TEMA IX: Introducción a la síntesis de mecanismos

Introducción
La mayor parte del diseño en ingeniería implica una combinación de síntesis y análisis. Sin
embargo, no se puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado para que exista. Muchos
problemas de diseño de máquinas requieren la creación de un dispositivo con características de
movimiento particular. Tal vez se tenga que mover una herramienta de la posición 𝐴 a la 𝐵 en un
intervalo particular. Tal vez se necesita tratar una trayectoria particular en el espacio para insertar una
pieza en un ensamble. Las posibilidades son infinitas, pero a menudo un denominador común es la
necesidad de un eslabonamiento para generar los movimientos deseados. Así que, ahora se explorarán
algunas técnicas de síntesis simples que permitan crear soluciones de diseño de eslabonamientos
potenciales para algunas aplicaciones cinemáticas típicas.

1.1. Generación de función, trayectoria y movimiento

Generación de función Se define como la correlación de un movimiento de entrada con un
movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función es conceptualmente una “caja
negra” que entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida. Antes de que
existieran las computadoras electrónicas, los generadores de función mecánicos encontraron una
amplia aplicación en telémetros de artillería y sistemas para apuntar los cañones a bordo de un buque
y en muchas otras tareas. De hecho, son computadoras analógicas mecánicas1. El sistema de leva y
seguidor, (se analizará en los tema XVI y XVII), es de hecho una forma de generador de función
mecánica.
Generación de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte
que siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por lo menos cuatro barras, donde un
punto del acoplador traza la trayectoria deseada. Hay que observar que en la generación de trayectoria
no se hace ningún intento por controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
Sin embargo, es común que se defina el tiempo de llegada del punto hacia lugares particulares a lo
largo de la trayectoria. Este caso se llama generación de trayectoria con temporización prescrita y es
análogo a la generación de función en que se especifica una función de salida particular.
Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano de modo que
asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la orientación del eslabón es
importante. Éste es un problema más amplio que la generación de trayectoria, y, de hecho, la
generación de trayectoria es un subconjunto de la generación de movimiento. Un ejemplo de un
problema de generación de movimiento es el control de la cuchilla de un buldócer. La cuchilla debe
asumir un conjunto de posiciones para excavar el terreno y arrastrar el material arrancado.
Conceptualmente, se debe hacer que el movimiento de una línea pintada en un costado de la cuchara
asuma las posiciones deseadas. Un eslabonamiento es la solución usual.
Mecanismos planos contra mecanismos espaciales Los mecanismos espaciales son
dispositivos tridimensionales. Su diseño y análisis son mucho más complejos que los de mecanismos
planos, los cuales son dispositivos bidimensionales. El estudio de mecanismos planos no está limitado
en la práctica como puede parecer ya que muchos dispositivos en tres dimensiones se construyen de
múltiples conjuntos de dispositivos bidimensionales acoplados. Un ejemplo es cualquier silla plegable.
Tendrá alguna clase de eslabonamiento en el plano lateral izquierdo que permita plegarla. Habrá un
eslabonamiento idéntico en el lado derecho de la silla. Estos dos eslabonamientos planos XY estarán
conectados por medio de alguna estructura en la dirección Z, la que sujeta a los dos eslabonamientos
planos en un ensamble tridimensional. Muchos mecanismos reales están diseñados de esta manera,

1
A través este enlace se accede a un vídeo de 1953 de la Armada de los Estados Unidos con ejemplos de
computadoras analógicas mecánicas.
como eslabonamientos planos duplicados, desplazados en la dirección Z en planos paralelos y
rígidamente conectados. Cuando se abre el capó de un automóvil, se observa su mecanismo de bisagra
en cada lado del automóvil. El capó y la carrocería sujetan los dos eslabonamientos planos en un
ensamble tridimensional. Se pueden encontrar muchos ejemplos como ése de ensambles de
eslabonamientos planos en configuraciones tridimensionales. De este modo, se demostrará también
que las técnicas bidimensional de síntesis y análisis aquí presentadas son de valor práctico al diseñar
en tres dimensiones.

