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1 Préparation
Il est impératif de préparer chaque séance de travaux pratiques. On estime à 1 heure le temps nécessaire pour
préparer un TP. Dans la mesure du possible, la quantité de calculs nécessaire a été limitée. Par exemple, il est
souvent demandé de tracer l’allure des courbes. Dans ce cas il n’est pas utile de développer des calculs complexes.
Pour rassembler les éléments importants de la préparation, on donne également une feuille de préparation à la
fin de chaque énoncé. Son utilisation n’est pas obligatoire, mais vivement conseillée. Cette feuille n’est ni rendue
ni notée.
4 Evaluation
L’évaluation des TPs se fera à partir :
1. de la validation par l’enseignant des points indiqués dans l’énoncé ;
2. du compte-rendu.
Des feuilles de réponses permettant de rassembler les résultats des manipulations pourront être distribuées
en début de chaque séance.
En principe, deux étudiants d’un même binôme ont la même note. Cependant, si un déséquilibre important
apparaı̂t, il est possible qu’ils aient des notes différentes.
En cas d’absence non justifiée, un élève se voit attribuer la note 0. En cas d’absence justifiée, sa moyenne
sera calculée sur l’ensemble des TPs auquel il a participé.
Un élève dont le binôme est absent effectue le TP en monôme.
2
Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 1
1 Objectif
En Automatique, on utilise différentes représentations des systèmes linéaires : on considère parfois leur
réponse fréquentielle, leur réponse temporelle, ou encore la carte des zéros et des pôles.
L’objectif de la première partie de ce TP est de bien comprendre les correspondances entres ces différentes
représentations. Dans un deuxième temps, on effectuera une synthèse d’asservissement en considérant le lieu
des pôles en boucle fermée (lieu d’Evans).
L’ensemble du TP est effectué en simulation sous Matlab.
2 Préparation
Ce TP ne demande pas de préparation spécifique. On aura intérêt cependant à revoir les cours et TD sur
les systèmes linéaires et sur le lieu d’Evans, ainsi qu’à lire la partie concernant la manipulation pour tenter de
répondre aux questions à partir du cours.
Si un rappel vous semble nécessaire sur l’utilisation de Matlab et Simulink :
http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/fip_1a/matlab_fip1a.pdf
3 Manipulation
Pour ce TP, il n’y a pas de compte-rendu. Seule votre participation est notée. Voir les explications sur
l’évaluation (page 1).
3.1 Relation entre valeurs des pôles et des zéros, réponse fréquentielle et réponse
indicielle
La manipulation consiste à simuler sous Matlab différentes fonctions de transfert linéaires, et à visualiser
leurs cartes de pôles et zéros (fonction pzmap) leur réponse indicielle (fonction step) et leur réponse fréquentielle
(fonctions nyquist et bode).
La boı̂te à outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques représentant des fonctions
de transfert linéaires continues ou échantillonnées (notion de LTIMODEL). La commande tf permet de créer un
système continu ou discret en donnant les coefficients des polynômes au numérateur et au dénominateur, ou de
façon symbolique. Utiliser l’aide en ligne (help tf) pour plus d’informations.
Liste des fonctions de transferts continues à simuler :
1 1 1 1 1
– , , , , . Où sont les pôles des systèmes stables ? Comment reconnaı̂t-on un
1 + s 1 + 0, 1s s 1 − 10s 1 − s
intégrateur sur la carte des pôles et des zéros ? Quelle est sa réponse indicielle ? Est-il stable ?
1 1 1
– , , . Où sont les pôles des systèmes rapides ? Entre deux systèmes de bandes pas-
1 + s 1 + 0, 1s 1 + 0, 01s
santes différentes, quel est le plus lent ?
1
– , en prenant d’abord ω0 constant et ξ variable, puis l’inverse. Où sont les pôles d’un système
s s2
1 + 2ξ + 2
ω0 ω0
du second ordre sur amorti ? Même question pour un système sous amorti. Où sont les paires de pôles
ayant même ω0 ? Même ξ ? Quel est l’intérêt de l’abaque tracé par la fonction sgrid ?
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 1
– Expliquer la notion de pôle dominant. Dans une paire de pôles complexes conjugués, lequel domine ?
