de reacţie sub forma unui semnal electric.
Mărimea de ieşire a regulatorului de turaţie reprezintă valoarea prescrisă
pentru regulatorul de curent prin rotorul motorului. Valoarea efectivă a acestei
mărimi reglate auxiliare IA este măsurată de traductorul pentru curentul rotoric şi
este transmisă la intrarea regulatorului de curent. Regulatorul curentului rotoric
produce un semnal de comandă Uc, care aplicat unui echipament electronic de
generare a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comandă redresorul şi
modifică tensiunea de alimentare a motorului de curent continuu.

-6-
 Exemplul 2: Reglarea temperaturii interioare dintr-o clădire cu ajutorul
centralei de tratare a aerului
Structura de reglare automată în cascadă se poate utiliza pentru controlul
temperaturii interioare dintr-o clădire folosind o centrală de tratare a aerului
(CTA), care încălzeşte sau răceşte aerul introdus în spaţiile interioare din
clădire. Pentru aceasta se utilizează schimbătoarele de căldură ale CTA, prin
care circulă apă încălzită de un cazan sau apă răcită de un chiller.
Schema tehnologică a instalaţiei pentru reglarea temperaturii interioare
dintr-o clădire care utilizează o CTA este următoarea:

Sistemul automat reglează temperatura interioară din clădire, controlând

temperatura agentului care circulă prin schimbătoarele de căldură, cu ajutorul
unor robinete de reglare cu trei căi (un robinet pentru încălzire şi alt robinet
pentru răcire).
Structura de reglare automată în cascadă folosită în acest caz este
următoarea:
Temper. Temper.
aerului interioară din
introdus incintă
Referinţa Servomotor
+ Regulator u1(t) Regulator u2(t) robinet de Incinta
temper. temperatură temperatură CTA
interioare reglare cu din
interioară aer introdus trei căi clădire
_ _
Traductor
temperatură
aer introdus

Traductor
temperatură
interioară

-7-
 Particularităţi ale sistemului de reglare în cascadă a temperaturii interioare
dintr-o clădire cu ajutorul CTA
Regulatorul temperaturii interioare din incinta clădirii va genera un
semnal de comandă u1(t) (spre exemplu un semnal unificat în tensiune 0 ...
10Vc.c.), variabil între 0 şi 100%. Semnalul u1(t), care reprezintă comanda
regulatorului principal, devine semnal de referinţă pentru regulatorul secundar
(regulatorul temperaturii aerului introdus în incinta clădirii).
La ieşirea regulatorului principal se va prevedea un bloc special pentru
prelucrarea semnalului u1(t), în sensul corectării referinţei regulatorului
secundar. Corectarea presupune fixarea valorilor limită superioară şi inferioară
pentru referinţa temperaturii aerului introdus şi ajustarea valorilor referinţei
temperaturii la variaţii pentru comanda u1(t) în domeniul 0% ... 100%.
Corectarea valorii referinţei regulatorului secundar se face conform graficului
următor.

Referinţa
temp. aer introdus
[0C]

Limita max. temp.

aer introdus

Limita min. temp. aer

introdus

0% 100% u1 (t)
Comanda regulatorului
principal

Corecţia este necesară pentru a nu se ajunge la situaţii în care aerul suflat

de CTA în incinta clădirii să aibă temperaturi prea mici (sau prea mari) şi astfel
ar putea crea disconfort sau îmbolnăviri pentru ocupanţii clădirii.
Spre exemplu, în sezonul vară, dacă la pornirea CTA, temperatura în
incinta clădirii este de 280C, atunci regulatorul principal va genera o comandă
u1(t) pentru reducerea temperaturii interioare, care în anumite perioade din
timpul tranzitoriu va comanda răcirea maximă a aerului introdus în incintă.
Regulatorul principal acţionează pentru a răci cât mai repede incinta şi acest
lucru are ca efect suflarea aerului cu temperatură prea scăzută pentru ocupanţii
clădirii.

