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CONTROL DIGITAL999
TEMA: DISEÑO DE COMPENSADORES
MÉTODO: LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La estabilidad relativa de un sistema en tiempo discreto se puede analizar en relación con

el círculo unitario del dominio z. Para el sistema mostrado en la figura 1 la función de
transferencia en lazo cerrado está dada por:

C ( z) 1

R( z ) 1  G ( z ) H ( z )

El método del lugar geométrico de las raíces se utiliza para realizar un diseño preliminar, a
fin de localizar los polos dominantes en lazo cerrado en las posiciones deseadas del plano
z y luego se puede emplear la simulación digital para mejorar el desempeño.

R(z) + G(z) C(z)

- Figura 1.

H(z)

La ecuación característica queda entonces definida como:

1  G( z ) H ( z )  0

De donde se puede establecer que la condición crítica para el sistema será:

1  G( z) H ( z)  0
G ( z ) H ( z )  1
G( z) H ( z)  1
G ( z ) H ( z )  180(2k  1), __ para _ k  0,1,2,...

Los valores de z que cumplen con las condiciones anteriores (Ganancia 1 o 0 dB y fase 180°), serán
las raíces de la ecuación característica o sea los polos en lazo cerrado de la función. El conjunto de
todos los puntos que en el plano complejo satisfacen las condiciones de ángulo y de magnitud
(para un valor dado de ganancia por ejemplo) constituyen el lugar geométrico de las raíces.

1
 2

EJEMPLO.

Para una planta con función de transferencia Gp(s)=1/(s+1) se debe trazar el lugar geométrico de
las raíces para tiempos de muestreo de 0.5, 1 y 2 segundos, con un retenedor de orden cero y un
controlador de tipo integral.

Solución; se muestra entonces el diagrama para el sistema en la siguiente figura:

R(z) + Gc(z) Goh(s) 1/(s+1) C(z)

Para el controlador digital de tipo integral:

1
Gc( s ) 
s
K
Gc( z ) 
1  z 1

Para el retenedor de orden cero:

1  e TS
Goh( s) 
s

La transformada z para la unión de los tres bloques será:

𝐾 1 − 𝑒 −𝑇𝑆 1 𝐾 1
𝐺(𝑧) = −1
∗ 𝑍 { }= −1
∗ 𝑍 {1 − 𝑒 −𝑇𝑆 }
1−𝑧 𝑠 𝑠+1 1−𝑧 𝑠(𝑠 + 1)
1 1 𝐴 𝐵
𝑍 {1 − 𝑒 −𝑇𝑆 } = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { } = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { + }
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠+1
𝑧−1 𝐴 𝐵
=( )𝑍 { + }
𝑧 𝑠 𝑠+1
𝑠 (𝑠 + 1)
𝐴=| | = 1; − − −> 𝐵 = | | = −1
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=0 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=−1
𝑧−1 𝐴 𝐵 𝑧−1 1 1 𝑧−1 𝑧 𝑧
( )𝑍 { + }=( )𝑍 { − }=( ){ − }
𝑧 𝑠 𝑠+1 𝑧 𝑠 𝑠+1 𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇

Entonces;

𝐾 1 − 𝑒 −𝑇𝑆 1 𝐾 𝑧−1 𝑧 𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑍 { −1 }= −1
∗( ){ − }
1−𝑧 𝑠 𝑠+1 1−𝑧 𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
2
 3

𝐾 𝑧 − 1 𝑧 2 − 𝑧𝑒 −𝑇 − 𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) = ∗ ( ){ }
1 − 𝑧 −1 𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
𝐾 𝑧−1 𝑧(1 − 𝑒 −𝑇 )
𝐺(𝑧) = ∗ ( ) { }
1 − 𝑧 −1 𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
𝐾 1 − 𝑒 −𝑇
𝐺(𝑧) = ∗
1 − 𝑧 −1 (𝑧 − 𝑒 −𝑇 )

Luego la ecuación característica es (aquí H(s)=1;

Para T=0.5 s

𝐾 1 − 𝑒 −𝑇 𝐾𝑧 1 − 𝑒 −𝑇
𝐺(𝑧) = ∗ = ∗ ; 𝑃𝑎𝑟𝑎_𝑇 = 0.5
1 − 𝑧 −1 (𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
𝐾(1 − 0.6065)𝑧 0.3935𝐾𝑧
𝐺(𝑧) = = . . . . . . . . . [1]
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)

Se tiene entonces, un cero en z=0, polos en z=1 y z=0.6065. Como los polos y los ceros son iguales
en el infinito se tendrá: un cero finito y un cero en infinito y los dos polos. Se debe recordar que el
trazo del lugar geométrico sale de un polo y termina en un cero.999999

