E1 04

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

TRABAJO COLABORATIVO 1 CURSO: 203040 –CONTROL ANALOGO
GRUPO 4
TRABAJO COLABORATIVO 1
CONTROL ANALOGO
PRESENTADO POR:
VIANNY CARLOS SALDARRIAGA

Código 1.113.650.353
JORGE LUIS HERNÁNDEZ
Código: 1116433735
ALEJANDRO CANO MOSQUERA
Código: 16.375.904
TITO J. RODRÍGUEZ SAAVEDRA
Código: 94 538 465
GRUPO
203040_4
TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO DE CONTROL ANALOGO
OCTUBRE DE 2016
GRUPO 4
INTRODUCCION
La finalidad del presente trabajo es la de analizar la dinámica de un sistema, tomando como base
la función de transferencia de un motor de DC, el cual debe girar a una velocidad constante, para
que la lectura de un disco óptico sea la mejor. Por otra parte se debe determinar tanto la
controlabilidad como la observabilidad del sistema utilizando una poderosa herramienta de
software como lo es Matlab.
Lo anterior basado en las lecturas de la unidad 1, en donde se puede encontrar todo lo

relacionado con Análisis de sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar geométrico de
las raíces, además de la dinámica de sistemas de primer y segundo orden.
GRUPO 4
OBJETIVOS
 Aplicar la estrategia de aprendizaje basada en problemas (ABP).

 Analizar la dinámica del sistema, determinar su estabilidad absoluta, graficar y analizar el
lugar geométrico de las raíces y determinar controlabilidad y observabilidad.
GRUPO 4
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y Blu-

Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se
han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente continua
(DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos ópticos en los
reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad. (1)
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo de
estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
eléctricas o señales parásitas en el sistema. (1)
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con
GRUPO 4
los parámetros del diseño propuesto, además del proceso de diseño detallado descriptiva y
matemáticamente. (1)
La función de transferencia del motor, según su hoja técnica, se describe a continuación:
8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en más del 10% del valor requerido; además, el motor debe estabilizarse
en máximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden dañarlo, se
requiere un sobrepaso máximo del 16%. Además, por las características del reproductor, se
necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una
frecuencia (ωn) de 4 rad/seg. (1)
GRUPO 4
PASO 1: LEER Y ANALIZAR EL ESCENARIO DEL PROBLEMA.
En esta Paso se busca que el alumno verifique su comprensión del escenario mediante la
discusión del mismo dentro de su equipo:
Para ello se identificaron las siguientes tareas.
Las tareas generales a realizar en la etapa 1 son:

- Analizar la dinámica del sistema.
- Determinar su estabilidad absoluta
- Graficar y analizar el lugar geométrico de las raíces (LGR).
- Determinar la controlabilidad del sistema.
- Determinar la observabilidad del sistema.
Las tareas específicas a realizar en la etapa 1 son:

- Representar el modelo en espacio de estados.
- Identificar el orden del sistema.
- Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de ROUTH-HURWITZ.
- Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón, los
parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc.).
- Determine la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando
MATLAB o SCILAB.
- Determine la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando
MATLAB o SCILAB.
GRUPO 4
- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Graficar el lugar geométrico de las raíces

(LGR) del sistema. Analizar el diagrama obtenido. Mostrar comandos utilizados y
pantallazos bien definidos con sus respectivos análisis.
- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Simular la respuesta del sistema ante una
entrada escalón, y comparar los parámetros de la respuesta en el tiempo que muestra el
software con los calculados teóricamente a través de fórmulas. Mostrar comandos
utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos análisis
- Entregar un documento con extensión .PDF donde se evidencie el desarrollo los 8 pasos
de la estrategia de aprendizaje basado en problemas, dicho documento debe contener
portada, introducción, objetivos, desarrollo de la actividad de manera detallada,
desarrollo del componente practico con sus respectivos análisis, conclusiones, referencias
bibliográficas.
- Adjuntar documento con el siguiente nombre E1_4.pdf en el entorno de evaluación y
seguimiento.
GRUPO 4
PASO 2: REALIZAR UNA LLUVIA DE IDEAS.
En esta Paso se busca que el alumno plantee sus ideas de cómo resolver el problema de acuerdo
a sus hipótesis y teorías sobre los temas que afectan la solución del problema, estas ideas deben
enlistarse y serán aceptadas o rechazadas según el avance de la investigación:
- Identificar la función de transferencia y representarla en espacio de estados, según la