-8-
 4.2.3. Structura de reglare după perturbaţie

Spre deosebire de structura convenţională de reglare după abatere,

reglarea după perturbaţie prezintă avantajul că acţiunea de compensare a
efectului perturbaţiei se elaborează înainte de apariţia unei abateri între valoarea
dorită a mărimii de ieşire şi valoarea reală a acesteia. Reglarea este cu
anticipaţie, adică abaterea care ar putea să apară ca efect al perturbaţiei este
anulată prin acţiunea de compensare, aplicată chiar din momentul apariţiei
perturbaţiei.
Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare după perturbaţie
trebuie cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum şi funcţia
de transfer care stabileşte corespondenţa între ieşire şi perturbaţie. De asemenea,
mărimea perturbatoare trebuie să fie accesibilă măsurării.
Pe de altă parte, reglarea după perturbaţie nu poate înlocui reglarea după
eroare, deci nu se poate renunţa la reacţia principală, deoarece nu este posibilă
instalarea unor regulatoare de perturbaţie pentru toate perturbaţiile care
acţionează asupra sistemului, întrucât o asemenea soluţie ar fi neeconomică, iar
unele perturbaţii nu pot fi bine cunoscute.

4.2.4. Structura de reglare combinată

Avantajele reglării după perturbaţie, combinate cu avantajele reglării după

abatere conduc la o structură de sistem de reglare combinată (reglare după
referinţă şi perturbaţie).
up p
Rp Tp

-
r
+  u m y
R E P
+
-

yr
T

Fig. Structura de reglare combinată.

Prin introducerea regulatorului Rp este compensat efectul perturbaţiei p –

care trebuie să reprezinte perturbaţia cea mai intensă (dominantă) – iar prin
acordarea optimă a regulatorului R este asigurată obţinerea unor performanţe
bune ale răspunsului sistemului la semnalele de intrare r şi a unei comportări
optime în raport cu alte perturbaţii care mai acţionează asupra sistemului.
-9-
 Regulatorul Rp primeşte la intrare perturbaţia p şi asigură la ieşire o
comandă up, astfel încât prin aplicarea acesteia la intrarea părţii fixate a
sistemului să rezulte compensarea influenţei exercitate de perturbaţia p asupra
mărimii de ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţia este considerată cu semnul
plus, este necesar ca mărimea up sumată algebric în cel de-al doilea sumator cu
mărimea de ieşire u a regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să
fie aplicată sumatorului cu semnul minus.

Aplicaţii ale reglării combinate

Reglarea combinată este mult folosită în conducerea instalaţiilor de
încălzire a clădirilor, unde aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire
trebuie să ţină seama, printre altele în primul rând, de temperatura exterioară,
care reprezintă perturbaţia principală. Dacă reglarea s-ar efectua numai în
funcţie de temperatura interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară
variază, evident se modifică şi temperatura interioară după un timp dat de
constantele de timp ale clădirii (care au valori importante de ordinul orelor) şi în
mai mică măsură de timpul mort de ordinul minutelor necesar agentului termic
pentru circulaţia prin instalaţia de încălzire. Eroarea staţionară a sistemului
automat (diferenţa dintre temperatura interioară dorită în clădire şi temperatura
interioară reglată) va fi cea mai mare parte a timpului diferită de zero şi este
posibil să atingă valori importante care crează disconfort pentru ocupanţii
clădirii. De asemenea, performanţa cea mai importantă a sistemului automat,
stabilitatea, poate fi mult diminuată.
Acest tip de reglare care ţine seama de temperatura exterioară
(perturbaţia) este o reglare cu anticipaţie, care modifică cantitatea de căldură
produsă de instalaţia de încălzire funcţie de valoarea temperaturii exterioare,
fără să se aştepte modificările nedorite ale temperaturii interioare.
Sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscină utilizează de
asemenea reglarea combinată.