1.2. Condiciones límite

Las técnicas de síntesis son medios razonablemente rápidos de obtener una solución de
prueba a un problema de control de movimiento. Una vez que se encuentre una solución potencial, se
debe evaluar su calidad. Existen muchos criterios que se pueden aplicar. Un diseño que puede resultar
inadecuado según algunas evaluaciones simples y rápidas.
Posiciones de agarrotamiento Una prueba importante se puede aplicar dentro de los procedimientos
de síntesis descritos a continuación. Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad puede
alcanzar todas las posiciones de diseño especificadas sin que encuentre una posición límite. Los
procedimientos de síntesis de eslabonamientos a menudo sólo permiten obtener las posiciones
particulares especificadas. No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas
posiciones. La Figura IX-1a muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en sus límites
de movimiento llamados posiciones de agarrotamiento. Las posiciones de agarrotamiento se
determinan por la colinealidad de dos de los eslabones móviles. 𝐶1 𝐷1 y 𝐶2 𝐷2 (líneas sólidas) son las
posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 2. 𝐶3 𝐷3 y 𝐶4 𝐷4 (líneas punteadas) son
las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 4. Un mecanismo de triple balancín
y cuatro barras tendrá cuatro, y un Grashof de doble balancín dos, de estas posiciones de
agarrotamiento en las que el eslabonamiento asume una configuración triangular. En una posición
triangular (de agarrotamiento), no será posible otro movimiento en ninguna dirección desde uno de
estos eslabones de balancín (ya sea del eslabón 2 desde las posiciones 𝐶1 𝐷1 y 𝐶2 𝐷2 o el eslabón 4
desde las posiciones 𝐶3 𝐷3 y 𝐶4 𝐷4 ). Entonces será necesario impulsar un eslabón diferente para salir
del eslabonamiento.
Posiciones estacionarias Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof
también asumirá dos posiciones de agarrotamiento como se muestra en la Figura IX-1b, cuando el
eslabón más corto (manivela 𝑂2 𝐶) es colineal con el acoplador 𝐶𝐷 (eslabón 3), colineal extendido
(𝑂2 𝐶2 𝐷2 ) o colineal solapado (𝑂2 𝐶1 𝐷1 ). No puede ser impulsado hacia atrás desde el balancín 𝑂4 𝐷
(eslabón 4) a través de estas posiciones colineales (las cuáles actúan como agarrotamientos), pero
cuando se impulsa la manivela O2C (eslabón 2), ésta pasará por ambas posiciones estacionarias porque
es de Grashof. Hay que observar que estas posiciones de agarrotamiento también definen los límites

Figura IX-1. Eslabonamientos en posiciones límite

de movimiento del balancín impulsado (eslabón 4), en los cuales su velocidad angular pasará por cero.
Después de sintetizar una solución de doble o triple balancín para un problema de múltiples posiciones
(generación de movimiento), debe revisarse para ver si existen posiciones de agarrotamiento entre
sus posiciones de diseño. Una manera sencilla de hacerlo es mediante un modelo del eslabonamiento.
Es importante comprender que una condición de agarrotamiento sólo es indeseable si evita que el
eslabonamiento pase de una posición deseada a otra. En otras circunstancias, el agarrotamiento es
muy útil. Puede crear una función autotrabante cuando el eslabonamiento se mueve ligeramente más
allá de la posición de agarrotamiento contra un tope fijo. Cualquier intento de invertir el movimiento
del eslabonamiento provoca entonces que simplemente se trabe más contra el tope.

Figura IX-2. Eslabonamiento de una puerta abatible de un camión

Habrá que tirar manualmente de él “sobre el centro” para sacarlo del agarrotamiento, antes
de que el eslabonamiento se mueva. Seguramente se pueden hallar muchos ejemplos de esta
aplicación, como en los eslabonamientos de una mesa plegable o los de la puerta abatible de un
camión de reparto.
Ángulo de transmisión Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un diseño de
eslabonamiento para valorar su calidad es la medición de su ángulo de transmisión. Esto se puede
realizar analítica o gráficamente en la mesa de dibujo, o en un modelo para una aproximación
preliminar. El ángulo de transmisión 𝜇 se muestra en la Figura IX-3a y se define como el ángulo entre
el eslabón de salida y el acoplador. En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo
del par de ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía continuamente de un valor
mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento. Es una
medida de la calidad de transmisión de fuerza y velocidad en la junta. Obsérvese en la Figura IX-2 que

Figura IX-3. Ángulo de transmisión en el eslabonamiento de cuatro barras

el eslabonamiento no puede moverse de la posición abierta mostrada por cualquier fuerza aplicada a
la puerta trasera, eslabón 2, puesto que el ángulo de transmisión se forma entonces entre los
eslabones 3 y 4 y es cero en esa posición. Pero una fuerza aplicada al eslabón 4 como eslabón de
entrada lo moverá. El ángulo de transmisión ahora se encuentra entre los eslabones 3 y 2 y es de 45°.
La Figura IX-3b muestra un momento torsor 𝑻2 aplicado al eslabón 2. Incluso antes de que
ocurra cualquier movimiento, esto provoca una fuerza colineal estática 𝑭34 a ser aplicada por el
𝑟 𝑡
eslabón 3 al 4 en el punto 𝐷. Sus componentes radiales y tangenciales 𝐹34 y 𝐹34 se descomponen en
forma paralela y perpendicular al eslabón 4, respectivamente. En el caso ideal, sería conveniente que
toda la fuerza 𝑭34 fuera empleada para producir el momento torsor de salida 𝑻4 en el eslabón 4. Sin
embargo, sólo la componente tangencial crea un momento torsor en el eslabón 4. La componente
𝑟
radial 𝐹34 sólo produce un esfuerzo axil en el eslabón 4. Esta componente radial sólo incrementa la
fricción en el pivote y no contribuye al momento torsor de salida. Por consiguiente, el valor óptimo del
ángulo de transmisión es de 90°. Cuando 𝜇 es menor que 45°, la componente radial será mayor que la
tangencial.
La mayoría de los diseñadores de máquinas tratan de mantener el ángulo de transmisión
mínimo por encima de unos 40° para promover un movimiento suave y una buena transmisión de
fuerza. Sin embargo, si en un diseño particular hay muy poca o ninguna fuerza externa o momento
torsor aplicado al eslabón 4, se puede tener éxito con valores de 𝜇 incluso más bajos. El ángulo de
transmisión proporciona un medio para juzgar la calidad de un eslabonamiento recién sintetizado. Si
no es satisfactoria, se puede iterar a través del procedimiento de síntesis para mejorar el diseño.