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 1
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
Ve ω θ
kv 1
+ τs)
(1+ s
Vω
g
Vθ
β
2 Préparation
2.1 Réponse du système en boucle ouverte
On cherche à prévoir la réponse du système en boucle ouverte d’après le modèle.
Lors du TP, on utilisera une entrée sinusoı̈dale pour identifier le comportement fréquentiel (diagramme de
Bode). On cherche ici à prévoir l’allure de Vω et de Vθ , en régime établi :
– si Ve est sinusoı̈dal de valeur moyenne nulle.
– si Ve est sinusoı̈dal de valeur moyenne non nulle.
Pourquoi est-il presque impossible de mesurer directement Vθ en régime sinusoı̈dal ? Pourquoi est-il préférable
de mesurer Vω ?
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
γf Frottement total =
Frottement sec +
Frottement visqueux
ω
En tenant compte des frottements secs, prévoir (sans calculs) l’allure de Vω lorsque Ve est un signal sinusoı̈dal.
On considérera différentes amplitudes (y compris des “très petits” signaux) et différentes valeurs moyennes. En
particulier, comment choisir la valeur moyenne du signal d’entrée pour effectuer une identification de la partie
linéaire du système ?
Une autre non linéarité présente dans la quasi-totalité des systèmes physiques est la saturation. Prévoir (sans
calcul) l’influence des saturations sur l’allure de Vω lorsque Ve est d’amplitude ”grande”.
En conclusion, quelles sont les conditions sur Ve (en régime sinusoı̈dal) pour que le comportement du système
soit le plus linéaire possible ?
Vp
Ve - ω θ Vθ
Vref + kv 1
K β
+ + τs)
(1+ s
-
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
K représente un gain réglable et Vp une perturbation externe sur la tension de commande du moteur.
Vθ Vθ K0
Calculer les fonctions de transfert et en boucle fermée sous la forme canonique s2 .
Vref Vp ω02
+ 2ξ ωs0 + 1
Donner les erreurs permanentes d’ordre 0 et 1 vis-à-vis de la consigne. Donner l’erreur statique vis-à-vis de
la perturbation. Quelle est l’influence de K sur le comportement en boucle fermée ?
Vθd + +
Ve ω θ
kv 1
K2
(1 + τs) s
- - Boucle
interne
Vω
K1 g
Vθ
β
En calculant la fonction de transfert de la boucle interne, montrer qu’on peut se ramener au système étudié
en 2.2.1. Quelle est l’influence du gain K1 ? Quelle est l’influence du gain K2 ?
3 Manipulation
La maquette utilisée dans ce TP est un banc expérimental H.M.C. composé d’un moteur à courant continu
de capteurs de position et de vitesse. Les correcteurs seront réalisés sur un simulateur analogique de fonctions
de transfert Opale I.
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
t1 1/fa
V2
• Dépassement : V2/V1
• Gain statique : V1/V0
• Temps de réponse au
premier maximum : t1
V0 V1
entrée • Temps de retard : t2
t2
sortie • Fréquence amortie : fa
temps
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
Feuille de préparation
Réponse prévue du système
1. Compléter avec l’allure prévue des courbes
Ve Ve
|Vθ / Ve|dB
0
t t
log ω
φ(Ve ,Vθ)
t t
log ω
t t
Vθ
2. Donner l’expression de | |dB et de Φ(Ve , Vθ ) en fonction de g, β, | Ve |, | Vω | et Φ(Ve , Vω ), pour une
Ve
fréquence d’excitation f donnée (A.N. : g = 1V /rad.s−1 et β = 4V /rad).
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 2
t t
Vθ
Vref
Vθ
Vp
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
P
80W
15W V
-5,6V 5,6V
π
Vc ε V P θ1 + θ
+ Etage de Echangeur Tube de
Correcteur
puissance de chaleur + plastique
-
Vr
Pont de
sonde
Wheatstone
1.3 Régulateur
Constitué du correcteur et de l’étage de puissance, il a pour fonction de régler la puissance P fournie à la
résistance chauffante, proportionnellement à l’écart ε (ε = Vc − Vr ). Le signal d’erreur ε est appliqué à l’entrée
d’un amplificateur dont le gain Ka peut être ajusté de 0, 5 à 20, à l’aide du potentiomètre marqué ”proportional
band”. La tension résultante Ka ε, après limitation à une valeur comprise entre −5, 6 et +5, 6 V , pilote un étage
qui commande la puissance P dissipée par effet Joule, suivant une loi linéaire :
P = Kt Ka ε + 47, 5
avec Kt = 5, 8W/V et Ka ε ≤ 5, 6V .