teoría de este tema.
- Sabiendo cual es nuestra función de transferencia podemos identificar su orden
concentrándonos en los términos del denominador de nuestra función de transferencia.
- Revisando la teoría del criterio de ROUTH-HURWITZ determinar la estabilidad absoluta
del sistema.
- Revisando la teoría de respuesta en el tiempo de un sistema ante una entrada escalón,
dinámica de un sistemas determinar:
a. Ganancia del sistema.
b. Constante del tiempo.
c. Coeficiente de amortiguamiento.
d. Frecuencia natural no amortiguada.
e. Frecuencia natural amortiguada.
f. Tiempo pico del sistema.
g. Tiempo de retardo del sistema.
h. Tiempo de subida del sistema.
i. Porcentaje de sobreimpulso del sistema.
j. Tiempo de establecimiento.
k. Valor en estado estacionario.
- Revisar la teoría de controlabilidad de un sistema y determinar la de forma manual y
realizar la validación de este valor simulando el sistema en MATLAB o SCILAB.
GRUPO 4
PASO 3: REALIZAR UNA LISTA DE AQUELLO QUE SE CONOCE.
En esta Paso se busca hacer una lista de todo aquello que el equipo conoce acerca del problema
o situación:
- Motor de corriente continua: El motor de corriente continua (denominado también motor

de corriente directa, motor CC o motor DC) es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción que se
genera del campo magnético.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato y contiene los devanados principales
de la máquina, conocidos también con el nombre de polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre un núcleo de hierro. El rotor es
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con
corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas también como carbones).
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las
delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de
corriente continua (CC) también se utilizan en la construcción de servomotores y motores
paso a paso. Además existen motores de DC sin escobillas llamados brushless utilizados
en el aeromodelismo por su bajo torque y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de control
de motores CD. (2)
- Corriente continua: La corriente continua (CC en español, en inglés DC, de Direct
Current) se refiere al flujo continuo de carga eléctrica a través de un conductor entre dos
puntos de distinto potencial, que no cambia de sentido con el tiempo. A diferencia de la
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corriente alterna (CA en español, AC en inglés, de Alternating Current), en la corriente

continua las cargas eléctricas circulan siempre en la misma dirección. Aunque
comúnmente se identifica la corriente continua con una corriente constante, es continua
toda corriente que mantenga siempre la misma polaridad, así disminuya su intensidad
conforme se va consumiendo la carga (por ejemplo cuando se descarga una batería
eléctrica). (3)
- Controlador proporcional integral derivativo: Las características principales de un