Tipos de síntesis

2.1. Síntesis cualitativa

Supone la creación de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que
configure o pronostique la solución. Como la mayoría de los problemas de diseño reales tendrán
muchas más variables desconocidas que ecuaciones para describir el comportamiento del sistema, no
se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una solución. No obstante, se debe
trabajar en este vago contexto para crear una solución potencial y también para juzgar su calidad.
Luego, se puede analizar la solución propuesta para determinar su viabilidad e iterar entre síntesis y
análisis, como se describió en el proceso de diseño, hasta estar satisfecho con el resultado.

2.2. Síntesis de tipo

Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo más adecuado para el problema y
es una forma de síntesis cualitativa. Ésta quizá es la tarea más difícil, ya que requiere algo de
experiencia y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos existentes para decidir cuál de ellos
es factible desde el punto de vista de su desarrollo y fabricación. Como ejemplo, supóngase que la
tarea es diseñar un dispositivo para seguir el movimiento lineal de una pieza sobre una cinta
transportadora y rociarla con un recubrimiento químico conforme pasa. Esto se debe realizar a una
velocidad alta, constante, con buena precisión, repetibilidad, y de forma fiable. Además, la solución
debe ser barata. Esta tarea puede ser realizada por cualquiera de los siguientes dispositivos:
 Un eslabonamiento rectilíneo
 Una leva y seguidor
 Un cilindro neumático
 Un cilindro hidráulico
 Un robot
 Un solenoide
 Cada una de estas soluciones, aunque posibles, pueden no ser óptimas o incluso prácticas. Se
tendrán que conocer más detalles sobre el problema para realizar ese juicio, y los detalles surgirán de
la fase de investigación del proceso de diseño. El eslabonamiento rectilíneo puede resultar demasiado
grande o tener aceleraciones indeseables; el mecanismo de leva y seguidor será costoso, aunque
preciso y repetible. El cilindro neumático es barato, pero ruidoso y poco fiable. El cilindro hidráulico es
más caro, lo mismo que el robot. El solenoide, aunque es barato, produce velocidad y cargas de alto
impacto. Así que, la elección del tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del diseño. Una
elección deficiente en la etapa de síntesis de tipo puede crear problemas irresolubles más adelante. El
diseño tendría que modificarse a un elevado costo después de haberse terminado. El diseño es un
ejercicio de equilibrio. Cada tipo de solución propuesto en este ejemplo tiene puntos positivos y
negativos. Rara vez habrá una solución clara, obvia, de un problema real de ingeniería. El trabajo como
ingeniero de diseño significa valorar estas características conflictivas y encontrar una solución que
proporcione el mejor equilibrio entre de funcionalidad, coste, fiabilidad y todos los demás factores de
interés.

2.3. Síntesis cuantitativa o síntesis analítica

Significa la generación de una o más soluciones de un tipo particular que se considera
adecuado para el problema, y aún más importante, para las que no existe un algoritmo de síntesis
definido. Como el nombre sugiere, este tipo de solución se puede cuantificar, si existe un conjunto de
ecuaciones que proporcionen una respuesta numérica. Si tal respuesta es buena o adecuada, esto se
deja a juicio del diseñador y requiere análisis e iteración para optimizar el diseño. Con frecuencia son
menos las ecuaciones disponibles que el número de variables potenciales, en cuyo caso se deben
suponer algunos valores razonables para un número suficiente de incógnitas y así reducir el conjunto
de las incógnitas restantes al número de ecuaciones disponibles. Por lo tanto, en este caso también
interviene algo de juicio cualitativo en la síntesis.

2.4. Síntesis dimensional

De un eslabonamiento es la determinación de las proporciones (longitudes) de los eslabones
necesarios para lograr los movimientos deseados y puede ser una forma de síntesis cuantitativa si se
define un algoritmo del problema particular, pero también puede ser una forma de síntesis cualitativa
si existen más variables que ecuaciones. Esta situación es más común para eslabonamientos. (La
síntesis dimensional de levas es cuantitativa.) La síntesis dimensional supone que, mediante síntesis
de tipo, ya se ha determinado que un eslabonamiento (o una leva) es la solución más apropiada al
problema. En este tema se analiza en detalle la síntesis dimensional gráfica de eslabonamientos. En el
tema X se presentan los métodos de síntesis analítica de eslabonamientos y en el tema XVI la síntesis
de levas.