4.3. Clasificarea sistemelor de reglare automată

Clasificarea după timpul de răspuns

- Sisteme de reglare automată pentru procese rapide
- Sisteme de reglare automată pentru procese lente
Procesele rapide sunt acele procese care, în general, au constante de timp
dominate mai mici de 10s. Aceste procese sunt caracterizate prin modele
matematice obţinute cu o bună precizie prin metoda analitică. Cele mai
cunoscute sisteme de reglare automată pentru procese rapide sunt cele destinate
reglării turaţiei maşinilor electrice.

- 10 -
 Procesele lente sunt caracterizate prin modele matematice aproximative,
având constante de timp mai mari decât 10s şi cel mai adesea conţin şi timp
mort. Majoritatea proceselor supuse automatizării sunt procese lente pentru că
au o anumită inerţie. Există o mare varietate de procese lente şi de cele mai
multe ori complexitatea acestora este ridicată.

Clasificarea după numărul de intrări şi de ieşiri

- Sisteme de reglare automată monovariabile (cu o singură mărime de
intrare şi o singură mărime de ieşire)
- Sisteme de reglare automată multivariabile (cu mai multe intrări şi ieşiri)

Clasificarea după nivelul de complexitate al structurii de reglare

automată:
- Sisteme de reglare automată clasice sau convenţionale (cu o singură
buclă de reglare)
- Sisteme de reglare automată complexe (cu mai multe bucle de reglare)
cum ar fi sistemele de reglare în cascadă, sistemele de reglare combinate.

Clasificarea după modul în care se face reglarea

Sistemele de reglare automată pot funcţiona în următoarele două regimuri:
- regim de urmrărire atunci când mărimea de ieşire y urmăreşte cât mai
fidel variaţiile referinţei r; se spune că avem un sistem de urmarire sau cu
referinţă variabilă.
- regim de stabilizare atunci când referinţa r = const. şi mărimea reglată y
trebuie menţinută astfel încât y = r = const., indiferent de acţiunea perturbaţiilor
pi (se rejectează efectul perturbaţiilor); se spune că avem un sistem de rejecţie a
perturbaţiilor sau cu referinţă fixă.

4.4. Funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis şi a

sistemului în circuit închis

Fie sistemul automat din figură pentru care s-a adoptat structura de reglare
clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal, adică
HT(s)=1.

R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)

HR(s) HE(s) Hp(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţie unitară.

- 11 -
 Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis se defineşte prin relaţia

Y (s)
H 0 (s)  .
R( s)

Sistemul se consideră în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte

reacţia. Funcţia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
prin relaţia
Y ( s)
H d ( s)  .
E ( s)

Funcţiile de transfer pentru regulator, elementul de execuţie şi proces

sunt:
U ( s) M ( s) Y ( s)
H R ( s)  ; H E ( s)  ; H p ( s)  .
E ( s) U ( s) M ( s)

Funcţia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se exprimă

sub forma
H d (s)  H R (s)  H E (s)  H p (s) ,

fiind o structură de elemente conectate în serie (cascadă).

Sistemul automat în circuit închis poate fi reprezentat ca în figura
următoare.

R(s) + E(s) Y(s)

Hd(s)
-

Fig. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe.

Se va calcula acum funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu

reacţie unitară (traductor cu funcţia de transfer HT(s)=1).

Y (s)
Y (s) Y (s) E (s) H d (s)
H 0 (s)    
R( s) E ( s)  Y ( s) Y (s) 1  H d (s)
1
E (s)

În cazul în care pe calea de reacţie a sistemului există un traductor a cărui

funcţie de transfer este HT(s)1, reacţia nu mai este unitară.
- 12 -
 R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)
HR(s) HE(s) Hp(s)

Yr(s) HT(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţie neunitară.

Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu reacţie neunitară devine

Y ( s) Y ( s) Y ( s)
H 0 ( s)    
R( s ) E ( s )  Yr ( s ) E ( s )  H T ( s )Y ( s )
Y ( s)
E ( s) H d ( s)
 
Y ( s) 1  H d ( s) H T ( s)
1 HT
E ( s)

- 13 -