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
Comme par ailleurs, le temps de réponse de la partie électronique du régulateur est très court devant celui
du système à régler, on peut considérer que, tant que l’on reste dans la plage linéaire (hors saturations de l’étage
de puissance) la fonction de transfert ∆P/∆ε, associée aux variations par rapport aux conditions d’équilibre,
se réduit à une constante égale à Kt Ka .
Il est aisé de déduire de la description précédente le schéma fonctionnel simplifié reproduit sur la figure 6. Un
sommateur supplémentaire a été inséré après le bloc correspondant à l’échangeur de chaleur. L’entrée secondaire
π représente une perturbation provoquée par la modification de la vitesse du ventilateur.
Pour obtenir un modèle linéaire du système, on ne considère que les variations par rapport au régime
d’équilibre, défini par l’égalité de Vc et Vr . Dans ces conditions, on peut admettre que tous les éléments du
système bouclé sont linéaires. Il est alors possible d’associer à chacun des blocs une fonction de transfert.
Ainsi, nous noterons :
∆θ1 (s)
– F (s) la transmittance de l’échangeur de chaleur F (s) = ;
∆P (s)
∆θ(s)
– G(s) celle du tube en plastique G(s) = ;
∆θ1 (s)
– H(s) celle de l’ensemble thermistance - pont de Wheatstone, qui sera prise égale à une constante K en
∆Vr (s)
raison de la rapidité du capteur pyrométrique : H(s) = = K.
∆θ(s)
2 Préparation
Lors du TP, on cherchera à établir le modèle du système en boucle ouverte en analysant la réponse indicielle.
Le but de la préparation est de prévoir l’allure des signaux et des diagrammes en supposant connue la structure
du modèle. De plus, on présente ici une méthode d’identification pratique (la méthode de Strejc) qui sera utilisée
dans le TP. Enfin, un exercice simple permet de revoir comparativement les correcteurs P, PI et PID.
2.1 Modélisation
On suppose que le transfert en boucle ouverte incluant l’amplificateur, l’échangeur, le tube et le transducteur
peut s’écrire sous la forme :
∆Vr (s) K0 e−T s
= n , n ≥ 1. (1)
∆ε(s) Y
(1 + τi s)
i=1
−T s
– Que représente le terme e ?
– Quel phénomène physique du système à asservir représente-t-il ? Comment modifier la valeur de T (d’après
la description de la maquette donnée dans la première partie) ?
K0 e−T s
. (2)
(1 + τ s)n
A partir du relevé de la réponse indicielle (pour un échelon unité) on détermine d’abord K0 comme la valeur
du gain statique.
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
Ensuite on trace la tangente à la réponse au point d’inflexion Q, et on fait apparaı̂tre les points A, B, C,
D, E, F et G, comme représenté sur la figure 7. On détermine les paramètres restants dans l’ordre suivant :
– pour l’ordre n, on mesure le rapport OF/OE. On se reporte ensuite au tableau 1 (sixième colonne) pour
trouver la valeur de n la plus vraisemblable. On peut également utiliser la dernière colonne (CG/AG) ;
– pour la constante de temps τ , on utilise la mesure de AG et la colonne AG/τ (n étant cette fois connu).
On peut également utiliser la colonne CG/τ ;
– pour le retard T , il faut en fait placer le point 0 sur l’axe des abscisses. Ceci est possible en consultant le
tableau la colonne OA/AG.
B
1.8
E D
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
F Q
0.4
T
0.2
0
O A C G
0 1 2 3 4 5 6 7 8
A titre d’exercice, et pour plus d’efficacité en TP, il est vivement conseillé d’appliquer la méthode de Strejc
à l’exemple donné sur la feuille de préparation.