Con Matlab se puede obtener resultado gráfico a partir del siguiente programa;

%Lugar geométrico de las raíces

%Diagrama de polos y ceros
nz=[0.3935 0]
dz=conv([1 -1],[1 -0.6065])
zplane(nz,dz)
grid
hold %Se retiene la gráfica para dibujar sobre el mismo plano el lugar geométrico
rlocus(nz,dz)
axis([-1.2 1.2 -1.2 1.2]) %Se ajustan las escalas para mejorar visibilidad

El resultado obtenido se ve a continuación:

3
 4

Root Locus

0.8

0.6

0.4
Imaginary Axis

0.2
2
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

El punto de ruptura de salida desde el polo hacia el cero y el punto de llegada al cero desde el polo
se obtiene a partir de [1]:

(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)
𝐾=−
0.3935𝑧
𝑑𝐾 𝑑 𝑧 2 − 1.6065𝑧 + 0.6065
= { }
𝑑𝑧 𝑑𝑧 0.3935𝑧
2𝑧 − 1.6065(0.3935𝑧) − 0.3935(𝑧 2 − 1.6065𝑧 + 0.6065)
=
(0.3935𝑧)2
2
𝑑𝐾 𝑧 − 0.6065
=− =0
𝑑𝑧 (0.3935𝑧)2
𝑧 2 = 0.6065
𝑧 = 0.7788
𝑧 = −0.7788
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)
𝐾=− | = 0.1244
0.3935𝑧 𝑧=0.7788
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)
𝐾=− | = 8.041
0.3935𝑧 𝑧=−0.7788

En el siguiente gráfico se observan todos los valores anteriores ubicados:

4
 5

System: sys Root Locus System: sys

Gain: 6.13 Gain: 2
Pole: -0.4 + 0.662i Pole: 0.408 + 0.662i
1 0.517
Damping: Damping: -0.525
Overshoot (%): 15 Overshoot (%): 694
0.8
Frequency (rad/sec): 0.774 Frequency (rad/sec): 0.778
System: sys System: sys
0.6
Gain: 8.04 Gain: 0.124
Pole: -0.779 + 9.44e-009i Pole: 0.779 + 9.44e-009i
0.4
Damping: 1 Damping: -1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

0.2
Frequency (rad/sec): 0.779 Frequency (rad/sec): 0.779
2
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Ejercicio 1: Trazar lugar geométrico para T= 1 s y T = 2 s. Analizar y concluir.

Ejercicio 2. Obtener lugar geométrico para una planta con función de transferencia G(s)=1/(s(s+15)).
Justificar valores de período de muestreo utilizados.

EJEMPLO: Para una planta con función de transferencia 1/(s(s+2)), diseñar un controlador digital en
el dominio z de tal manera que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de
amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de establecimiento al 5% de 2 segundos. Asumir inicialmente
que el tiempo de muestreo es de 0.2 segundos. Obtener la respuesta del sistema de control digital
utilizando un escalón unitario a la entrada. Cuál es la constante de error de velocidad estática del
sistema?

Solución:

A partir del tiempo de establecimiento para el 5% dado por:

4
ts 
 n
4 4
 n    4rad / s
t s 0.5 * 2

La frecuencia natural amortiguada:

5
 6

 d   n 1   2  4 1  0.5 2  4 * 0.75  3.464rad / s

La frecuencia de muestreo:

2 2
 s  2f s    31.42rad / s
T 0.2

La relación entre la frecuencia de muestreo y la frecuencia natural amortiguada (respuesta del

sistema) es;

 s 31.42
  9.07
d 3.464

Esto significa que se obtienen aproximadamente 9 muestras por ciclo de señal lo cual está dentro
del rango aconsejable (8 a 12 muestras por período de señal muestreada). Entonces el tiempo de
muestreo está bien escogido.

Localización de polos dominantes: teniendo en cuenta la relación entre el plano s y el plano z:

z  eTs  e (  n  jd )T  e  nT e  jd T

d  n 1   2
T d 2 d
 
 nT  nT 1 2 s 1 2
z e e e e

La fase será:

d
z  T d  2
s

Entonces el polo deseado será:

2 d 2 *0.5*3.464
 
 s 1 2
z e e 31.42 1 0.5 2
 0.6703
d 3.464
z  T d  2  2  0.6927rad
s 31.42
0.6927 *180
z   39.69 

z  0.670339.69  0.6703(cos 39.69  jseno39.60)
z  0.5158  j 0.4281

6
 7

R(z) + Gc(z) Goh(s) Gp(s)= 1/(s(s+2)) C(z)