controlador PID son:
a. Mide
b. Comparara
c. Calcula
d. Corrige
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado. (4)
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador. (4)
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control
diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador
puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
GRUPO 4
el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo. (4)
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control. (4)
- Función de transferencia: Dado un sistema físico descrito por una ecuación diferencial
lineal de coeficientes constates se denomina función de transferencia el cociente entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de
entrada. Así para un sistema físico en el que se considera 𝑦(𝑡) como señal de salida y
𝑥(𝑡) como señal de entrada. (5)
- Elementos en un sistema de control: en todo sistema de control aparecen claramente
diferenciados una serie de elementos característicos al mismo que es necesario clasificar:
a. Variable a controlar: Generalmente se le conoce como señal de salida. Constituye la
señal que deseamos que adquiera unos valores determinados.
b. Planta o Sistema: La planta o sistema constituye el conjunto de elementos que
realizan una determinada función.
c. Sensor: El sensor es el elemento que permite captar el valor de la variable a controlar
en determinados instantes de tiempo.
d. Señal de referencia: Es la señal de consigna o valor que deseamos que adquiera la
señal de salida (objetivo de control).
e. Actuador: El actuador es el elemento que actúa sobre el sistema modificando de esta
forma la señal de salida.
f. Controlador: El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en
función del objetivo de control. (5)
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- Sistema en lazo abierto: Un sistema de control en bucle o lazo abierto es aquel en el que
la señal de salida no influye sobre la acción de control. De esta forma el controlador o
regulador no tiene en cuenta el valor de la señal de salida, ni se compara esta con la señal
de referencia para decidir la actuación en todo instante sobre el sistema. Como por
ejemplo el sistema de bucle abierto de una lavadora.
- Sistema en lazo cerrado: En el sistema de control de lazo o bucle cerrado existe una
realimentación de la señal de salida o variable a controlar. En este tipo de sistemas se
compara la variable a controlar con la señal de referencia de forma que en función de
esta diferencia entre una y otra, el controlador modifica la acción de control sobre los
actuadores de la planta o sistema. (5)
GRUPO 4
TAREAS A REALIZAR.
1. Representar el modelo en espacio de estados.
¿Qué es un modelo de espacio de estados?

En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo matemático
de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado,
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y estados,
las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto último solo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el
tiempo). La representación de espacios de estado (también conocida como aproximación en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con múltiples entradas y salidas.
Variables de estados:
Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinación
lineal de otras variables de estado.
Si tuviéramos un sistema representado por el siguiente bloque:
La entrada del sistema puede ser un conjunto de señales que comandan el comportamiento del
sistema, en cuanto la salida puede estar conformado por un conjunto de respuestas a las entradas.
GRUPO 4
Así internamente, podríamos decir que el sistema está conformado por unas variables de estado,
la cual podríamos representarla como:
El siguiente sistema lo podemos representar con un vector de estados x(k), así como para las
entradas del sistema las podemos resumir en un vector de entradas u(k), de la misma manera
puedo resumir las salidas en un vector de salidas y(k), y el sistema quedaría de la siguiente
manera:
GRUPO 4
Respuesta.
Sabemos que tenemos la siguiente función de transferencia:
8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Al sacar factor común al denominador tendríamos:
8
𝐺(𝑠) =
2(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
Teniendo 𝑠 2 multiplicada por uno decimos que:
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑦(𝑠) 4
= = 2
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑢(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 20
Dejamos la ecuación en términos de la salida:
4
𝑦(𝑠) = ∗ 𝑢(𝑠)
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
Tomamos el denominador y 𝑢(𝑠) y lo igualamos ha 𝑧(𝑠) obteniendo lo siguiente:
𝑢(𝑠)
𝑧(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
GRUPO 4
Dejamos los términos con respecto ha 𝑢(𝑠) teniendo que:
𝑧(𝑠) ∗ (𝑠 2 + 12𝑠 + 20) = 𝑢(𝑠)

𝑠 2 𝑧 + 12𝑠𝑧 + 20𝑧 = 𝑢
Despejamos 𝑠 2 𝑧 teniendo:
𝑠 2 𝑧 = −12𝑠𝑧 − 20𝑧 + 𝑢 => 𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 = 𝑧̈
Volviendo a nuestra ecuación inicial que es:
4
𝑦(𝑠) = ∗ 𝑢(𝑠)
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
Y sabiendo que:
𝑢(𝑠)
𝑧(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
Decimos que para nuestra salida 𝑦(𝑠) tenemos:
𝑦(𝑠) = 4𝑧(𝑠)
𝑦(𝑠) = 4𝑧 => 𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
Teniendo las siguientes dos ecuaciones:

𝑧̈ = 𝑠 2 𝑧
𝑠 2 𝑧 = −12𝑠𝑧 − 20𝑧 + 𝑢
GRUPO 4
𝑦(𝑠) = 4𝑧
Se dice lo siguiente para las variables de espacio de estado:
𝑧1 = 𝑧
𝑧2 = 𝑧̇ => 𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧2̇ = 𝑧̈ = −12𝑠𝑧2 − 20𝑧1 + 𝑢
Y para 𝑦(𝑠) tenemos:
𝑦 = 4𝑧1
Organizando términos de las matrices de estado tenemos que:
𝑧2̇ = −20𝑧1 − 12𝑠𝑧2 + 𝑢

𝑦 = 4𝑧1
𝑧̇ 0 1 𝑧1 0
[ 1] = [ ] ∗ [𝑧 ] + [ ] ∗ 𝑢
𝑧2̇ −20 −12 2 1
𝑧1
𝑦 = [4 0] ∗ [𝑧 ]
2
GRUPO 4
2. Identificar el orden del sistema.
Un sistema puede ser clasificado en su orden, ya que esta viene definido por la mayor potencia
en el denominador de la funcion de transferencia.
8
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Como podemos apreciar la mayor potencia en el denominador de nuestra funcion de

transferencia es 2, por lo tanto nuestro sistema lo clasificamos de segundo orden.
3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.
¿Que es el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz?
El teorema de Routh–Hurwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos,

el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o derecho)
del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de transferencia de
un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.
En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el límite de
la estabilidad, es decir se produce una oscilación mantenida, incluso en estado estacionario esta
oscilación se mantendrá.
GRUPO 4
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede hacer 0 y no haya
ningún cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra en el
límite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos polos conjugados en el eje
imaginario (sin parte real). Un polo doble en el origen (doble integrador) no sería nuestro caso,
ya que un polo en el origen genera inestabilidad. (6)
El criterio de Routh-Hurwitz dice que:
Para nuestra función de transferencia que es:

8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Decimos que:
𝑞(𝑠) = 2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Usando la tabla de Routh-Hurwitz:
𝑆 2 2 40
𝑆 1 | 24 0
𝑆 0 𝑏1 0
GRUPO 4
Decimos que:
𝑎1 𝑎0 − 0𝑎2
𝑏1 =
𝑎1
(24 ∗ 40) − (0 ∗ 2)
𝑏1 =
24
960
𝑏1 = = 40
24
Tendríamos la siguiente tabla de Routh-Hurwitz:
𝑆 2 2 40
𝑆 1 | 24 0
𝑆 0 40 0
Con el anterior criterio aplicado al caso a resolver podemos concluir que, dicho sistema es
estable ya que:
 No hay cambio de signo en la primera columna

 Cumple la condición de a1, a2, a3 > 0
4. Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón, los
parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc).
GRUPO 4
Respuesta.
Para poder hallar nuestra ganancia K debemos saber cuánto equivale el coeficiente de
amortiguamiento 𝜉 .
Se dice que:
𝑘𝑝 𝑘𝑝 𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑠 2 𝑠 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
(𝜔 ) + 2𝜉 (𝜔 ) + 1
𝑛 𝑛
Nuestra función de transferencia es:
8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Nos concentramos en nuestro denominador y tenemos lo siguiente:
8 4 𝑘𝑝 𝜔𝑛2
= =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40 𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Para hallar la ganancia decimos que:

𝑘𝑝 𝜔𝑛2 = 4
4
𝑘𝑝 =
𝜔𝑛2
4
𝑘𝑝 =
20
GRUPO 4
𝑘𝑝 = 0.2
Para hallar la frecuencia natural no amortiguada decimos que:
𝜔𝑛2 = 20
√𝜔𝑛2 = √20
𝜔𝑛 = 2√5
𝜔𝑛 = 4.472135955 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑔
Para hallar el coeficiente de amortiguamiento Zita decimos que:
2𝜉𝜔𝑛 = 12
12
𝜉=
2𝜔𝑛
12
𝜉=
2(2√5)
3√5
𝜉=
5
𝜉 = 1.341640786
Al ser Xi (𝜉) mayor a uno se dice que el sistema es sobre amortiguado debido a que sus polos
ubicados en el plano cartesiano están en el eje negativo de 𝑥.
Sabiendo lo anterior realizamos lo siguiente:

