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Semana 11
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D
IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L
Modelo General (Traslación + Rotación):
Por otro lado con respecto a O:
vG T .
Y
rG
mi ri
mrG
mi ri
mi vi
mi
m i
vG
mvG mi vi
ri / G
ri G
Derivando:
rG
O X
Para una partícula de masa mi Li mi vi
L m.vG
H i
P
r mi vi v v r
i P
El Momentum angular
siempre se determina
respecto de un punto o eje
H i
P
r mi vi ( xiˆ yjˆ) mi vP r
HP v xdm v ydm r dm
P P 2
y x P
x eselcentrodemasa y eselcentrodemasa
en xdelcuerporigido
xm xdm ym ydm
en ydelcuerporigido
H G v Gy xm vxG ym rG2 dm x
O ( I G mrG2 )
En el plano es aplicable
esta ecuación en casos de I O I G rG m
2
L mvG H G I G . vG .rG
1) Momentum Lineal:
t2 L mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:
t2
vG 2
F maG F m dt
d .vG
t F dt m Gd .v
1 v G1
t2
Fdt mv
t1
G2 mvG1
J mvG 2 mvG1 mvG1 J12 mvG 2
J: Impulso lineal
t2
mvG1 Fdt mvG 2 Ecuación general del Principio del Impulso y la Cantidad
De Movimiento Lineal
t1
Ecuación General del Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal
a) Para un cuerpo rígido:
L1 J 12 L2
De donde:
Suma de las
1x
L J L
2 D 12 x 2 x fuerzas externas,
3D
L1 y J 12 y
L2 y :
F sobre el sistema
L1z J 12 z L2 z
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados: L1 J12 L2
2) Principio del Impulso y la cantidad de 12 I G2 I G1 12 : Impulso
angular
movimiento angular:
t2
t2
M G I G d I G1 M G dt I G2 H G1 M G dt H G 2
M G I G dt t1
t1
d
M G I G dt
M G dt I G
d t2 Para un cuerpo rígido
H A1 M A dt H A 2
t2 2
d
t
t1
M
G
.
dt I G
1
d
M G dt H G t2
12
I G1 rA1 mvG1 M A dt I G2 rA 2 mvG 2
1
d
A dt H A
M t1
Nota: H G1 12 H G 2 Para un sistema
t1
En el plano:
t2
a) Para un Cuerpo Rígido: H G1 H G 2 I G1 I G2
Si G dt 0
M
t1 1 2
Entonces H G cte. b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas útil):
HG 1
HG 2
RESUMEN
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L m.vG Validas solo para
un estado dinámico
2. Momentum Angular
H G I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2
mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2
I G1 M G dt I G2 H G1 12 H G 2
t1
H P I P
t2 t2
H B 1 M B dt H B 2
I B B1 M B dt I B B 2
t1 t1
t2
H C 1 M C dt H C 2 t2
H O 1 M O dt H O 2
t1
t1
t2
I C C1 M C dt I C C 2
t2
I O1 M O dt I O2
t1
t1
CB
En el disco de 20 kg, actúan un
Momento M y una fuerza F. Si parte
del reposo, para t = 2 s determine:
a.- La rapidez angular del
disco.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
reacción horizontal en el pasador
A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción vertical en el pasador A.(N) a.- 9,7777 rad/s
b.- 4,8888 rad/s2
c.- 0 N
d.- 206 N
El cilindro tiene una masa de 6 kg y
cuelga de una cuerda, la cual se enrolla
alrededor de la periferia de un disco de
20 kg. Si inicialmente desciende con una
rapidez de 2 m/s, para t = 3 s, determine:
a.- La rapidez angular del disco.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de tensión del cable.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reacción
horizontal sobre el pasador en A.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de reacción
vertical sobre el pasador en A.(N)
a.- 65,125 rad/s
b.- 13,025 m/s
c.- 18,375 rad/s2
d.- 36,75 N
e.- 0
f.- 232,75 N
Si se tomara Momentum Angular respecto de un punto A que no fuera el centro
de masa se agrega el Momento que produce la cantidad de movimiento lineal
respecto del punto A
En el estado que se muestra:
H G I G k
I G k
Hay dos posibilidades de resolver un
problema
mvG i
a) Aplicando el Principio del Impulso y
Momentum angular con respecto al
Centro de Masa G:
t2
I G1 M G dt I G2
H A I G k 0, 75(mvG )k
t1
b) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum angular con respecto al punto A (donde se
encuentra la fuerza de reacción del apoyo A):
t2 t2
H M
A
1
A
dt H A
2
I G1 r1 mvG1 M A dt I G2 r2 mvG 2
t1 t1
El carrete de 100 kg, tiene un
radio de giro KG = 0,35 m. Se
enrrolla un cable alrededor del
carrete y se aplica una fuerza
horizontal de magnitud variable
P. Si el carrete parte del reposo,
para t = 5s, determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
carrete.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
a.- 1,0492 rad/s
fricción estática en A.(N) b.- 0,2518 rad/s
d.- La magnitud de la fuerza de c.- 3,8868 N
reacción normal en A.(N) d.- 980 N
Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg
tienen radios de giro respecto a sus
centros de masa kGA = 80 mm y kGB
= 150 mm. Si en engrane A se somete
a un Momento de Par M = 10 N.m,
después de que comienza a girar del
reposo, para t = 5s determine:
a.- La rapidez angular del piñón.(rad/s)
b.- La rapidez angular del
engrane.(rad/s)
c.- La magnitud de la fuerza sobre el
piñon en el diente.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción en el apoyo A, en el eje X.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de a.- 144,8225 rad/s
b.- 72,4112 rad/s
reacción en el apoyo A, en el eje Y.(N)
c.- rad/s2
d.- N
e.- N
CHOQUES
6. Análisis Para Choques Excéntricos:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitución (e)
Antes del impacto vPt 1 vPt 2
Después del impacto
vP1 vQt 1 vQt 2
n t vQt 1 vQt 2
v P1 vQ1 n
Considerando
n Superficies
v P2 vQ 2 sin fricción
n
v P1
P P
Q vP 2 Q
A1 v n
B1
Q1
v t vQn 2
P2
t
t
vrel. despues del impacto
e (Solo se aplica en el punto de contacto,
vrel. antes del impacto en la línea de Impacto (eje normal n)
En el ejemplo:
n
vP v n Nota: Si no hubieran fuerzas externas
e
2 Q2
sobre el sistema 3, "El sistema seria
n
vP 1 v n
Q1
conservativo".
7. Conclusiones Importantes:
t2
HG 2
M G dt dH G M G dt
t1
dH G
H G1
12 H G 2 H G1 H G1 1 2 H G 2
a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum CASO: ROTACION PURA
angular con respecto al Centro de Masa G: t2
I G1 M G dt I G2
t1
1 F1
2
F2
IG1
d2 IG2
G G G
RO rG
mg
O O O
t2
t1
I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2 incógnita en una
sola ecuación: 2
1 F1
2
F2
IG1
r2 IG2
G G G
RO rG
rG mg
O O rO O
t2
t2
Nota: Es mas efectivo
I O1kˆ ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtkˆ I O2 kˆ
t1
con respecto a O
Dos casos a tomar en consideración para la
aplicación del Impulso del Peso:
2. Momentum Angular
H G I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2
mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2
I G1 M G dt I G2 H G1 12 H G 2
t1
5. Conservación de la Cantidad de
movimiento Lineal o Momentum L1 L2
Lineal:
6. Conservación del Momentum Angular: HG 1
HG 2
2
v2 v A 2 v2 0,18752
L e 0,5
0,1875m v A 2 0,18752 3 3
4
0,18752 v2 1,5............(2)
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 M B dt H B22
ESTADO 2
ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO
+ =
H B1 0,1875F .dtkˆ H B 2 FB dt IG
1
(2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2
12
0 0,1875 F .dt I G2 0,1875(mvG 2 )
I B I G md 2 0,1125 (2, 4)(0,1875) 2
0,1875 F .dt 0,11252 0,1875(2, 4)(0,18752 )
I B 0,1968kg.m 2
F .dt 1, 05 .............(3)
2
H B1 0,1875F .dtkˆ H B 2
BX maGn
=
B L=0,75m
BY maGt
a ) M B causas
M B efectos
: También:
01875(23,52) 0,1125 2 (0,1875) (2, 4)(0,1875) 2 01875(23,52) I B 2
2 22, 4rad / s 2 01875(23,52) (0,196875) 2
EM 2 EM 3 1 2 1 2 1 2 1 2
mvG 2 I G2 mg . yG 2 mvG 3 I G3 mg . yG 3
2 2 2 2
1 1
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2
2 2
Sen 0, 2008 11,5837
1 1 1
También: I
B 2
2
mg . yG2 I
B 3
2
mg . yG3 I B22 mg. yG 3
2 2 2
1
(0,196875)(3) 2 23,52(0,1875Sen ) 11,5837
2
Bibliografia a utilizar: Hibbeler y Beer
PROBLEMA 1 (4 puntos)
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posición
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra después del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B después del choque.(rad/s)
c.- La aceleración angular de B un instante después del choque.(rad/s2)
d.- El máximo ángulo que se eleva la doble barra.()
a.- w = 1,2219 rad/s
b.- vn = 42,8342 m/s
1.- A2 = 25,1328 rad/s
2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2
KB = 1,6 m
Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Professor: Dr.(c) Tito Vilchez