De acuerdo con el diagrama mostrado en la figura anterior:

1  e TS 1 
G ( z )  Z Goh( s) * Gp( s )  Z  
 s s( s  2) 
 1   1 
G ( z )  Z 1  e TS 2 1
  (1  z ) Z  2 
 s ( s  2)   s ( s  2) 
A B D   1 1 1 
G ( z )  (1  z 1 ) Z  2   1
  (1  z ) Z  2   
s s ( s  2)   2s 4s 4( s  2) 
Para; T  0.2

Se puede utilizar el procedimiento en Matlab para la transformación del plano s al plano z y se

obtiene:

0.01758( z  0.876)
G( z ) 
( z  1)( z  0.6703)

Ejercicio 3: comprobar el resultado anterior utilizando Matlab.

Se hace la ubicación de los polos y ceros de la anterior expresión de G(z) y la del polo dominante
utilizando Matlab y se obtiene:

nz=[0.01758 0.01758*0.876]
dz=conv([1 -1],[1 -0.6703])
zplane(nz,dz)
grid
hold %Se retiene la gráfica para dibujar sobre el mismo plano
el lugar geométrico
rlocus(nz,dz)
axis([-3 2 -2 2]) %Se ajustan las escalas para mejorar visibilidad
grid

7
 8

A partir del diagrama obtenido se calcula entonces cuál es la contribución de los polos y ceros con
respecto al polo dominante o deseado que debe ser igual a ±180°:

109.84 

8
 9

0.8

0.6

0.4
Imaginary Part

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Part

A partir de la gráfica anterior se puede determinar que la deficiencia angular es de:

17.1
  180  [     ]
0.4281
  tan 1 ( )  17.10 109.84 
0.5158  0.8760
0.4281
  180  tan 1 ( )  138.52
1  0.5158 138.52
0.4281
  180  tan 1 ( )  109.84
0.6703  0.5158
  180  [17.1  138.52  109.84]  51.26
  51.26

El controlador entonces deberá proporcionar +51.26°. La función del controlador será de la forma:

K ( z  a)
Gc( z ) 
zb

La función de transferencia total en lazo abierto sería:

9
 10

K ( z  a) 0.01758( z  0.876)
Gc( z ) * G( z )  *
z b ( z  1)( z  0.6703)

Entonces si, por ejemplo, se cancela con el cero a del compensador el polo en z=-0.6703, es decir se
coloca a=-0.6703:

K ( z  0.6703) 0.01758( z  0.876)

Gc( z ) * G ( z )  *
z b ( z  1)( z  0.6703)
K 0.01758( z  0.876)
Gc( z ) * G ( z )  *
z b ( z  1)

Para determinar la posición del polo b se toma el ángulo a compensar, 51.26° a partir de la ubicación
del cero en 0.6703 y entonces:

  180  [     ]
b  0.51.58  tan 1 (58.58 )  0.2543

La función de transferencia en lazo abierto queda entonces:

K 0.01758( z  0.876)
Gc( z ) * G( z )  *
z  0.2543 ( z  1)

Para calcular K se recurre entonces a la otra condición; la ganancia debe ser 1 en el polo deseado

K 0.01758( z  0.876)
Gc( z ) * G ( z ) 0.5158 j 0.4281  * 1
z  0.2543 ( z  1) 0.5158 j 0.4281

( z  0.2543)( z  1) (0.5158  j 0.4281  0.2543)(0.5158  j 0.4281  1)

K 
0.01758( z  0.876) 0.5158 j 0.4281 0.01758(0.5158  j 0.4281  0.876)
K  12.67

Entonces la función de transferencia en lazo abierto queda;

12.67 0.01758( z  0.876)

Gc( z ) * G( z )  *
z  0.2543 ( z  1)

La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema digital queda:

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 11

12.67 0.01758( z  0.876)

*
C ( z) Gc( z ) * G ( z ) z  0.2543 ( z  1)
 
R( z ) 1  Gc( z ) * G ( z ) 12.67 0.01758( z  0.876)
1 *
z  0.2543 ( z  1)
C ( z) 0.227 z  0.1951
 2
R( z ) z  1.0316 z  0.4494

La constante de error de velocidad estática:

1  z 1  1  z 1 12.67 0.01758( z  0.876) 

Kv  lim  Gc( z ) * G ( z )  lim  * 
z 1
 T  z 1
 0.2 z  0.2543 ( z  1) 
Kv  2.8

Ejercicio 4: En el problema anterior, hallar las respuestas escalón para:

a) Sistema digital no compensado

b) Sistema digital compensado

c) Comparar, analizar y concluir

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