Sabemos que nuestra función de transferencia es:
8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 24𝑠 + 40
Que se puede expresar:

GRUPO 4
𝑏0
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )
Al sacar factor común al denominador tendríamos:
8
𝐺(𝑠) =
2(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
Donde nuestro sistema se expresaría así:
4
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
Para una respuesta en el tiempo ante una entrada escalón se dice que:
1 𝑘 𝑘𝑝1 𝑝2 𝑟1 𝑟2 𝑟3
𝑌(𝑠) = ∗ 𝑠 = = + +
𝑠 ( + 1) ( 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )𝑠 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2
𝑝1 𝑝2
Para hallar los residuos 𝑟1 , 𝑟2 𝑌 𝑟3 en fracciones simples tenemos que:
𝑘𝑝1 𝑝2 4 ∗ 2 ∗ 10 80
𝑟1 = [ ] =𝐾= = =4
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) 𝑠=0 (0 + 2)(0 + 10) 20
GRUPO 4
𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝2 4 ∗ 10

𝑟2 = [ ] = = = = −5
𝑠(𝑠 + 𝑝2 ) 𝑠=−𝑝 −𝑝1 (−𝑝1 + 𝑝2 ) 𝑝1 − 𝑝2 2 − 10
1
𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 4∗2

𝑟3 = [ ] = = = =1
𝑠(𝑠 + 𝑝1 ) 𝑠=−𝑝 −𝑝2 (−𝑝2 + 𝑝1 ) 𝑝2 − 𝑝1 10 − 2
2
𝑟1 𝑟2 𝑟3 4 5 1
𝑌(𝑠) = + + = − +
𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 10
𝑌(𝑡) = 4 − 5𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡
Validando nuestro resultado:

𝑝2 𝑝1
𝑌(𝑡) = 𝑘 (1 + 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡 )
𝑝1 − 𝑝2 𝑝2 − 𝑝1
10 2
𝑌(𝑡) = 4 (1 + 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡 )
2 − 10 10 − 2
5 1
𝑌(𝑡) = 4 (1 − 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡 )
4 4
𝑌(𝑡) = 4 − 5𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡
Con los cálculos realizados anteriormente tenemos los siguientes datos:
𝑘 = 0.2 => 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎

𝑌(𝑡) = 4 − 5𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡 => 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝜉 = 1.341640786 => 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 4.472135955 => 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝑠𝑔
Teniendo los datos anteriores se dice que la frecuencia amortiguada es:
GRUPO 4
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 = 4.472135955√(1.341640786 )2 − 1
4
𝜔𝑑 = 4.472135955√
5
𝜔𝑑 = 4
La constante o factor de amortiguamiento esta dada por:
3√5
𝜎 = 𝜔𝑛 𝜉 = (2√5) ( )=6
5
El tiempo pico está dado por lo siguiente:
𝜋 𝜋 1
𝑡𝑝 = = = 𝜋 = 0.7853981634𝑠𝑔
𝜔𝑑 4 4
El tiempo de subida está dado por:

𝜋−𝜃 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝑐𝑜𝑛 𝜃 = tan−1
𝜔𝑑 𝜎
𝜔𝑑
𝜋 − tan−1
𝑡𝑟 = 𝜎
4
4
𝜋 − tan−1
𝑡𝑟 = 6
4
𝑡𝑟 = 0.6383975125𝑠𝑔
GRUPO 4
El porcentaje de sobre impulso está dado por:

𝜋
−
𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 tan 𝜃
𝜋
−
𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 tan 0.5880026035
𝑀𝑝 = 0.9%
El tiempo de establecimiento está dado por lo siguiente:

4
𝑡𝑠 =
𝜔𝑛 𝜉
4
𝑡𝑠 =
3√5
(2√5) ( )
5
2
𝑡𝑠 = = 0.6666666667𝑠𝑔
3
Para saber donde se estabiliza nuestro sistema ante una entrada escalon usamos el teorema de
valor inicial y valor final que es:
𝑦(∞) = lim 𝑦(𝑡)
𝑡→∞
lim 𝑠 ∗ 𝑦(𝑠)
𝑡→∞
1
lim 𝑠 ∗ ∗ 𝐻(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠
lim 𝐻(𝑠)
𝑡→∞
4 4 4 1
lim = = = = 0.2
𝑡→∞ 𝑠 2 + 12𝑠 + 20 02 + 12(0) + 20 20 5
GRUPO 4
Este resultado lo validamos mirando la siguiente grafica en MATLAB:

Usando el siguiente script:
num=[4]
den=[1 12 20]
H=tf(num,den)
t=0:0.1:5
step(H,t)
Se ve claramente que en 0.20 se estabiliza el sistema.

GRUPO 4
5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

matlab o scilab.
Respuesta.
Sabemos que nuestras matrices de variables de estado de nuestra función de transferencia son:
𝑧̇ 0 1 𝑧1 0
[ 1] = [ ] ∗ [𝑧 ] + [ ] ∗ 𝑢
𝑧2̇ −20 −12 2 1
𝑧1
𝑦 = [4 0] ∗ [𝑧 ]
2
Decimos que para hallar la controlabilidad de un sistema tenemos que:
Si nuestro sistema lineal e invariante en el tiempo.
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Donde:
𝑥 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜.
𝑦 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.
𝑢 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙).
𝐴 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜.
𝐵 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎.
𝐶 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.
𝐷 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎.
La matriz de controlabilidad está dada por:

𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 …. 𝐴𝑁−1 𝐵]
Para nuestro sistema decimos que:
GRUPO 4
0 1
𝐴=[ ]
−20 −12
0
𝐵=[ ]
1
Entonces tenemos que:

𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵]
0 1 0 𝐴1,1 ∗ 𝐵1,1 + 𝐴2,1 ∗ 𝐵2,1

𝐴∗𝐵 =[ ]∗[ ] = [ ]
−20 −12 1 𝐴2,1 ∗ 𝐵1,1 + 𝐴2,2 ∗ 𝐵2,1
0 1 0 0∗0+1∗1
𝐴∗𝐵 =[ ]∗[ ] = [ ]
−20 −12 1 (−20) ∗ 0 + (−12) ∗ 1
0 1 0 1
𝐴∗𝐵 =[ ]∗[ ] = [ ]
−20 −12 1 −12
Nuestra matriz de controlabilidad seria:

𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵]
0 1
𝑅=[ ]=2
1 −12
0 1
[ ]
1 −12
Cambiemos de lugares 1-ésimo y 2-ésimo
1 −12
[ ]
0 1
GRUPO 4
De 1 filas sustraigamos la 2 línea, multiplicada respectivamente por -12
1 0
[ ]
0 1
Resultado. Calcular el rango de una matriz. Así que hay 2 filas no nulas, entonces Rank(A) = 2.
Comprobación usando MATLAB:

A=[0 1;-20 -12]
B=[0;1]
Co=ctrb(A,B)
rank(A) %Comprobación de la controlabilidad
rank(Co) %Comprobación de la controlabilidad
Tenemos lo siguiente:
>> controlabilidad
A=
0 1
-20 -12
B=
0
1
Co =
0 1
1 -12
ans =
2
ans =
2
GRUPO 4
GRUPO 4
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

matlab o scilab.
Respuesta.
Sabemos que nuestras matrices de variables de estado de nuestra función de transferencia son:
𝑧̇ 0 1 𝑧1 0
[ 1] = [ ] ∗ [𝑧 ] + [ ] ∗ 𝑢
𝑧2̇ −20 −12 2 1
𝑧1
𝑦 = [4 0] ∗ [𝑧 ]
2
Decimos que para hallar la controlabilidad de un sistema tenemos que:
Si nuestro sistema lineal e invariante en el tiempo.
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Donde:
𝑥 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜.
𝑦 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.
𝑢 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙).
𝐴 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜.
𝐵 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎.
𝐶 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎.
𝐷 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎.
La matriz de observabilidad está dada por:

𝐶
𝐶𝐴
𝑂 = 𝐶𝐴2
:
[𝐶𝐴𝑛−1 ]
GRUPO 4
Para nuestro sistema decimos que:

0 1
𝐴=[ ]
−20 −12
𝐶 = [4 0 ]
Entonces tenemos que:

𝐶
𝑂=[ ]
𝐶𝐴
0 1
𝐶 ∗ 𝐴 = [4 0 ] ∗ [ ]
−20 −12
0 1
𝐶 ∗ 𝐴 = [4 0] ∗ [ ] = [𝐴1,1 ∗ 𝐵1,1 + 𝐴1,2 ∗ 𝐵2,1 𝐴1,1 ∗ 𝐵1,2 + 𝐴1,2 ∗ 𝐵1,2 ]
−20 −12
0 1
𝐶 ∗ 𝐴 = [4 0 ] ∗ [ ] = [4 ∗ 0 + 0 ∗ (−12) 4 ∗ 1 + 0 ∗ (−12)]
−20 −12
0 1
𝐶 ∗ 𝐴 = [4 0 ] ∗ [ ] = [0 4 ]
−20 −12
Nuestra matriz de observabilidad seria:

𝐶
𝑂=[ ]
𝐶𝐴
4 0
𝑂=[ ]
0 4
4 0
[ ]
0 4
Dividamos 1-ésimo por 4
1 0
[ ]
0 4
GRUPO 4
Dividamos 2-ésimo por 4
1 0
[ ]
0 1
Resultado. Calcular el rango de una matriz. Así que hay 2 filas no nulas, entonces Rank(A) = 2.
Comprobación usando MATLAB:

A=[0 1;-20 -12]
C=[4 0]
Ob=obsv(A,C)
rank(A)%Comprobación de la observabilidad
rank(Ob)%Comprobación de la observabilidad
Tenemos lo siguiente:
>> observabilidad
A=
0 1
-20 -12
C=
4 0
Ob =
4 0
0 4
ans =
2
ans =
2
GRUPO 4
GRUPO 4
CONCLUSIONES
Terminadas las actividades propuestas para este trabajo colaborativo Etapa 1, se comprende la
importancia que tiene la estrategia de aprendizaje basado en problemas, ya que por medio de
esta, se logra hacer un mapa general del problema planteado, además de buscar la forma de
obtener respuesta a situaciones simuladas en el área del conocimiento.
Por otra parte se dio solución a las tareas propuestas en la guía de actividades, logrando
representar el modelo en espacio de estados, identificando el orden del sistema, así como
determinar la controlabilidad y la observabilidad de este, con la ayuda de Matlab, entre otros
apartes de la misma.
Gracias al estudio, al analisis e investigación sobre los sistemas de segundo orden pudimos
determinar su dinámica, su respuesta en el tiempo como también su controlabilidad y
observabilidad.
También se hallaron los espacios de estado de nuestro sistema y entre otros que nos permitieron
afianzar nuestros conocimientos obtenidos de esta primera unidad ante una aplicación dada de un
sistema de segundo orden.
GRUPO 4
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
(1) Descripción del problema tomado de:

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203040/Material_2016-
2/Guia_Integrada_de_Actividades_Control_Analogo_203040.pdf
(2) Motores de corriente continua tomado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
(3) Corriente continua tomado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Corriente_continua
(4) Controlador proporcional integral derivativo tomado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
(5) Función de transferencia de un sistema tomado de:

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203040/Contenidos_Tematicos/Apuntes_de_Siste
mas_de_Control_Cap_1_a_3.pdf
(6) Teorema de Routh-Hurwitz, [en Línea] Extraído el 19 septiembre de 2016

https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
Espacio de estados, [en Línea] Extraído el 19 septiembre de 2016

https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
Unidad 1: Análisis de sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar geométrico de

las raíces, extraído de:
http://campus06.unad.edu.co/ecbti08/mod/lesson/view.php?id=4710&pageid=1059.