Síntesis dimensional
La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las dimensiones
(longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados. Esta sección supone
que, mediante la síntesis de tipo, se determinó que un eslabonamiento es la solución más apropiada
al problema. Existen muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis dimensional de un
eslabonamiento de cuatro barras. Los métodos más simples y rápidos son gráficos. Éstos funcionan
bien hasta para tres posiciones de diseño. Más allá de este número, por lo general se requiere un
método de síntesis analítica numérica mediante una computadora, como se describe en el tema X.
Hay que observar que los principios utilizados en estas técnicas de síntesis gráfica son
simplemente los de la geometría euclídea. Las reglas de bisección de líneas y ángulos, las propiedades
de las líneas paralelas y perpendiculares y las definiciones de arcos, etc., son todas las que se necesitan
para generar estos eslabonamientos. El compás, el transportador y la regla son las únicas herramientas
necesarias para la síntesis gráfica de eslabonamientos.

3.1. Síntesis de dos posiciones

La síntesis de dos posiciones se subdivide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura)
y salida de acoplador (movimiento complejo).
La salida de balancín es más adecuada para situaciones en las cuales se desea una manivela-
balancín de Grashof y, de hecho, es un caso trivial de generación de función en el cual la función de
salida se define como dos posiciones angulares discretas del balancín.
La salida de acoplador es más general y es un caso simple de generación de movimiento en el
que dos posiciones de una línea se definen como la salida. Esta solución con frecuencia conducirá a un
balancín triple. Sin embargo, el balancín triple de cuatro barras puede impulsarse por un motor
mediante la adición de una díada (cadena de dos barras); el resultado final es un mecanismo de seis
barras de Watt que contiene una subcadena de cuatro barras de Grashof.
A continuación se explora la síntesis de cada uno de estos tipos de solución al problema de dos
posiciones.
Ejemplo 1: Salida de balancín. Dos posiciones con desplazamiento angular. (Generación de función.)
Diseñar una manivela-balancín de Grashof de cuatro barras que produzca una rotación de 45° del
balancín con el mismo tiempo hacia delante y hacia atrás, con una entrada de motor de velocidad
constante.
La solución se muestra en la Figura IX-4.
1. Se dibuja el eslabón de salida 𝑂4 𝐵 en ambas posiciones extremas, 𝐵1 y 𝐵2 en cualquier lugar
conveniente, de modo que el ángulo de movimiento deseado 𝜃4 quede subtendido.
2. Se dibuja el segmento 𝐵1 𝐵2 y se prolonga en ambas direcciones.
3. Se selecciona un punto conveniente 𝑂2 sobre la prolongación del segmento 𝐵1 𝐵2 .
4. Se halla la bisectriz del ángulo 𝜃4 que corta el segmento 𝐵1 𝐵2 en su punto medio. y se traza un
círculo alrededor de 𝑂2 con un radio igual a la mitad del segmento 𝐵1 𝐵2 .
5. Se marcan las dos intersecciones del círculo con la prolongación del segmento 𝐵1 𝐵2 , como 𝐴1 y
𝐴2 .
6. Se mide la longitud del acoplador como la distancia entre los puntos 𝐴1 y 𝐵1 o entre los puntos 𝐴2
y 𝐵2 .
7. Se mide la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancín 4.
8. Se comprueba que cumple la condición de Grashof. Si no es de Grashof, se repiten los pasos 3 a 8
con 𝑂2 más alejado de 𝑂4 .
Hay que observar varias cosas sobre este proceso de síntesis. Se inició con el extremo de salida
del sistema, ya que fue el único aspecto definido en el enunciado del problema. Se tuvieron que tomar
muchas decisiones e hipótesis bastante arbitrarias para proseguir, porque había muchas más variables
que “ecuaciones” disponibles. Con frecuencia se necesitan realizar “elecciones libres” de “un ángulo o
longitud conveniente”. Estas elecciones libres son en realidad definiciones de parámetros de diseño.
Una elección deficiente conducirá a un diseño defectuoso. Por lo tanto, éstos son métodos de síntesis
cualitativa y requieren un proceso iterativo, incluso para este ejemplo simple. La primera solución que
se obtenga probablemente no será satisfactoria y se requerirán varios intentos (iteraciones).
Conforme se adquiera más experiencia en el diseño de soluciones cinemáticas, se podrán realizar
mejores elecciones de estos parámetros de diseño con pocas iteraciones.
 Figura IX-4. Síntesis de función de dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido)

Ejemplo 2: Salida de balancín. Dos posiciones con desplazamiento complejo. (Generación de

movimiento)
Diseñar un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón 𝑪𝑫 de la posición 𝑪𝟏 𝑫𝟏 a 𝑪𝟐 𝑫𝟐
La solución se muestra en la Figura IX-5.
1. Se dibuja el eslabón 𝐶𝐷 en sus posiciones deseadas 𝐶1 𝐷1 y 𝐶2 𝐷2 como se muestra en el plano.
2. Se trazan líneas auxiliares del punto 𝐶1 a 𝐶2 y del punto 𝐷1 a 𝐷2 .
3. Se trazan las mediatrices de los segmentos 𝐶1 𝐶2 y 𝐷1 𝐷2 y se extienden hasta intersectar en el
punto O4 (rotopolo).
4. Se selecciona un radio conveniente y se traza un arco alrededor del rotopolo para cortar ambas
líneas 𝑂4 𝐶1 y 𝑂4 𝐶2 .
5. Marque las intersecciones como 𝐵1 y 𝐵2 .
6. Se siguen los pasos del 2 al 8 del ejemplo 1 para completar el mecanismo.
 Figura IX-5. Síntesis de movimiento en dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido)

El ejemplo 2 se reduce al método del ejemplo 1 una vez que se localiza el rotopolo. Por lo
tanto, un eslabón representado por una línea en movimiento complejo se puede reducir al problema
más simple de rotación pura y moverse a dos posiciones cualesquiera en el plano, como el balancín en
un mecanismo de cuatro barras. El siguiente ejemplo mueve el mismo eslabón por las mismas dos
posiciones, como el acoplador de un mecanismo de cuatro barras.
Ejemplo 3: Salida de acoplador. Dos posiciones con desplazamiento complejo. (Generación de
movimiento.)
Diseñar un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón 𝑪𝑫 mostrado de la posición
𝑪𝟏 𝑫𝟏 a 𝑪𝟐 𝑫𝟐 (con pivotes móviles en 𝑪 y 𝑫).
La solución se muestra en la Figura IX-6.
1. Se dibuja el eslabón 𝐶𝐷 es sus dos posiciones deseadas, 𝐶1 𝐷1 y 𝐶2 𝐷2 como se muestra en el plano.
2. Se trazan líneas auxiliares del punto 𝐶1 a 𝐶2 y del punto 𝐷1 a 𝐷2 .
3. Se traza la mediatriz de los segmentos 𝐶1 𝐶2 y 𝐷1 𝐷2 y extienda las bisectrices perpendiculares en
direcciones convenientes. El rotopolo no será utilizado en esta solución.
4. Se selecciona cualquier punto conveniente en cada mediatriz como pivotes fijos 𝑂2 y 𝑂4 ,
respectivamente.
5. Se conecta 𝑂2 con 𝐶1 (eslabón 2) y 𝑂4 con 𝐷1 (eslabón 4).
 Figura IX-6. Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador

6. El segmento 𝐶1 𝐷1 es el eslabón 3, la línea 𝑂2 𝑂4 es el eslabón 1.

7. Se comprueba la condición de Grashof. Se repiten los pasos 4 a 7 si no se está satisfecho.
Obsérvese que cualquier condición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.
El enunciado de este ejemplo es casi igual al del ejemplo 2, pero la solución es completamente
diferente. Por lo tanto, un eslabón también puede moverse a dos posiciones cualesquiera en el plano,
como el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras, en lugar de como el balancín. Sin embargo,
para limitar sus movimientos a esas dos posiciones de acoplador como extremos, se requieren dos
eslabones adicionales.

3.2. Síntesis de tres posiciones con pivotes móviles especificados

La síntesis de tres posiciones permite definir las tres posiciones de una línea en el plano y
creará una configuración de eslabonamiento de cuatro barras para moverlo a cada una de esas
posiciones. Éste es un problema de generación de movimiento. La técnica de síntesis es una extensión
lógica del método utilizado en el ejemplo 3 para síntesis de dos posiciones con salida de acoplador.
El eslabonamiento resultante puede ser de cualquier condición de Grashof y, en general,
requerirá la adición de una díada (cadena de dos barras) para controlar y limitar su movimiento a las
posiciones de interés. El compás, el transportador y la regla son las únicas herramientas necesarias en
este método gráfico.
Ejemplo 4: Salida de acoplador. Tres posiciones con desplazamiento complejo. (Generación de
movimiento.)
Diseñar un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón 𝑪𝑫 mostrado de la posición 𝑪𝟏 𝑫𝟏
hasta la 𝑪𝟐 𝑫𝟐 y luego a la posición 𝑪𝟑 𝑫𝟑 . Los pivotes móviles están en 𝑪 y 𝑫. Localizar los lugares
del pivote fijo.
La solución se muestra en la Figura IX-7.
1. Se dibuja el eslabón 𝐶𝐷 en sus tres posiciones 𝐶1 𝐷1 , 𝐶2 𝐷2 , 𝐶3 𝐷3 como se muestra en el plano.
2. Se trazan líneas auxiliares del punto 𝐶1 a 𝐶2 y del punto 𝐶2 a 𝐶3 .
3. Se trazan las mediatrices de los segmentos 𝐶1 𝐶2 y 𝐶2 𝐶3 y se prolongan hasta que se corten. Se
marca su intersección como 𝑂2 .
 Figura IX-7. Síntesis de movimiento en tres posiciones

4. Se repiten los pasos 2 y 3 para las líneas 𝐷1 𝐷2 y 𝐷2 𝐷3 . Se marca la intersección como 𝑂4 .

5. Se conecta 𝑂2 con 𝐶1 (eslabón 2).y 𝑂4 con 𝐷1 (eslabón 4).
6. El segmento 𝐶1 𝐷1 es el eslabón 3.y el segmento 𝑂2 𝑂4 es el eslabón 1.
7. Se comprueba la condición de Grashof. Cualquier condición de Grashof es potencialmente
aceptable en este caso.
Hay que observar que aun cuando usualmente se obtiene una solución en este caso, es posible
que no pueda mover el mecanismo de manera continua desde una posición hasta la siguiente sin
desarmar los eslabones y reensamblarlos para que se muevan más allá de la posición límite. Eso
obviamente será insatisfactorio. En la solución particular presentada en la Figura IX-7, los eslabones 3
y 4 están en una posición de agarrotamiento, y los eslabones 2 y 3 están agarrotados en la posición
tres. En este caso se tendrá que impulsar el eslabón 3 con una díada motriz, puesto que cualquier
intento de impulsar el eslabón 2 o el eslabón 4 fallará en las posiciones de agarrotamiento.
Ninguna momento torsor aplicado al eslabón 2 en la posición 𝐶1 alejará al eslabón 4 de la
posición 𝐷1 y el eslabón impulsado 4 no alejará al eslabón 2 de la posición C3.

3.3. Síntesis de tres posiciones con los pivotes móviles alternos

Otro problema potencial es la posibilidad de una ubicación indeseable de los pivotes fijos 𝑂2 y
𝑂4 con respecto a sus restricciones del entorno. Por ejemplo, si el pivote fijo de un diseño de
mecanismo de limpiaparabrisas termina a la mitad del parabrisas, sería mejor rediseñarlo. El ejemplo
5 muestra una forma de obtener una configuración alterna para el movimiento de tres posiciones del
ejemplo 3-5.
Ejemplo 5: Salida de acoplador. Tres posiciones con desplazamiento complejo - puntos de unión
alternos para los pivotes móviles. (Generación de movimiento.)
Diseñar un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón 𝑪𝑫 mostrado de la posición 𝑪𝟏 𝑫𝟏 a
𝑪𝟐 𝑫𝟐 y luego a la posición 𝑪𝟑 𝑫𝟑 . Use diferentes pivotes móviles en lugar de 𝑪𝑫. Localizar las
ubicaciones de pivote fijo.
La solución se muestra en la Figura IX-8.
 Figura IX-8. Síntesis en tres posiciones con pivotes móviles alternos

1. Dibujar el eslabón 𝐶𝐷 en sus tres posiciones deseadas 𝐶1 𝐷1 , 𝐶2 𝐷2 , 𝐶3 𝐷3 en el plano, como se

realizó en el ejemplo 4.
2. Definir nuevos puntos de unión 𝐸1 y 𝐹1 que tengan una relación fija entre 𝐶1 𝐷1 y 𝐸1 𝐹1 dentro del
eslabón.
3. Ahora usar 𝐸1 𝐹1 para definir las tres posiciones del eslabón.
4. Trazar líneas auxiliares del punto 𝐸1 al punto 𝐸2 y del punto 𝐸2 al punto 𝐸3 .
5. Trazar las mediatrices de los segmentos 𝐸1 𝐸2 y 𝐸2 𝐸3 y prolongarlas hasta que se corten. Marcar
la intersección como 𝑂2 .
6. Repetir los pasos 4 y 5 para las líneas 𝐹1 𝐹2 y 𝐹2 𝐹3 . Marcar la intersección como 𝑂4 .
7. Conectar 𝑂2 con 𝐸1 (eslabón 2) y 𝑂4 con 𝐹1 (eslabón 4).
Hay que observar que el cambio de los puntos de unión en el eslabón 3 de 𝐶𝐷 a 𝐸𝐹 también
cambió las ubicaciones de los pivotes fijos 𝑂2 y 𝑂4 . Por lo tanto, ahora pueden estar en ubicaciones
más favorables que las obtenidas en el ejemplo 4. Es importante comprender que dos puntos
cualesquiera en el eslabón 3, tales como 𝐸 y 𝐹, pueden servir para definir completamente ese eslabón
como un sólido rígido, y que existe una infinidad de puntos de dónde escoger. Aun cuando los puntos
𝐶 y 𝐷 tienen una ubicación particular en el plano definido por el funcionamiento del mecanismo, los
puntos 𝐸 y 𝐹 pueden estar en cualquier parte del eslabón 3, por consiguiente, se crea una infinidad de
soluciones para este problema.
La solución en la Figura IX-8 es diferente de la de la Figura IX-7 en varios aspectos. Evita las
posiciones de agarrotamiento y, por lo tanto, puede impulsarse por una díada que actúa en uno de los
balancines, como se muestra en la Figura IX-8c, y los ángulos de transmisión son mejores. Sin embargo,
las posiciones de agarrotamiento de la Figura IX-7 en realidad podrían ser valiosas si se deseara un
elemento autobloqueante. Estas son dos soluciones del mismo problema, y que la solución de la Figura
IX-7 es justamente un caso especial del de la Figura IX-8. Ambas soluciones pueden ser útiles. La línea
𝐶𝐷 se mueve por las mismas tres posiciones con ambos diseños. Existe una infinidad de otras
soluciones para este problema que también esperan ser encontradas.

Curvas del acoplador

Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. Realiza movimiento
complejo y, por lo tanto, los puntos en él pueden tener movimientos de trayectoria de alto grado. En
general, mientras más eslabones haya, más alto será el grado de la curva generada, donde el grado en
este caso significa la potencia más alta de cualquier término en su ecuación. Una curva (función) puede
tener tantas intersecciones (raíces) con cualquier línea recta como el grado de la función. La manivela-
corredera de cuatro barras tiene, en general, curvas del acoplador de cuarto grado; la junta de pasador
de cuatro barras, hasta de sexto grado. El mecanismo de cinco barras engranado, el de seis barras y
ensambles más complicados tendrán curvas aún de grado más alto. Wunderlich derivó una expresión
para el grado más alto posible m de una curva del acoplador de un mecanismo de 𝑛 eslabones
conectados sólo con juntas revolutas.
𝑛
( −1)
𝑚 =2·3 2

Ésta da, respectivamente, grados de 6, 18 y 54 para las curvas del acoplador de mecanismos
de cuatro, seis y ocho barras. Algunos puntos específicos en sus acopladores pueden tener curvas
degeneradas de grado más bajo como, por ejemplo, las juntas de pasador entre cualquier manivela o
balancín y el acoplador que describe curvas de segundo grado (círculos). El mecanismo de cuatro
barras, en configuración de paralelogramo, tiene curvas del acoplador degeneradas, las cuales son
círculos.
Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes” generarán
curvas del acoplador. Es interesante observar que éstas serán curvas cerradas incluso para
mecanismos de no Grashof. El acoplador (o cualquier eslabón) puede extenderse infinitamente en el
plano. La Figura IX-9 muestra un mecanismo de cuatro barras con su acoplador extendido para incluir
Figura IX-9. Acoplador de un mecanismo de cuatro barras extendido para incluir un gran número de puntos de acoplador

un gran número de puntos, cada uno de los cuales describe una

curva del acoplador diferente. Hay que observar que estos
puntos pueden estar en cualquier parte en el acoplador, incluso
a lo largo de la línea AB. Existe, desde luego, una infinidad de
puntos en el acoplador, cada uno de los cuales genera una curva
diferente.
Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar
movimientos de trayectoria bastante útiles para problemas de
diseño de máquinas. Son capaces de aproximar líneas rectas y
grandes arcos circulares con centros distantes. La curva del
acoplador es una solución al problema de generación de
movimiento descrito en la apartado 1.1. Por sí misma, no es una
solución al problema de generación de movimiento, puesto que
la actitud u orientación de una línea en el acoplador no es
pronosticada por la información contenida en la trayectoria. Sin
embargo, es un dispositivo muy útil y puede convertirse en un
generador de movimiento paralelo con la adición de dos
eslabones, como se describe en la siguiente sección. Como se
verá, los movimientos de aproximación de recta, los
movimientos de detención, y sinfonías más complicadas de
movimientos temporizados están disponibles incluso con el
mecanismo de cuatro barras más simple y su infinita variedad de
frecuencia con sorprendentes movimientos de curva del
acoplador.
Las curvas del acoplador de cuatro barras se presentan
en una variedad de formas las cuales pueden categorizarse, a
grandes rasgos, como se muestra en la Figura IX-10. Existe un
rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. Dos
características interesantes de algunas curvas del acoplador son
la cúspide y la crúnoda. Una cúspide es una forma puntiaguda en
la curva que tiene la útil propiedad de la velocidad instantánea
cero. Observe que la aceleración en la cúspide no es cero. El
ejemplo más simple de una curva con cúspide es la curva cicloide,
Figura IX-10. Curvas de acoplador
la cual se genera por medio de un punto en el borde de una rueda que gira sobre una superficie plana.
Cuando el punto toca la superficie, tiene la misma velocidad (cero) que todos los puntos en la superficie
inmóvil, siempre que exista rodamiento puro y no haya deslizamiento entre los elementos. Cualquier
cosa unida a un punto de cúspide se detendrá con suavidad a lo largo de una trayectoria y luego se
acelerará de manera uniforme alejándose de ese punto en una trayectoria diferente. La característica
de la cúspide de velocidad cero tiene valor en aplicaciones tales como en procesos de transporte,
estampado y alimentación. Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del
acoplador se cruza a sí misma creando lazos múltiples. Las dos pendientes (tangentes) en una crúnoda
dan al punto dos propiedades diferentes, ninguna de las cuales es cero en contraste con la cúspide. En
general, una curva del acoplador de cuatro barras puede tener hasta tres puntos dobles reales, los
cuales pueden ser una combinación de cúspides y crúnodas como se puede apreciar en la Figura IX-10.

Figura IX-11. Diarama de Cayley para encontrar cognados de un mecanismo de cuatro barras
 Cognados
En ocasiones, sucede que una buena solución para un problema de síntesis de un mecanismo
satisfará las restricciones de generación de trayectoria, pero tiene los pivotes fijos en lugares
inapropiados para la fijación al plano de bancada o marco disponible. En esos casos, el uso de un
cognado del mecanismo puede ser útil. El término cognado fue utilizado por Hartenberg y Denavit
para describir un mecanismo, de diferente geometría, que genera la misma curva del acoplador.
Samuel Roberts (1875) y Chebyschev (1878) descubrieron el teorema que ahora lleva sus nombres.
Teorema de Roberts-Chebyschev
Tres mecanismos diferentes planos de juntas de pasador trazarán curvas del acoplador idénticas.
Hartenberg y Denavit presentaron extensiones de este teorema para los mecanismos de seis
barras y de manivela-corredera:
Dos mecanismos planos de corredera-manivela diferentes trazarán curvas del acoplador idénticas.
La curva del punto del acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras también es descrita por
la junta de una díada de un mecanismo de seis barras apropiado.
La Figura IX-11a muestra un mecanismo de cuatro barras para el cual se desea encontrar los
dos cognados. El primer paso es liberar los pivotes fi jos 𝑂𝐴 y 𝑂𝐵 . Mientras se mantiene el acoplador
inmóvil, hay que girar los eslabones 2 y 4 hasta que queden colineales con la línea de centros (𝐴1 𝐵1 )
del eslabón 3, como se muestra en la Figura IX-11b. Ahora se pueden construir líneas paralelas a todos
los lados de los eslabones en el mecanismo original para crear el diagrama de Cayley en la Figura
IX-11c. Este arreglo esquemático define las longitudes y formas de los eslabones 5 a 10 a los cuales
pertenecen los cognados. Los tres mecanismos de cuatro barras comparten el punto del acoplador
original 𝑃 y, por lo tanto, generarán el mismo movimiento de trayectoria en sus curvas del acoplador.
Para localizar la ubicación correcta del pivote fijo 𝑂𝐶 con el diagrama de Cayley, los extremos
de los eslabones 2 y 4 son regresados a las ubicaciones originales de los pivotes fijos 𝑂𝐴 y 𝑂𝐵 , como se
muestra en la Figura IX-12a. Los demás eslabones seguirán este movimiento, y se mantendrán las
relaciones de paralelogramo entre los eslabones, y el pivote fijo 𝑂𝐶 estará entonces en su ubicación
apropiada en el plano de bancada. Esta configuración se llama diagrama de Roberts, tres cognados de
mecanismo de cuatro barras que comparten la misma curva del acoplador.
El diagrama de Roberts puede dibujarse directamente con el mecanismo original sin recurrir
al diagrama de Cayley al observar que los paralelogramos que forman los demás cognados también
están presentes en el diagrama de Roberts y los tres acopladores son triángulos similares. También es
posible localizar el pivote fijo 𝑂𝐶 de manera directa con el mecanismo original, como se muestra en la
Figura IX-12a.. Se construye un triángulo similar al del acoplador, colocando su base (𝐴𝐵) entre 𝑂𝐴 y
𝑂𝐵. Su vértice estará en 𝑂𝐶.
La configuración de Roberts de diez eslabones (nueve de Cayley más la tierra) ahora puede ser
articulada hasta cualesquiera posiciones de agarrotamiento y el punto 𝑃 describirá la trayectoria
original del acoplador, la cual es la misma para los tres cognados. El punto 𝑂𝐶 no se moverá si el
mecanismo de Roberts es articulado, considerando que el pivote es tierra. Los cognados pueden ser
separados como muestra la Figura IX-12b y cualquiera de los tres mecanismos se usa para generar la
misma curva del acoplador. Los eslabones correspondientes en los cognados tendrán la misma
velocidad angular que el mecanismo original, como se define en la Figura IX-12.
Nolle reporta el trabajo de Luck (en alemán) que define el carácter de todos los cognados de
cuatro barras y sus ángulos de transmisión. Si el mecanismo original es una manivela-balancín de
Grashof, entonces un cognado también lo será, y los demás serán un doble balancín de Grashof. El
ángulo mínimo de transmisión del cognado de manivela-balancín será el mismo que el mecanismo
original de manivela y balancín. Si el mecanismo original es un Grashof de doble manivela (eslabón de
 Figura IX-12. Diagrama de Roberts de tres cognados de cuatro barras

arrastre), entonces ambos cognados también lo serán y sus ángulos de transmisión mínimos serán los
mismos en pares que son impulsados desde el mismo pivote fijo. Si el mecanismo original es un
Grashof de triple balancín, entonces ambos cognados también serán balancines triples.
Estos hallazgos indican que los cognados de los mecanismos de Grashof no ofrecen ángulos de
transmisión mejorados sobre el mecanismo original. Sus ventajas principales son la diferente ubicación
del pivote fi jo y las diferentes velocidades y aceleraciones de los demás puntos en el mecanismo. Aun
cuando la trayectoria del acoplador es la misma para todos los cognados, sus velocidades y
aceleraciones en general no serán las mismas, puesto que la geometría de cada cognado es diferente.

Bibliografía
Norton, R.L. Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos. 4ª Edición. McGraw-
Hill. México, 2009