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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
1 + 2s
2. un correcteur PI : C(s) = K ;
s
(1 + s)(1 + 2s)
3. un correcteur PID (”réel”) : C(s) = K .
s(1 + 0, 2s)
Justifier le choix des zéros dans les correcteurs PI et PID. Tracer sur une même figure les lieux d’Evans du
système corrigé dans chacun des cas. Analyser comparativement l’action de chacun des correcteurs. Comment
déterminer le gain K, dans chaque cas, pour avoir un amortissement en boucle fermée de 0, 6 ? Quel est alors le
système le plus précis ? Le plus rapide ? Le plus stable ?
3 Manipulation
3.1 Système sans retard
3.1.1 Identification par la méthode de Strejc
Conditions de manipulation :
– La mesure est effectuée en boucle ouverte : on déconnecte les bornes X et Y et on observe, en Y , la
réponse ∆Vr à une variation ∆Vc de la consigne.
– La sonde est placée au plus près de l’élément chauffant (l = 28 mm).
– La vitesse du ventilateur est réglée sur v = 4.
– Le gain variable de la maquette est réglé sur 1 (potentiomètre ”Prop. Band” Bp à 100%).
100
Rappel : Bp (%) = .
Kp
– La température de consigne moyenne, autour de laquelle est appliquée l’échelon, est réglée à 30oC. Cette
valeur est indiquée par le galvanomètre ”set value”.
– L’échelon, appliqué en D, est un signal ∆Vc rectangulaire de valeur moyenne nulle. L’amplitude est choisie
telle que la température de consigne (galva. ”set value”), varie entre 25o et 35o . La fréquence est choisie
suffisamment petite pour que la réponse ∆Vr ait le temps de se stabiliser entre deux commutations de
l’entrée (régler la fréquence en observant la réponse).
– Réglage de l’oscilloscope : afin d’effectuer une identification correcte à partir de l’oscillogramme, il est
impératif d’avoir des signaux qui couvrent l’ensemble de l’écran. Choisir convenablement la base de temps
et l’échelle verticale. Pour centrer les signaux, on utilisera la fonctionnalité ”vertical offset”. Les sig-
naux étant bruités, on utilisera le filtre moyenneur de l’oscilloscope (attention à régler correctement le
déclenchement).
– Relever un tableau de mesures et tracer la réponse indicielle correspondante sous Matlab.1 Effectuer
l’identification. Tracer la réponse indicielle du modèle identifié paramétrique.2 On pourra à cette occasion
affiner l’estimation des paramètres du modèle.
– Faire valider votre résultat.
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
Feuille de préparation
1. Modélisation : signification et correspondance du terme e−T s .
2. Réponse indicielle.
Exercice : pour identifier la fonction de transfert d’un système linéaire, on applique un échelon unitaire à
l’entrée à l’instant t = 0. La réponse indicielle mesurée est représentée ci-dessous. En utilisant la méthode
de Strejc, proposer un modèle pour la fonction de transfert G(s) de ce système.
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
temps en secondes
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 3
3. Correction P, PI et PID.
Tracer sur la même figure les trois lieux d’Evans.
Im(s)
Re(s)
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 4
Mcp , xcp
F x
Le pont roulant à étudier est schématisé sur la figure 8. Pour la suite, nous supposerons que le chariot et
la charge se déplacent uniquement dans le plan (z, x) et que ni le poids de la charge ni la longueur du filin ne
changent pendant le transport.
2 Préparation
Mise en équation et étude du système
Les équations décrivant la dynamique du système sont :
(Mc + Mcp )ẍcp + (Mc l cos θ)θ̈ − (Mc l2 sin θ)θ̇2 + Bcp ẋcp = F
Mc l2 θ̈ + (Mc l cos θ)ẍcp + Bc θ̇ + Mc gl sin θ − 2(Mc l sin θ)ẋcp θ̇ = 0
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 4
3 Manipulation
Le TP consiste à une étude en simulation : on dispose de Matlab et des boites à outils Control Toolbox et
Simulink. Vous disposez pour cela d’un fichier à remplir, nommé structure pont.mdl.
3. Simuler les trajectoires de xcp , ẋcp et θ en réponse à un échelon de force de 1000N. Qu’observe-t-on ?
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Automatique, 1ère Année, 2007-2008 TP 4
Feuille de préparation
1. Donner le modèle d’état non linéaire.
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