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

VIANNY CARLOS SALDARRIAGA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Lo anterior basado en las lecturas de la unidad 1, en donde se puede encontrar todo lo

 Aplicar la estrategia de aprendizaje basada en problemas (ABP).

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y Blu-

La función de transferencia del motor, según su hoja técnica, se describe a continuación:

PASO 1: LEER Y ANALIZAR EL ESCENARIO DEL PROBLEMA.

Para ello se identificaron las siguientes tareas.

Las tareas generales a realizar en la etapa 1 son:

Las tareas específicas a realizar en la etapa 1 son:

- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Graficar el lugar geométrico de las raíces

PASO 2: REALIZAR UNA LLUVIA DE IDEAS.

- Identificar la función de transferencia y representarla en espacio de estados, según la

PASO 3: REALIZAR UNA LISTA DE AQUELLO QUE SE CONOCE.

- Motor de corriente continua: El motor de corriente continua (denominado también motor

corriente alterna (CA en español, AC en inglés, de Alternating Current), en la corriente

- Controlador proporcional integral derivativo: Las características principales de un

1. Representar el modelo en espacio de estados.

¿Qué es un modelo de espacio de estados?

Si tuviéramos un sistema representado por el siguiente bloque:

Al sacar factor común al denominador tendríamos:

Teniendo 𝑠 2 multiplicada por uno decimos que:

Dejamos la ecuación en términos de la salida:

Tomamos el denominador y 𝑢(𝑠) y lo igualamos ha 𝑧(𝑠) obteniendo lo siguiente:

Dejamos los términos con respecto ha 𝑢(𝑠) teniendo que:

𝑧(𝑠) ∗ (𝑠 2 + 12𝑠 + 20) = 𝑢(𝑠)

𝑠 2 𝑧 = −12𝑠𝑧 − 20𝑧 + 𝑢 => 𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 = 𝑧̈

Volviendo a nuestra ecuación inicial que es:

Decimos que para nuestra salida 𝑦(𝑠) tenemos:

Teniendo las siguientes dos ecuaciones:

Se dice lo siguiente para las variables de espacio de estado:

Organizando términos de las matrices de estado tenemos que:

𝑧2̇ = −20𝑧1 − 12𝑠𝑧2 + 𝑢

2. Identificar el orden del sistema.

Como podemos apreciar la mayor potencia en el denominador de nuestra funcion de

3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

¿Que es el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz?

El teorema de Routh–Hurwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos,

En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

El criterio de Routh-Hurwitz dice que:

Para nuestra función de transferencia que es:

Usando la tabla de Routh-Hurwitz:

Tendríamos la siguiente tabla de Routh-Hurwitz:

 No hay cambio de signo en la primera columna

Nuestra función de transferencia es:

Nos concentramos en nuestro denominador y tenemos lo siguiente:

Para hallar la ganancia decimos que:

Sabiendo lo anterior realizamos lo siguiente:

Que se puede expresar:

Al sacar factor común al denominador tendríamos:

Donde nuestro sistema se expresaría así:

Para hallar los residuos 𝑟1 , 𝑟2 𝑌 𝑟3 en fracciones simples tenemos que:

𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝2 4 ∗ 10

𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 𝑝2 𝑘𝑝1 4∗2

Validando nuestro resultado:

𝑌(𝑡) = 4 − 5𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −10𝑡

Con los cálculos realizados anteriormente tenemos los siguientes datos:

𝑘 = 0.2 => 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎

La constante o factor de amortiguamiento esta dada por:

El tiempo pico está dado por lo siguiente: