TEMA VI: Análisis de esfuerzos en un mecanismo

Introducción.
El análisis de esfuerzos en un mecanismo se puede realizar con diversos métodos. El que
proporciona más información sobre las fuerzas internas en un mecanismo sólo requiere el uso de la
ley de Newton. Éstas se escriben como la suma de todas las fuerzas y los momentos presentes en el
sistema.

∑𝑭 = 𝑚𝒂 ; ∑𝑴 = 𝐼𝐺 𝜶 (1-1)

También es conveniente sumar por separado las componentes de las fuerzas en las
direcciones 𝑋 y 𝑌, con el sistema de coordenadas elegido por conveniencia. Todos los momentos en
el sistema bidimensional están en la dirección 𝑍. Esto permite descomponer las dos ecuaciones
vectoriales en tres ecuaciones escalares:

∑𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 ; ∑𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 ; ∑𝑀 = 𝐼𝐺 𝛼 (1-2)

Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento de un sistema, lo cual
conduce, para cualquier mecanismo, a un sistema de ecuaciones lineales.
Estas ecuaciones no consideran la fuerza gravitacional (peso) en un eslabón. Si las
aceleraciones cinemáticas son grandes comparadas con la gravedad, lo cual a menudo sucede, las
fuerzas producidas por el peso pueden ignorarse en el análisis dinámico. En cambio, si los elementos
de la máquina son robustos o se mueven lentamente con aceleraciones cinemáticas pequeñas, o
ambos casos, puede ser necesario incluir el peso de los elementos en el análisis. El peso se puede
tratar como una fuerza externa que actúa en el CG del miembro a un ángulo constante.

Un eslabón en rotación pura

Como ejemplo simple de este procedimiento de solución, considérese el eslabón único en
rotación pura mostrado en la Figura VI-1a. En cualquiera de estos problemas de análisis dinámico de
fuerzas estáticas, primero se deberá definir totalmente la cinemática del problema. Es decir, las
aceleraciones angulares de todos los elementos rotatorios y las aceleraciones lineales de los 𝐶𝐺 de
todos los miembros en movimiento se deben determinar para todas las posiciones de interés.

Figura VI-1. Análisis de fuerzas dinámicas de un solo eslabón en rotación pura.

También se debe conocer la masa de cada elemento y el momento de inercia 𝐼𝐺 . Además, pueden
existir fuerzas o momentos externos aplicados a cualquier elemento del sistema (Figura VI-1).
Si bien este análisis puede abordarse de muchas maneras, es útil adoptar un arreglo particular
de los sistemas coordenados y apegarse a él. Aquí se presenta un procedimiento que, si se sigue con
cuidado, tenderá a minimizar los riesgos de error. Los vectores que actúan sobre el sistema dinámico
en cualquier situación de carga son los mismos en un instante concreto, sin importar cómo se decida
descomponerlos para su cálculo. El resultado será el mismo.
Primero se dispone de un sistema de referencia local no giratorio en cada elemento móvil,
localizado en su 𝐶𝐺. (En este ejemplo sólo se tiene un elemento móvil.) Todas las fuerzas externas
aplicadas, ya sea las producidas por otros elementos conectados o por otros sistemas, deben tener
sus puntos de aplicación localizados en el sistema coordenado local. La Figura VI-1b muestra un
diagrama de sólido libre del eslabón móvil 2. La junta de pasador en 𝑂2 del eslabón 2 tiene una fuerza
𝑭12 generada por la unión con el eslabón 1, cuyas componentes 𝑥 y 𝑦 son 𝑭12𝑥 y 𝑭12𝑦 . Estos subíndices
se leen como “fuerza del eslabón 1 sobre el 2” en la dirección 𝑥 o 𝑦. El esquema de notación con
subíndices se utiliza para indicar en qué par de fuerzas de “acción-reacción” se determina.
También existe una fuerza externa aplicada 𝑭𝑃 mostrada en el punto 𝑃, con componentes 𝑭𝑃𝑥
y 𝑭𝑃𝑦 . Los vectores de posición 𝑹12 y 𝑹𝑃 definen, respectivamente, los puntos de aplicación de estas
fuerzas. Estos vectores de posición se definen con respecto al sistema coordenado local en el 𝐶𝐺 del
elemento. Se deben descomponer en sus componentes 𝑥 y 𝑦, y estar disponible un momento torsor
en el eslabón para impulsarlo a las aceleraciones cinemáticamente definidas. Ésta es una de las
incógnitas que deben determinarse. Este momento torsor es transmitido desde la bancada hacia el
eslabón motriz 2, por lo que se designa como 𝑻12 . Las otras dos incógnitas de este ejemplo son las
componentes de la fuerza en la junta de pasador 𝑭12𝑥 y 𝑭12𝑦 .
Se tienen tres incógnitas y tres ecuaciones, con lo que es posible resolver el sistema. Ahora se
pueden escribir las ecuaciones (1-1) para el eslabón móvil 2. Cualquiera de las fuerzas o momentos
aplicados cuyas direcciones sean conocidas, deben conservar los signos apropiados en sus
componentes.
∑𝑭 = 𝑭𝑃 + 𝑭12 = 𝑚2 𝑨𝐺
(2-1)
∑𝑴 = 𝑻12 + (𝑹12 × 𝑭12 ) + (𝑹𝑃 × 𝑭𝑃 ) = 𝐼𝐺 𝜶
La ecuación para las fuerzas puede descomponerse en sus dos componentes. La ecuación para
el sumatorio de momentos contiene dos productos vectoriales que representan los momentos
producidos por las fuerzas aplicadas a cierta distancia del 𝐶𝐺. Cuando estos productos vectoriales se
desarrollan, el sistema de ecuaciones se vuelve:
𝐹𝑃𝑥 + 𝐹12𝑥 = 𝑚2 𝐴𝐺𝑥
𝐹𝑃𝑦 + 𝐹12𝑦 = 𝑚2 𝐴𝐺𝑦 (2-2)
𝑇12 + (𝑅12𝑥 𝐹12𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12𝑥 ) + (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃𝑥 ) = 𝐼𝐺 𝛼

Ésta puede expresarse en forma matricial con los coeficientes de las variables desconocidas
que forman la matriz 𝐴, las variables desconocidas en el vector 𝐵 y los términos constantes en el
vector 𝑪 y luego resolver para 𝑩.
[𝐴] · [𝐵] = [𝐶 ]
1 0 0 𝐹12𝑥 𝑚2 𝐴𝐺𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
𝑚2 𝐴𝐺𝑦 − 𝐹𝑃𝑦 (2-3)
[ 0 1 0] · [𝐹12𝑦 ] = [ ]
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 1 𝑇12 𝐼𝐺 𝛼 − (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃𝑥 )
 Obsérvese que la matriz 𝑨 contiene toda la información geométrica y el vector columna 𝑪
toda la información dinámica sobre el sistema. El vector columna 𝑩 contiene todas las fuerzas y pares
de torsión desconocidos.
A continuación se presenta un ejemplo numérico para reforzar la comprensión del método.
Ejemplo 1: El eslabón de 254 mm de largo mostrado en la Figura VI-1 pesa 1,81 kg. Su 𝑪𝑮 está sobre
la línea de centros en el punto de 127 mm. Su momento de inercia con respecto a su 𝑪𝑮 es 90,4
kg·cm2 Se aplica una fuerza horizontal 𝑭𝑷 de 178 N Sus datos cinemáticos son:
𝜽𝟐 = 𝟑𝟎° ; 𝝎𝟐 = 𝟐𝟎 rad/s ; 𝜶𝟐 = 𝟏𝟓 rad/s2
Se pide calcular el valor de la fuerza aplicada en la articulación 𝑶𝟐 , el momento torsor motriz 𝑻𝟏𝟐
requerido para que se cumplan los parámetros cinemáticos establecidos y la potencia transmitida
por el mecanismo.
En primer lugar se calcula la aceleración lineal en el centro de masas 𝐶𝐺 del eslabón 2.
𝑨𝐶𝐺 = ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐶𝐺 𝛼2 (− sen 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) − ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐶𝐺 𝜔22 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 )
1 √3
̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝐶𝐺𝑥 = −𝑂 2
2 𝐶𝐺 (𝛼2 sen 𝜃2 + 𝜔2 cos 𝜃2 ) = −0,127 · (15 · + 202 · ) = −44,94659 m/s 2
2 2
√3 1
𝐴𝐶𝐺𝑦 = ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐶𝐺 (𝛼2 cos 𝜃2 − 𝜔22 sen 𝜃2 ) = 0,127 · (15 · − 202 · ) = −23,75022 m/s 2
2 2
A continuación se determinan las componentes de los vectores 𝑹12 y 𝑹𝑃 que tienen su origen
en el centro de masas 𝐶𝐺 y como extremo, respectivamente, los puntos 𝑂2 y 𝑃.
√3
𝑅12𝑥 = ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐶𝐺 cos(𝜃2 + 180°) = −0,127 · = −0,10999 m
2
1
𝑅12𝑦 = ̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐶𝐺 sen(𝜃2 + 180°) = −0,127 · = −0,06350 m
2
√3
𝑅𝑃𝑥 = ̅̅̅̅̅̅
𝐶𝐺𝑃 cos(𝜃2 ) = 0,127 · = 0,10999 m
2
1
𝑅𝑃𝑦 = ̅̅̅̅̅̅
𝐶𝐺𝑃 sen(𝜃2 ) = 0,127 · = 0,06350 m
2
Por otra parte las componentes de la carga aplicada en P son:
𝐹𝑃𝑥 = 178 N ; 𝐹𝑃𝑦 = 0 N
Por lo tanto, al sustituir en la ecuación matricial (2-3):

1 0 0 𝐹12𝑥 𝑚2 𝐴𝐺𝑥 − 𝐹𝑃𝑥

[ 0 1 0] · [𝐹12𝑦 ] = [ 𝑚 2 𝐴𝐺𝑦 − 𝐹𝑃𝑦 ]
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 1 𝑇12 𝐼𝐺 𝛼 − (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃𝑥 )

1 0 0 𝐹12𝑥 1,81 · (−44,94659) − 178

[ 0 1 0] · [𝐹12𝑦 ] = [ 1,81 · (−23,75022) − 0 ]=
0,06350 −0,10999 1 −4 (0,10999
𝑇12 90,4 · 10 · 15 − · 0 − 0,06350 · 178)
1 0 0 𝐹12𝑥 −259,35333 𝐹12𝑥 = −259,35 N
[ 0 1 0] · [𝐹12𝑦 ] = [ −42,98790] ⟹ { 𝐹12𝑦 = −42,99 N
0,06350 −0,10999 1 𝑇12 11,43860 𝑇12 = 23,1795 Nm
 La fuerza aplicada en la articulación 𝑂2 es por lo tanto:

𝐹12 = √259,352 + 42,992 = 262,89 N

La potencia de entrada al mecanismo es:
𝑃𝑖 = 𝑇12 𝜔2 = 23,1795 · 20 = 463,59 W
Como no hay pérdidas de rozamiento en la articulación 𝑂2 , toda la potencia se destina a dos
fines:
 Potencia consumida por la fuerza 𝐹𝑃 .
178 0 0
𝑃cons = 𝑭𝑃 · 𝑽𝑃 = 𝑭𝑃 · [𝝎2 × (𝑹𝑃 − 𝑹12 )] = | 0 0 20| = −452,12 𝑊
0,254 cos 30° 0,254 sen 30° 0
 Potencia acumulada en el mecanismo. Al no tenerse en cuenta el peso del mecanismo, se
desprecia la energía potencial del mecanismo, por lo que toda la potencia acumulada se
invierte en aumentar la energía cinética del mecanismo.
𝑃acum = 𝑃c = 𝑚𝑨𝐺 · 𝑽𝐺 + 𝐼𝛼2 𝜔2
Se calcula a continuación cada uno de los términos:
𝑨𝐺 = −44,94659𝒊 − 23,75022𝒋
𝑉𝐺 = 0,127 · 20(− sen 30° 𝒊 + cos 30° 𝒋) = −1,27000𝒊 + 2,19970𝒋
𝑚𝑨𝐺 · 𝑽𝐺 = 1,81 · [(−44,94659)(−1,27000) + (−23,75022) · 2,19970] = 8,758 W
𝐼𝛼2 𝜔2 = 90,4 · 10−4 · 15 · 20 = 2,712 W
Por lo tanto:
𝑃acum = 8,758 + 2,712 = 11,470 W
En resumen, de los 463,59 W que entran, se acumulan en energía cinética 11,47 W y se
consumen 452,12 W en el trabajo de la fuerza 𝑭𝑃
En el caso de que se hubiese tenido en cuenta el peso del eslabón, sólo cambiaría el segundo
término del vector columna [𝐶 ] de términos independientes una cantidad igual a 𝑚2 𝑔:
−259,35333 −259,35333 𝐹12𝑥 = −259,35 N
[𝐶 ] = [−42,98790 + 1,81 · 9,80665] = [ −25,23786] ⟹ { 𝐹12𝑦 = −25,24 N
11,43860 11,43860 𝑇12 = 25,1317 Nm
La fuerza aplicada, en ese caso, en la articulación 𝑂2 es entonces:

𝐹12 = √259,352 + 25,242 = 260,58 N

Variación inferior al 1% en el caso de 𝑭12 y del 8% en el caso de 𝑻12 , de ahí que en la mayoría
de los casos, el peso de los eslabones no se tenga en cuenta en este tipo de cálculos. Sólo si los
elementos de la máquina son robustos o se mueven lentamente con aceleraciones cinemáticas
pequeñas, o ambos casos, puede ser necesario incluir el peso de los elementos en el análisis.
Si se tiene en cuenta el peso del eslabón la potencia de entrada sería:
𝑃𝑖 = 𝑇12 𝜔2 = 25,1317 · 20 = 502,63 W
La diferencia en la potencia de entrada (502,63 − 463,59 = 39,04 W) se invierte en
aumentar la energía potencial del mecanismo:
𝑃P = 𝑚𝑔𝑉𝐺𝑦 = 1,81 · 9,80665 · 2,19970 = 39,04 W
 Análisis de fuerzas de un mecanismo de tres barras de manivela-corredera
Cuando el montaje consta de más de un eslabón, la solución requiere que se apliquen las tres
ecuaciones (1-2) a cada eslabón y se resuelvan simultáneamente. La Figura VI-2a muestra un
mecanismo manivela-corredera de tres barras. Este mecanismo es una simplificación del mecanismo
manivela-corredera de cuatro barras (véase la Figura VI-4) donde se reemplazó la corredera deslizante
(eslabón 4) por una semijunta, como se muestra. Esta transformación reduce el número de eslabones
a tres sin ningún cambio del grado de libertad (véase el capítulo 4 del tema I). Los eslabones 2 y 3 son
móviles. El eslabón 1 es la bancada. Por tanto, se espera tener seis ecuaciones con seis incógnitas (tres
por cada eslabón móvil).
La Figura VI-2b muestra un mecanismo “despiezado” en sus tres eslabones separados,
dibujados como sólidos libres. Se debe realizar un análisis cinemático previo de análisis de fuerzas
dinámicas para determinar para cada eslabón móvil su aceleración angular y la aceleración lineal de
su 𝐶𝐺. Para el análisis cinemático, sólo se requieren las longitudes de los eslabones entre pasadores.
Para un análisis dinámico también se requiere la masa (m) de cada eslabón, la ubicación de su 𝐶𝐺 y el
momento de inercia de masa (𝐼𝐺 ) con respecto al 𝐶𝐺.
El 𝐶𝐺 de cada eslabón inicialmente se define por un vector de posición cuyo origen está en
una junta de pasador, cuyo ángulo se mide con respecto a la línea de centros instantáneos del eslabón
en el sistema de coordenadas local 𝑥 ′ , 𝑦′. Ésta es la forma más conveniente de localizar el 𝐶𝐺, puesto
que la línea de centros instantáneos del eslabón es la definición cinemática del mismo. Sin embargo,
se deben definir los parámetros dinámicos del eslabón y las localizaciones de las fuerzas con respecto
a un sistema de coordenadas local 𝑥, 𝑦 localizado en su 𝐶𝐺, el cual siempre es paralelo al sistema de
coordenadas global 𝑋𝑌.
Las ubicaciones de los vectores de posición de todos los puntos de conexión de otros
eslabones y los puntos de aplicación de las fuerzas externas deben definirse con respecto al sistema
de coordenadas local 𝑥, 𝑦. Estos datos cinemáticos y de las fuerzas aplicadas deben estar disponibles
para todas las posiciones del mecanismo articulado para el que se desea un análisis de fuerzas. En el
siguiente planteamiento y ejemplos, se abordará sólo una posición del mecanismo articulado. El
proceso es idéntico para cada posición sucesiva y sólo se deben repetir los cálculos.
El eslabón 2 en la Figura VI-2b muestra las fuerzas que actúan en cada una de sus juntas de
pasador, designadas como 𝑭12 y 𝑭32 . Por convención, los subíndices denotan la fuerza que el eslabón
adyacente ejerce en el eslabón analizado; esto es, 𝑭12 es la fuerza que el eslabón 1 ejerce en el 2, y
𝑭32 la fuerza que el eslabón 3 ejerce en el 2. También existe una fuerza igual y opuesta en cada uno
de los pasadores, que se designarían 𝑭21 y 𝑭23 , respectivamente. La elección de cuál de los miembros
de estos pares de fuerzas se resolverá es arbitraria. En tanto se proceda apropiadamente, las
identidades se mantendrán.
Al seguir con el eslabón 3, se mantiene la misma convención de mostrar las fuerzas que actúan
en el eslabón en su diagrama de cuerpo libre. Por tanto, en el centro instantáneo 𝐼23 se muestra a 𝑭23
actuar sobre el eslabón 3. Sin embargo, la fuerza 𝑭32 que actúa en el mismo punto del eslabón 2,
introduce una incógnita adicional al problema, por lo que se requiere de una ecuación adicional. La
ecuación proporcionada por la tercera ley de Newton es:

𝑭23 = −𝑭32 (3-1)

Por tanto, se puede sustituir la fuerza de reacción negativa por cualquier fuerza de acción en
cualquier junta. Esto se ha efectuado en el eslabón 3 de la figura para reducir a una las fuerzas
desconocidas en esa junta, o sea 𝑭32 . Se sigue el mismo procedimiento en cada junta y la elección de
una de las fuerzas de acción-reacción para la que se va a resolver es arbitraria y la reacción negativa
se aplica al eslabón conectado.
 Figura VI-2. Análisis de fuerzas dinámicas de un mecanismo de manivela-corredera

La convención de designación utilizada para los vectores de posición (𝑹𝑖𝑗 ) que localizan las
juntas de pasador con respecto a 𝐶𝐺 en el sistema de coordenadas local del eslabón es como sigue. El
primer subíndice 𝑖 denota el eslabón adjunto hacia el cual apunta el vector de posición. El segundo
subíndice 𝑗 denota el eslabón primitivo al que pertenece el vector de posición. Por tanto, en el caso
del eslabón 2 de la Figura VI-2b, el vector 𝑹12 localiza el punto de conexión del eslabón 1 al eslabón
2, y 𝑹32 el punto de conexión del eslabón 3 al 2.
Cualquier fuerza externa que actúa sobre los eslabones se localiza del mismo modo con un
vector de posición a un punto sobre la línea de aplicación de la fuerza. A este punto se le proporciona
la misma letra del subíndice que la de la fuerza externa. En la figura se muestra la fuerza 𝑭𝑃 que actúa
en el punto P del eslabón 3. El vector de posición 𝑹𝑃 ubica ese punto con respecto al 𝐶𝐺. Es importante
señalar que el 𝐶𝐺 de cada eslabón siempre se considera como el punto de referencia de todas las
fuerzas que actúan en el eslabón. Dejado a sus propios medios, un sólido no restringido en movimiento
complejo girará en torno a su propio 𝐶𝐺; así pues, se analiza su aceleración lineal en ese punto y se
aplica la aceleración angular con respecto al 𝐶𝐺 como centro.
Las ecuaciones (1-2) se escriben ahora para cada eslabón móvil. Para el eslabón 2, con los
productos vectoriales desarrollados:
𝐹12 𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
𝐹12 𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦 (3-2)
𝑇12 + (𝑅12𝑥 𝐹12 𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12 𝑥 ) + (𝑅32𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹32 𝑥 ) = 𝐼𝐺2 𝛼2

Para el eslabón 3, con los productos vectoriales desarrollados, se observa la sustitución de la

fuerza de reacción – 𝑭32 en lugar de 𝑭23 :
 𝐹13 𝑥 − 𝐹32𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥
𝐹13 𝑦 − 𝐹32𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 (3-3)
(𝑅13𝑥 𝐹13 𝑦 − 𝑅13𝑦 𝐹13 𝑥 ) + (𝑅23𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅23𝑦 𝐹32 𝑥 ) + (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥 ) = 𝐼𝐺3 𝛼3

El momento torsor fuente 𝑻12 , sólo aparece en la ecuación para el eslabón 2, ya que es la
manivela motriz a la que está conectado el motor. El eslabón 3 no tiene ningún par de torsión
externamente aplicado, pero sí una fuerza externa 𝑭𝑃 que podría deberse al trabajo externo realizado
por el eslabón 3.
Existen siete incógnitas en estas seis ecuaciones 𝐹12𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑥 , 𝐹32𝑦 , 𝐹13𝑥 , 𝐹13𝑦 y 𝑇12 . Pero
𝐹13𝑦 sólo se debe a la fricción en la junta entre el eslabón 3 y el eslabón 1. Se puede escribir una
relación para la fuerza de fricción 𝑓 en esa interfase de contacto, de modo que 𝑓 = ±𝜇𝑵, donde ±𝜇
es un coeficiente de fricción conocido de Coulomb. La fuerza de fricción siempre se opone al
movimiento.
El análisis cinemático proporcionará la velocidad del eslabón en la junta deslizante. La
dirección de 𝑓 siempre será opuesta a la de esta velocidad. Obsérvese que 𝜇 es una función no lineal
que tiene una discontinuidad a la velocidad cero; por tanto, en las posiciones del mecanismo
articulado donde la velocidad es cero, la inclusión de 𝜇 en estas ecuaciones lineales no es válida1. En
este ejemplo, la fuerza normal 𝑵 es igual a la fuerza 𝐹13𝑥 y la fuerza de fricción 𝑓 es igual a 𝐹13𝑦 . Para
las posiciones del mecanismo con velocidad distinta de cero, puede eliminarse 𝐹13𝑦 al sustituirla en la
ecuación (3-3) por su equivalente:
𝐹13𝑦 = ±𝜇𝐹13𝑥 (3-4)
donde el signo de 𝐹13𝑦 se considera opuesto al de la velocidad en ese punto. Por tanto, se tienen seis
incógnitas en las ecuaciones 11.6 que pueden resolverse simultáneamente. También pueden
reordenarse las ecuaciones (3-2) y (3-3) con todos los términos conocidos en el segundo miembro.
𝐹12 𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
𝐹12 𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
𝑇12 + 𝑅12𝑥 𝐹12 𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12 𝑥 + 𝑅32𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹32 𝑥 = 𝐼𝐺2 𝛼2
(3-5)
𝐹13 𝑥 − 𝐹32𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
±𝜇𝐹13𝑥 − 𝐹32𝑦 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 − 𝐹𝑃𝑦

(±𝜇𝑅13𝑥 − 𝑅13𝑦 ) 𝐹13 𝑥 − 𝑅23𝑥 𝐹32 𝑦 + 𝑅23𝑦 𝐹32 𝑥 = 𝐼𝐺3 𝛼3 − 𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 + 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥

Al poner estas seis ecuaciones en forma matricial se obtiene:

1 0 1 0 0 0 𝐹12 𝑥 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
0 1 0 1 0 0 𝐹12 𝑦 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 1 𝐹 𝐼𝐺2 𝛼2
32 𝑥
0 0 −1 0 1 ·
0 𝐹 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
32 𝑦
0 0 0 −1 ±𝜇 0 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 − 𝐹𝑃𝑦
𝐹13 𝑥
[ 0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 (±𝜇𝑅13𝑥 − 𝑅13𝑦 ) 0] [ 𝑇 ]
12 [𝐼𝐺3 𝛼3 − 𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 + 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥 ]

1
En los caso de no deslizamiento, el módulo de la fuerza de rozamiento tomará un valor entre 0 y 𝜇𝑁
Ejemplo 2: La manivela del mecanismo de la Figura VI-2 (eslabón 2) tiene una longitud de 127 mm
y una masa de 0,90 kg. Su 𝑪𝑮 está a 76,2 mm y a 30° de la línea de centros. Su momento de inercia
con respecto a su 𝑪𝑮 (𝑰𝑮𝟐 ) es de 56,5 kgcm2. Sus datos cinemáticos son:
𝜽𝟐 = 𝟔𝟎° ; 𝝎𝟐 = 𝟑𝟎 rad/s ; 𝜶𝟐 = −𝟏𝟎 rad/s2
La biela (eslabón 3) tiene una longitud de 381 mm y una masa de 1,81 kg. Su 𝑪𝑮 está a 228,6 mm y
a 45° de la línea de centros. Su momento de inercia con respecto a su 𝑪𝑮 (𝑰𝑮𝟑 ) es de 113 kgcm2.
Existe una fuerza externa de 222,4 N a -45° aplicada en el punto 𝑷, localizado a 68,6 mm y a 101°
del 𝑪𝑮 del eslabón 3, medido en el sistema de referencia 𝒙’𝒚’ (origen en 𝑨 y el eje 𝒙’ de 𝑨 a 𝑩. El
coeficiente de rozamiento 𝝁 = 𝟎, 𝟐. Se pide calcular las fuerzas aplicadas en las articulaciones, el
momento torsor motriz y la potencia transmitida en el mecanismo.
En primer lugar es preciso realizar en análisis
cinemático completo. Para ello se comienza definiendo
el lazo vectorial:
𝑹2 + 𝑹3 − 𝑹1 = 0
donde:
𝑅1 = 𝑐𝑒 𝑗𝜃1
𝑅2 = 𝑎𝑒 𝑗𝜃2
𝑅3 = 𝑏𝑒 𝑗𝜃3
A partir de los datos del enunciado:
𝜃1 = 90° ; 𝑎 = 127 mm
𝜃2 = 60° ; 𝑏 = 381 mm
La variable 𝑐 representa la distancia entre la
articulación 𝑂2 y el punto 𝐵.
Por lo tanto se plantea el sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas 𝜃3 , 𝑐
𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 = 0
𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 = 𝑐
Por lo tanto:
𝑎 cos 𝜃2 0,127 · cos 60°
cos 𝜃3 = − =− = −0,16667 ⟹ 𝜃3 = 99,594°
𝑏 0,381
𝑐 = 𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 = 0,127 sen 60° + 0,381 sen 99,594° = 0,48566 m
Derivando la ecuación de lazo vectorial se obtiene 𝜔3 y la velocidad de deslizamiento 𝑐̇
−𝑎𝜔2 sen 𝜃2 − 𝑏𝜔3 sen 𝜃3 = 0
𝑎𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐̇ 𝑒 𝑗𝜃1 = 0 ⟹ {
𝑎𝜔2 cos 𝜃2 + 𝑏𝜔3 cos 𝜃3 − 𝑐̇ = 0
Por lo tanto:
𝑎𝜔2 sen 𝜃2 0,127 · 30 · sen 60°
𝜔3 = − =− = −8,78310 rad/s
𝑏 sen 𝜃3 0,381 · sen 99,594°
𝑐̇ = 𝑎𝜔2 cos 𝜃2 + 𝑏𝜔3 cos 𝜃3 = 0,127 · 30 · cos 60° − 0,381 · 8,78310 · cos 99,594°
𝑐̇ = 2,46273 m/s
Derivando de nuevo se obtiene 𝛼3 la aceleración de deslizamiento 𝑐̈
𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐̈ 𝑒 𝑗𝜃1 = 0
 De donde se obtiene el sistema:
𝑎(𝛼2 sen 𝜃2 + 𝜔22 cos 𝜃2 ) + 𝑏(𝛼3 sen 𝜃3 + 𝜔32 cos 𝜃3 ) = 0
{
𝑎(𝛼2 cos 𝜃2 − 𝜔22 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝛼3 cos 𝜃3 − 𝜔32 sen 𝜃3 ) − 𝑐̈ = 0
Por lo tanto:
𝑎
− (𝛼2 sen 𝜃2 + 𝜔22 cos 𝜃2 ) − 𝜔32 cos 𝜃3
𝛼3 = 𝑏
sen 𝜃3
0,127
− ((−10) sen 60° + 302 cos 60°) − (−8,78310 )2 cos 99,594°
0,381
𝛼3 = = −136,16054 rad/s 2
sen 99,594°
𝑐̈ = 𝑎(𝛼2 cos 𝜃2 − 𝜔22 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝛼3 cos 𝜃3 − 𝜔32 sen 𝜃3 )
𝑐̈ = 0,127(−10 · cos 𝜃2 − 302 sen 60°) + 0,381(−136,16054 cos 𝜃3 − (−8,78310)2 sen 99,594°)
𝑐̈ = −119,95585 m/s 2
A continuación se calculan las velocidades y aceleraciones de los centros de masa 𝐶𝐺2 y 𝐶𝐺3
𝑽𝐶𝐺2 = 𝑗𝑑2 𝜔2 𝑒 𝑗(𝜃2 +𝛿2 ) ; 𝑽𝐶𝐺3 = 𝑽𝐴 + 𝑽𝐶𝐺3 𝐴 = 𝑎𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑑3 𝜔3 𝑒 𝑗(𝜃3 +𝛿3 )
donde:
𝑑2 = 𝑂2 𝐶𝐺2 = 76,2 mm ; 𝛿2 = 30°
𝑑3 = 𝐴𝐶𝐺3 = 228,6 mm ; 𝛿3 = 45°
𝑉𝐺2𝑥 = −𝑑2 𝜔2 sen(𝜃2 + 𝛿2 ) = −0,0762 · 30 · sen 90° = −2,286 m/s
𝑉𝐺2𝑦 = −𝑑2 𝜔2 cos(𝜃2 + 𝛿2 ) = −0,0762 · 30 · cos 90° = 0 m/s
𝑉𝐺3𝑥 = −𝑎𝜔2 sen 𝜃2 − 𝑑3 𝜔3 sen(𝜃3 + 𝛿3 )
𝑉𝐺3𝑥 = −0,127 · 30 · sen 60° − 0,2286 · (−8,78310) · sen 144,594° = −2,13630 m/s
𝑉𝐺3𝑦 = 𝑎𝜔2 cos 𝜃2 + 𝑑3 𝜔3 cos(𝜃3 + 𝛿3 )
𝑉𝐺3𝑦 = 0,127 · 30 cos 60° + 0,2286 · (−8,78310) cos 144,594° = 3,54151 m/s

Por otra parte:

𝑨𝐺2 = 𝑑2 𝛼2 𝑗𝑒 𝑗(𝜃2 +𝛿2 ) − 𝑑2 𝜔22 𝑒 𝑗(𝜃2 +𝛿2 )
𝐴𝐺2𝑥 = −𝑑2 𝛼2 sen(𝜃2 + 𝛿2 ) − 𝑑2 𝜔22 cos(𝜃2 + 𝛿2 )
𝐴𝐺2𝑥 = −0,0762 · (−10) · sen 90° − 0,0762 · 302 · cos 90° = 0,762 m/s 2
𝐴𝐺2𝑦 = 𝑑2 𝛼2 cos(𝜃2 + 𝛿2 ) − 𝑑2 𝜔22 sen(𝜃2 + 𝛿2 )
𝐴𝐺2𝑦 = 0,0762 · (−10) · cos 90° − 0,0762 · 302 · sen 90° = −68,58 m/s 2

𝑨𝐺3 = 𝑨𝐴 + 𝑨𝐺3 𝐴 = (𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) + (𝑑3 𝛼3 𝑗𝑒 𝑗(𝜃3 +𝛿3 ) − 𝑑3 𝜔32 𝑒 𝑗(𝜃3 +𝛿3 ) )
𝐴𝐺3𝑥 = −𝑎𝛼2 sen 𝜃2 − 𝑎𝜔22 cos 𝜃2 − 𝑑3 𝛼3 sen(𝜃3 + 𝛿3 ) − 𝑑3 𝜔32 cos(𝜃3 + 𝛿3 )
𝐴𝐺3𝑥 = −0,127 · [(−10) · sen 60° + 302 cos 60°] −
−0,2286[−136,16054 · sen 144,594° + (−8,78310)2 · cos 144,594°] = −23,64304 m/s 2
𝐴𝐺3 = 𝑎𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑎𝜔22 sen 𝜃2 + 𝑑3 𝛼3 cos(𝜃3 + 𝛿3 ) − 𝑑3 𝜔32 sen(𝜃3 + 𝛿3 )
𝑦
𝐴𝐺3𝑦 = 0,127 · [(−10) · cos 60° − 302 sen 60°] +
+0,2286[−136,16054 · cos 144,594° − (−8,78310)2 · sen 144,594°] = −84,46869 m/s 2
Calculados todos los parámetros cinemáticos, se procede a continuación a definir los vectores
posición y las componentes de la fuerza 𝑭𝑃
𝑅12𝑥 = 0 m
𝑹12 = −𝑑2 𝒋 ⟹ {𝑅
12𝑦 = −0,0762 m
 𝑅32𝑥 = 0,0635 m
𝑹32 = 𝑹12 + 𝑹2 = a cos 𝜃2 𝒊 + (𝑎 sen 𝜃2 − 𝑑2 )𝒋 ⟹ {𝑅
32𝑦 = 0,03379 m

𝑅23𝑥 = 𝑑3 cos(𝜃3 + 𝛿3 + 180°) = 0,2286 · cos 324,594° = 0,18622 m

{
𝑅23𝑦 = 𝑑3 sen(𝜃3 + 𝛿3 + 180°) = 0,2286 · sen 324,594° = −0,13244 m
𝑹13 = 𝑹23 + 𝑹3
𝑅13𝑥 = 𝑑3 cos(𝜃3 + 𝛿3 + 180°) + 𝑏 cos 𝜃3
{
𝑅13𝑦 = 𝑑3 sen(𝜃3 + 𝛿3 + 180°) + b sen 𝜃3
𝑅13𝑥 = 0,2286 · cos 324,594° + 0,381 cos 99,594° = 0,12282 m
{
𝑅13𝑦 = 0,2286 · sen 324,594° + 0,381 sen 99,594° = 0,24323 m
𝑅P𝑥 = 0,0686 · cos(101° + 99,594°) = −0,06422 m
{
𝑅P𝑦 = 0,0686 · sen(101° + 99,594°) = −0,02413 m
𝐹P𝑥 = 222,4 · cos(−45°) = 157,26055 N
{
𝐹P𝑦 = 222,4 · sen(−45°) = −157,26055 N
La matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones es:
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 1
0 0 −1 0 1 0
0 0 0 −1 ±𝜇 0
[ 0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 (±𝜇𝑅13𝑥 − 𝑅13𝑦 ) 0]

El signo que acompaña al coeficiente de rozamiento 𝜇 depende del valor que finalmente tenga
la componente 𝐹13 𝑥 . Como la velocidad de deslizamiento 𝑐̇ > 0, se sabe que 𝐹13 𝑦 < 0. Se toma la
hipótesis 𝐹13 𝑥 < 0. En ese caso el signo del coeficiente de rozamiento es +. Si una vez resuelto el
sistema, se obtiene un valor de 𝐹13 𝑥 > 0, la hipótesis adoptada no era correcta y habrá que adoptar
el signo – y volver a resolver el sistema.
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0,0762 0 −0,03379 0,0635 0 1
[𝐴] =
0 0 −1 0 1 0
0 0 0 −1 +0,2 0
[ 0 0 −0,13244 −0,18622 (+0,2 · 0,12282 − 0,24323) 0]
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0,0762 0 −0,03379 0,0635 0 1
[𝐴] =
0 0 −1 0 1 0
0 0 0 −1 +0,2 0
[ 0 0 −0,13244 −0,18622 −0,21866 0]
La matriz de términos independientes es:
𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
𝐼𝐺2 𝛼2
[𝐶 ] =
𝑚3 𝐴𝐺3𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 − 𝐹𝑃𝑦
[𝐼𝐺3 𝛼3 − 𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 + 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥 ]
que al sustituir valores queda:
0,90 · 0,762
0.90 · (−68,58)
56,5 · 10−4 · (−10)
[𝐶 ] =
1,81 · (−23,64304) − 157,26055
1,81 · (−84,46869) − (−157,26055)
[113 · 10−4 (−136,16054) − (−0,06422)(−157,26055) + (−0,02413) · 157,26055]
0,68580
−61,72200
−0,05650
[𝐶 ] =
−200,05445
4,37222
[ −15,43193 ]
Resolviendo el sistema se obtienen los valores de las incógnitas:
𝐹12 𝑥 = −172,98 N
𝐹12 𝑦 = −52,07 N
𝐹32 𝑥 = 173,66 N
𝐹32 𝑦 = −9,65 N
𝐹13 𝑥 = −26,39 N
𝑇12 = 19,60453 Nm
Como el valor de 𝐹13 𝑥 obtenido es negativo (−26,39 N), la hipótesis adoptada con el signo del
coeficiente de rozamiento (+) es correcta, por lo que
𝐹13 𝑦 = +𝜇𝐹13 𝑥 = −5,28 N

Los módulos de las fuerzas en las articulaciones son, por lo tanto:

𝐹12 = 180,65 N ; 𝐹32 = 173,93 N ; 𝐹13 = 26,91 N
La potencia de entrada al mecanismo es:
𝑃𝑖 = 𝑇12 𝜔2 = 19,60453 · 30 = 588,14 W
Como hay pérdidas de rozamiento en la junta 𝐵, la potencia se destina a tres fines:
 Potencia consumida por la fuerza 𝐹𝑃 .
𝑽𝑃 = 𝑽𝐺3 + 𝝎3 × 𝑹𝑃
𝒊 𝒋 𝒌
𝑽𝑃 = (−2,13630𝒊 + 3,54151𝒋) + | 0 0 −8.78310|
−0,06422 −0,02413 0
𝑽𝑃 = (−2,1363𝒊 + 3,54151𝒋) + (−0,21194𝒊 + 0,56405𝒋)
𝑽𝑃 = −2,34823𝒊 + 4,10552𝒋 m/s
𝑃cons = 𝑭𝑃 · 𝑽𝑃 = 157,26055 · (−2,34823) + (−157,26055) · 4,10552 = −1.014,92 𝑊
 Potencia acumulada en el mecanismo. Al no tenerse en cuenta el peso del mecanismo, se
desprecia la energía potencial del mecanismo, por lo que toda la potencia acumulada se
invierte en aumentar la energía cinética del mecanismo.
𝑃acum = 𝑃c = 𝑚2 𝑨𝐺2 · 𝑽𝐺2 + 𝐼𝐺2 𝛼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑨𝐺3 · 𝑽𝐺3 + 𝐼𝐺3 𝛼3 𝜔3
 Se calcula a continuación cada uno de los términos:
𝑚2 𝑨𝐺2 · 𝑽𝐺2 = −1,57 W
𝐼𝐺2 𝛼2 𝜔2 = −1,69 W
𝑚3 𝑨𝐺3 · 𝑽𝐺3 = −450,03 W
𝐼𝐺3 𝛼3 𝜔3 = 13,51 W
𝑃acum = 𝑃c = −1,57 − 1,69 − 450,03 + 13,51 = −439,78 W
 Potencia consumida por rozamiento en la junta 𝐵
𝑃𝑟 = 𝐹13 𝑦 𝑐̇ = −5,28 · 2,46273 = −13,00 W

En resumen, la suma de los 588,14 W de la potencia de entrada más los 439,78 W de potencia
aportada por pérdida de energía cinética del mecanismo (1.027,92 W) es consumida en el trabajo de
la fuerza 𝑭𝑃 (1.014,92 W) y en pérdidas por rozamiento en la junta 𝐵 (13,00 W)

Análisis de fuerzas de un mecanismo de cuatro barras

La Figura VI-3a muestra un mecanismo de cuatro barras. Todas las longitudes de los eslabones,
las posiciones de los eslabones, las ubicaciones de los centros de gravedad de los eslabones, las
aceleraciones de los centros de gravedad y las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones
se determinaron previamente con un análisis cinemático. Se requiere encontrar las fuerzas que actúan
en todas las juntas de pasador del mecanismo para una o más posiciones. El procedimiento es
exactamente el mismo que se utilizó en los ejemplos previos. Este mecanismo tiene tres eslabones
móviles. La ecuación (1-2) proporciona tres ecuaciones para cualquier eslabón o cuerpo rígido en
movimiento. Se espera tener nueve ecuaciones con nueve incógnitas en este problema.
La Figura VI-3b muestra los diagramas de cuerpo libre de todos los eslabones, con todas las
fuerzas mostradas. Obsérvese que se muestra una fuerza externa 𝑭𝑃 que actúa en el punto 𝑃 del
eslabón 3. También se muestra el momento torsor externo 𝑻4 que actúa sobre el eslabón 4. Estas
cargas externas son producidas por algún otro mecanismo (dispositivo, persona, cosa, etc.) que ejerce
una fuerza de empuje o torsión contra el movimiento del mecanismo. Cualquier eslabón puede tener
un sinnúmero de cargas y momentos torsores externos que actúan en él. Aquí sólo se muestra un
momento torsor externo y una fuerza externa como ejemplos para el cálculo2. (
Para encontrar las fuerzas en los pasadores y el momento torsor motriz 𝑻12 que debe
suministrarse al eslabón 2 para mantener el estado cinemático tal y como se definió, se requiere
conocer previamente las fuerzas y momentos torsores externos aplicados sobre el mecanismo.
La convención de subíndices para las fuerzas es la misma que se definió en el ejemplo anterior.
Por ejemplo, 𝑭12 es la fuerza de 1 sobre 2, y 𝑭32 la fuerza de 3 sobre 2. Las fuerzas iguales y opuestas
en cada uno de los pasadores se designan 𝑭21 y 𝑭23 , respectivamente. Todas las fuerzas desconocidas
en la fi gura se muestran con ángulos y longitudes arbitrarias, ya que sus valores reales aún no se han
determinado.
Los parámetros cinemáticos del mecanismo se definen con respecto a un sistema de
referencia global 𝑋𝑌 cuyo origen está en el pivote motriz 𝑂2 y cuyo eje X pasa por el pivote fijo 𝑂4 del
eslabón 4.
También se precisa conocer previamente la masa 𝑚 de cada eslabón, la ubicación de su 𝐶𝐺 y
su momento de inercia 𝐼𝐺 con respecto a ese 𝐶𝐺. El 𝐶𝐺 de cada eslabón inicialmente se define dentro
de cada eslabón con respecto a un sistema de ejes local móvil (gira con el eslabón) porque su 𝐶𝐺 es

2
Obsérvese que si estuviera presente un sistema de fuerzas más complicado, éste podría reducirse a la
combinación de una sola fuerza y de un solo momento torsor en cada eslabón.
una propiedad física invariable. El origen de este sistema de ejes 𝑥′𝑦′ está en una junta de pasador y
el eje 𝑥′ es la línea de centros del eslabón. La posición del 𝐶𝐺 dentro del eslabón se define por un
vector de posición 𝑹𝐶𝐺 en el sistema de referencia local 𝑥′𝑦′.
Se debe definir cada uno de los parámetros dinámicos del eslabón así como las ubicaciones
de las fuerzas con respecto a un sistema de referencia local móvil 𝑥𝑦, localizado en su 𝐶𝐺, (no gira con
el eslabón, por lo que permanece paralelo al sistema de referencia global 𝑋𝑌) como se muestra para
cada diagrama de cuerpo libre en la Figura VI-3b. Las ubicaciones de los vectores de posición de todos
los puntos de conexión de otros eslabones y los puntos de aplicación de las fuerzas externas deben
definirse con respecto al sistema de referencia local móvil 𝑥𝑦 . Estos datos cinemáticos y de fuerzas
aplicadas difieren en cada posición del mecanismo. En los siguientes planteamientos y ejemplos, sólo
se considera una posición del mecanismo. El proceso es idéntico para cada posición sucesiva.
Primero se escriben las ecuaciones (1-2) para cada eslabón móvil. Para el eslabón 2, el
resultado es idéntico al del ejemplo de manivela-corredera de la ecuación (3-2)
𝐹12 𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
𝐹12 𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦 (4-1)
𝑇12 + (𝑅12𝑥 𝐹12 𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12 𝑥 ) + (𝑅32𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹32 𝑥 ) = 𝐼𝐺2 𝛼2

Para el eslabón 3, con sustitución de la fuerza de reacción – 𝑭32 en lugar de 𝑭23 , el resultado
es similar a la ecuación (3-3) con algunos cambios de subíndice que reflejan la presencia del eslabón
4.
𝐹43 𝑥 − 𝐹32𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥
𝐹43 𝑦 − 𝐹32𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 (4-2)
(𝑅43𝑥 𝐹43 𝑦 − 𝑅43𝑦 𝐹43 𝑥 ) + (𝑅23𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅23𝑦 𝐹32 𝑥 ) + (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥 ) = 𝐼𝐺3 𝛼3

Para el eslabón 4, al sustituir la fuerza de reacción – 𝑭43 en lugar de 𝑭34 , se puede escribir un
conjunto similar de ecuaciones (1-2):
𝐹14 𝑥 − 𝐹43𝑥 = 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
𝐹14 𝑦 − 𝐹43𝑦 = 𝑚4 𝐴𝐺43𝑦 (4-3)
(𝑅14𝑥 𝐹14 𝑦 − 𝑅14𝑦 𝐹14 𝑥 ) + (𝑅34𝑥 𝐹43 𝑦 − 𝑅34𝑦 𝐹43 𝑥 ) + 𝑇4 = 𝐼𝐺4 𝛼4

El momento torsor motriz 𝑻12 sólo aparece en la ecuación para el eslabón 2, ya que es la
manivela motriz que está conectado al motor. El eslabón 3, en este caso, no tiene un momento torsor
externo (aunque podría tenerlo), pero sí una fuerza externa 𝑭𝑃 . El eslabón 4, en el ejemplo, no tiene
ninguna fuerza externa que actúe sobre él (aunque podría tenerla), pero sí un momento torsor externo
𝑻4 . (El eslabón motriz 2 también podría tener una fuerza aplicada externamente sobre él, aunque en
este caso no lo tiene.) Existen nueve incógnitas en estas nueve ecuaciones, 𝐹12𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑥 , 𝐹32𝑦 , 𝐹43𝑥 ,
𝐹43𝑦 , 𝐹14𝑥 , 𝐹14𝑦 y 𝑇12 , que pueden resolverse simultáneamente. Se reordenan los términos en las
ecuaciones (4-1),(4-2),(4-3) y ubican los términos constantes a la derecha y luego en forma matricial.
 𝐹12 𝑥 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
1 0 1 0 0 0 0 0 0
𝐹12 𝑦 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
0 1 0 1 0 0 0 0 0
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 0 0 0 1 𝐹32𝑥 𝐼𝐺2 𝛼2
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 𝐹32𝑦 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 · 𝐹43𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 − 𝐹𝑃𝑦
0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 −𝑅43𝑦 𝑅43𝑥 0 0 0 𝐹43𝑦 𝐼𝐺3 𝛼3 − 𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 + 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥
0 0 0 0 −1 0 1 0 0 𝐹14𝑥 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 𝐹14𝑦
0 0 0 0 𝑅 −𝑅 −𝑅 𝑅 0] 𝑚4 𝐴𝐺4𝑦
[ 34 𝑦 34𝑥 14 𝑦 14 𝑥
[ 𝑇12 ] [ 𝐼 𝛼 −𝑇
𝐺4 4 4 ]
Ejemplo 3: La manivela del mecanismo de la Figura VI-3 (eslabón 2) tiene una longitud de 127 mm
y una masa de 0,90 kg. Su 𝑪𝑮 está a 76,2 mm y a 30° de la línea de centros. Su momento de inercia
con respecto a su 𝑪𝑮 (𝑰𝑮𝟐 ) es de 452 kgcm2. Sus datos cinemáticos son:
𝜽𝟐 = 𝟔𝟎° ; 𝝎𝟐 = 𝟐𝟓 rad/s ; 𝜶𝟐 = −𝟒𝟎 rad/s2
La biela (eslabón 3) tiene una longitud de 381 mm y una masa de 3,50 kg. Su 𝑪𝑮 está a 228,6 mm y
a 45° de la línea de centros. Su momento de inercia con respecto a su 𝑪𝑮 (𝑰𝑮𝟑 ) es de 1.695 kgcm2.
El eslabón de bancada (eslabón 1) es de 482,6 mm. El balancín (eslabón 4) es de 254 mm de longitud
y su masa es de 2,65 kg. Su 𝑪𝑮 está a 127 mm y a 0° de la línea de centros. Su momento de inercia
con respecto a su 𝑪𝑮 (𝑰𝑮𝟒 ) es de 904 kgcm2. Existe un momento de torsión externo en el eslabón 4
de 13,56 Nm
Existe una fuerza externa de 355,9 N a -330° aplicada en el punto 𝑷, localizado a 76,2 mm y a 100°
del 𝑪𝑮 del eslabón 3, medido en el sistema de referencia 𝒙’𝒚’ (origen en 𝑨 y el eje 𝒙’ de 𝑨 a 𝑩. Se
pide calcular las fuerzas aplicadas en las articulaciones y el momento torsor motriz establecidos.
En primer lugar es preciso realizar en análisis cinemático completo.
ANÁLISIS DE POSICIÓN
Se utilizan las fórmulas del apartado 1.5.3 del tema II.
𝑎 = 𝐿2 = 127 mm ; 𝑏 = 𝐿3 = 381 mm
𝑐 = 𝐿4 = 254 mm ; 𝑑 = 𝐿1 = 482,6 mm
𝑑 𝑑 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝐾1 = ; 𝐾2 = ; 𝐾3 =
𝑎 𝑐 2𝑎𝑐
𝐾1 = 3,80000 ; 𝐾2 = 1,90000 ; 𝐾3 = 2,61000
𝐴 = cos 𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3
𝜃4 𝜃4
𝐵 = −2 sen 𝜃2 } ⟹ 𝐴 tan2 ( ) + 𝐵 tan ( ) + 𝐶 = 0
2 2
𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1) cos 𝜃2 + 𝐾3
𝐴 = −1,64000
𝜃4 𝜃4
𝐵 = −1,73205} ⟹ −1,64000 tan2 ( ) − 1,73205 tan ( ) + 4,96000 = 0
2 2
𝐶 = 4,96000
𝜃4 −𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶 𝟏𝟎𝟒, 𝟒𝟏𝟎°
tan ( ) = ⟹ 𝜃4 = {
2 2𝐴 226,181°
 Figura VI-3. Análisis de fuerzas dinámicas de un mecanismo de cuatro barras.

El valor de 𝜃4 = 104,410° es el que se corresponde con la figura del enunciado (configuración abierta).
El valor de 𝜃4 = 226,181° no se corresponde con la figura del enunciado ya que se trata de la
configuración cruzada del mecanismo.
 𝑑 𝑑 𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝐾1 = ; 𝐾4 = ; 𝐾5 =
𝑎 𝑏 2𝑎𝑏
𝐾1 = 3,80000 ; 𝐾4 = 1,26667 ; 𝐾5 = −3,40667

𝐷 = cos 𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 cos 𝜃2 + 𝐾5
𝜃3 𝜃3
𝐸 = −2 sen 𝜃2 } ⟹ 𝐷 tan2 ( ) + 𝐸 tan ( ) + 𝐹 = 0
2 2
𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) cos 𝜃2 + 𝐾5
𝐷 = −6,07333 𝜃3 𝜃3
𝐸 = −1,73205 } ⟹ −6,07333 tan2 ( ) − 1,73205 tan ( ) + 0,52667 = 0
𝐹 = 0,52667 2 2

𝜃3 −𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹 𝟐𝟎, 𝟗𝟏𝟕°

tan ( ) = ⟹ 𝜃3 = {
2 2𝐷 309,673°
El valor de 𝜃3 = 20,917° es el que se corresponde con la figura del enunciado (configuración abierta).
El valor de 𝜃3 = 309,673° no se corresponde con la figura del enunciado ya que se trata de la
configuración cruzada del mecanismo.
ANÁLISIS DE VELOCIDAD
𝐿2 𝜔2 sen(𝜃4 − 𝜃2 ) 𝐿2 𝜔2 sen(𝜃2 − 𝜃3 )
𝜔3 = ; 𝜔4 =
𝐿3 sen(𝜃3 − 𝜃4 ) 𝐿4 sen(𝜃4 − 𝜃3 )
𝜔3 = −5,86935 rad/s
𝜔2 = 25 rad/s ⟹ {
𝜔4 = 7,93163 rad/s
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN
𝐴 = 𝐿4 sen 𝜃4 = 246,00940
𝐵 = 𝐿3 sen 𝜃3 = 136,02418
𝐶 = 𝐿2 𝛼2 sen 𝜃2 + 𝐿2 𝜔22 cos 𝜃2 + 𝐿3 𝜔32 cos 𝜃3 − 𝐿4 𝜔42 cos 𝜃4 = 51.524,82228
𝐷 = 𝐿4 cos 𝜃4 = −63,20897
𝐸 = 𝐿3 cos 𝜃3 = 355,89103
𝐹 = 𝐿2 𝛼2 cos 𝜃2 − 𝐿2 𝜔22 sen 𝜃2 − 𝐿3 𝜔32 sen 𝜃3 + 𝐿4 𝜔42 sen 𝜃4 = −60.490,05257
𝐶𝐷 − 𝐴𝐹 𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼3 = ; 𝛼4 =
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷 𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝛼3 = 120,89685 rad/s 2
𝛼2 = −10 rad/s 2 ⟹ {
𝛼4 = 276,28910 rad/s 2
ESLABÓN 2
𝑅2𝑥 = 𝐿2 cos 𝜃2 = 0,06350 m
{𝑅 = 𝐿 sen 𝜃 = 0,10999 m
2𝑦 2 2

𝑅𝐶𝐺2 = 0,0762 m ; 𝛿𝐺2 = 30°

𝑅12𝑥 = −𝑅𝐶𝐺2 cos(𝜃2 + 𝛿𝐺2 ) = 0 m
𝑹12 = −𝑹𝐶𝐺2 ⟹ {
𝑅12𝑦 = −𝑅𝐶𝐺2 sen(𝜃2 + 𝛿𝐺2 ) = −0,07620 m
𝑅32𝑥 = 0 + 0,06350 = 0,06350 m
𝑹32 = 𝑹12 + 𝑹2 ⟹ {𝑅
32𝑦 = −0,07620 + 0,10999 = 0,03379 m

𝑨𝐺2 = 𝑅𝐶𝐺2 𝛼2 [− sen(𝜃2 + 𝛿𝐺2 ) + 𝑗 cos(𝜃2 + 𝛿𝐺2 )] − 𝑅𝐶𝐺2 𝜔22 [cos(𝜃2 + 𝛿𝐺2 ) + 𝑗 sen(𝜃2 + 𝛿𝐺2 )]
𝑨𝐺2𝑥 = 3,04800 m/s 2
𝑨𝐺2𝑦 = −47,62500 m/s 2
ESLABÓN 3
𝑅3𝑥 = 𝐿3 cos 𝜃3 = 0,35589 m
{𝑅 = 𝐿 sen 𝜃 = 0,13602 m
3𝑦 3 3

𝑅𝐶𝐺3 = 0,22860 m ; 𝛿𝐺3 = 45°

𝑅23𝑥 = −𝑅𝐶𝐺3 cos(𝜃3 + 𝛿𝐺3 ) = −0,09328 m
𝑹23 = −𝑹𝐶𝐺3 ⟹ {
𝑅23𝑦 = −𝑅𝐶𝐺3 sen(𝜃3 + 𝛿𝐺3 ) = −0,20870 m
𝑅43𝑥 = −0,09328 + 0,35589 = 0,26261 m
𝑹43 = 𝑹23 + 𝑹3 ⟹ {𝑅
43𝑦 = −0,20870 + 0,13602 = −0,07268 m

𝑨𝐴 = 𝐿2 𝛼2 (− sen 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) − 𝐿2 𝜔22 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 )

𝑨𝐴𝑥 = −35,28809 m/s 2
𝑨𝐴𝑦 = −71,28077 m/s 2
𝑨𝐶𝐺3𝐴 = 𝑅𝐶𝐺3 𝛼3 [− sen(𝜃3 + 𝛿𝐺3 ) + 𝑗 cos(𝜃3 + 𝛿𝐺3 )] − 𝑅𝐶𝐺3 𝜔32 [cos(𝜃3 + 𝛿𝐺3 ) + 𝑗 sen(𝜃3 + 𝛿𝐺3 )]
𝑨𝐶𝐺3𝐴𝑥 = −28,44489 m/s 2
𝑨𝐶𝐺3𝐴𝑦 = 4,08781 m/s 2
𝑨𝐺3 = 𝑨𝐴 + 𝑨𝐶𝐺3𝐴
𝑨𝐺3𝑥 = −35,28809 − 28,44489 = −63,73299 m/s 2
𝑨𝐺3𝑦 = −71,28077 + 4,08781 = −67,19295 m/s 2
ESLABÓN 4
𝑅4𝑥 = 𝐿4 cos 𝜃4 = −0,06321 m
{𝑅 = 𝐿 sen 𝜃 = 0,24601 m
4𝑦 4 4

𝑅𝐶𝐺4 = 0,127 m ; 𝛿𝐺4 = 0°

𝑅14𝑥 = −𝑅𝐶𝐺4 cos(𝜃4 + 𝛿𝐺4 ) = 0,03160 m
𝑹14 = −𝑹𝐶𝐺4 ⟹ {
𝑅14𝑦 = −𝑅𝐶𝐺4 sen(𝜃4 + 𝛿𝐺4 ) = −0,12300 m
𝑅34𝑥 = 0,03160 − 0,06321 = −0,03160 m
𝑹34 = 𝑹14 + 𝑹4 ⟹ {𝑅
34𝑦 = −0,12300 + 0,24601 = 0,12300 m

𝑨𝐺4 = 𝑅𝐶𝐺4 𝛼4 [− sen(𝜃4 + 𝛿𝐺4 ) + 𝑗 cos(𝜃4 + 𝛿𝐺4 )] − 𝑅𝐶𝐺4 𝜔42 [cos(𝜃4 + 𝛿𝐺4 ) + 𝑗 sen(𝜃4 + 𝛿𝐺4 )]
𝑨𝐺4𝑥 = −31,99659 m/s 2
𝑨𝐺2𝑦 = −16,47030 m/s 2
FUERZAS Y MOMENTOS EXTERNOS
𝐹𝑃𝑥 = 355,9 cos 330° = 308,21844 N
𝐹𝑃𝑦 = 355,9 sen 330° = −177,95000 N
𝑅𝑃 = 0,07620 m ; 𝛿𝑃 = 100°
𝑅P𝑥 = 𝑅𝑃 cos 𝛿𝑃 = −0,03915 m
{
𝑅P𝑦 = 𝑅𝑃 sen 𝛿𝑃 = 0,06537 m
𝑇14 = 13,56 Nm
 𝐹12 𝑥 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
1 0 1 0 0 0 0 0 0
𝐹12 𝑦 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
0 1 0 1 0 0 0 0 0
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 0 0 0 1 𝐹32𝑥 𝐼𝐺2 𝛼2
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 𝐹32𝑦 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 · 𝐹43𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 − 𝐹𝑃𝑦
0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 −𝑅43𝑦 𝑅43𝑥 0 0 0 𝐹43𝑦 𝐼𝐺3 𝛼3 − 𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 + 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥
0 0 0 0 −1 0 1 0 0 𝐹14𝑥 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 𝐹14𝑦
0 0 0 0 𝑅 −𝑅 −𝑅 𝑅 0] 𝑚4 𝐴𝐺4𝑦
[ 34 𝑦 34𝑥 14 𝑦 14 𝑥
[ 𝑇12 ] [ 𝐼 𝛼 −𝑇
𝐺4 4 4 ]
𝐹12 𝑥 = −523,60 N
𝐹12 𝑦 = −479,62 N
𝐹32𝑥 = 525,73 N 𝐹12 = 710,06 N
𝐹32𝑦 = 446,28 N 𝐹32 = 689,61 N
𝐹43𝑥 = −5,55 N ⟹ 𝐹43 = 389,09 N
𝐹43𝑦 = 389,05 N 𝐹14 = 357,03 N
𝐹14𝑥 = −90,34 N { 𝑇12 = 27,51 Nm
𝐹14𝑦 = 345,41 N
𝑇12 = 27,51 Nm
Ejemplo 4: La figura muestra un mecanismo de cuatro barras y sus dimensiones en metros. La
manivela y el balancín de acero tienen secciones transversales uniformes de 50 mm de ancho por
26,445 mm de espesor. En la posición instantánea mostrada, la manivela O2A tiene w = 15 rad/s y
a = –10 rad/s2. En P hay una fuerza vertical F = 500 N. Se pide calcular todas las fuerzas en los
pasadores y el par de torsión necesarios para impulsar la manivela en este instante.

ANÁLISIS DE POSICIÓN
Ecuación de lazo vectorial:
𝑹2 + 𝑹3 = 𝑹1 + 𝑹4
que expresado con la notación de número complejo:
𝐿2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝐿3 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝐿4 𝑒 𝑗𝜃4 − 𝐿1 𝑒 𝑗𝜃1 = 0
Por lo tanto:
𝐿2 cos 𝜃2 + 𝐿3 cos 𝜃3 − 𝐿4 cos 𝜃4 − 𝐿1 = 0
𝐿2 sen 𝜃2 + 𝐿3 sen 𝜃3 − 𝐿4 sen 𝜃4 = 0
𝐿1 = 0,544 m ; 𝐿3 = 0,356 m
𝐿2 = 0,785 m ; 𝐿4 = 0,950 m
 𝐿1 𝐿1 𝐿22 − 𝐿23 + 𝐿24 + 𝐿21
𝐾1 = ; 𝐾2 = ; 𝐾3 =
𝐿2 𝐿4 2𝐿2 𝐿4
𝐾1 = 0,69299
𝐾2 = 0,57263
𝐾3 = 1,13170
𝐴 = cos 𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3
𝐵 = −2 sen 𝜃2
𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1) cos 𝜃2 + 𝐾3
𝐴 = 0,39403 ; 𝐵 = −1,98904 ; 𝐶 = 1,98907
𝜃4 −𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
tan ( ) =
2 2𝐴
𝟏𝟎𝟕, 𝟗𝟎𝟔°
𝜃4 = {
149,547°

El valor de 𝜃4 = 107,906° es el que se

corresponde con la figura del enunciado, mientras
que el valor de 𝜃4 = 149,547° es la solución
correspondiente a la figura de la derecha:

𝐿1 𝐿1 𝐿24 − 𝐿21 − 𝐿22 − 𝐿23

𝐾1 = = 0,69299 ; 𝐾4 = = 1,52809 ; 𝐾5 = = −0,24404
𝐿2 𝐿3 2𝐿2 𝐿3
𝐷 = cos 𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 cos 𝜃2 + 𝐾5
𝐸 = −2 sen 𝜃2
𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) cos 𝜃2 + 𝐾5
𝐷 = −1,20129 ; 𝐸 = −1,98904 ; 𝐹 = 0,39376
𝜃3 −𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
tan ( ) =
2 2𝐷
𝟐𝟎, 𝟐𝟔𝟏°
𝜃3 = {
237,192°
El valor de 𝜃3 = 237,192° es el que se corresponde con la figura del enunciado, entras que el
valor de 𝜃3 = 237,192° es la que corresponde con la figura de esta página.
ANÁLISIS DE VELOCIDAD
𝐿2 𝜔2 sen(𝜃4 − 𝜃2 ) 𝐿2 𝜔2 sen(𝜃2 − 𝜃3 )
𝜔3 = ; 𝜔4 =
𝐿3 sen(𝜃3 − 𝜃4 ) 𝐿4 sen(𝜃4 − 𝜃3 )
𝜔3 = −6,830 rad/s
𝜔2 = 15 rad/s ⟹ {
𝜔4 = 12,023 rad/s
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN
𝐴 = 𝐿4 sen 𝜃4 = 0,90398
𝐵 = 𝐿3 sen 𝜃3 = 0,12328
 𝐶 = 𝐿2 𝛼2 sen 𝜃2 + 𝐿2 𝜔22 cos 𝜃2 + 𝐿3 𝜔32 cos 𝜃3 − 𝐿4 𝜔42 cos 𝜃4 = 31,52870
𝐷 = 𝐿4 cos 𝜃4 = −0,29208
𝐸 = 𝐿3 cos 𝜃3 = 0,33397
𝐹 = 𝐿2 𝛼2 cos 𝜃2 − 𝐿2 𝜔22 sen 𝜃2 − 𝐿3 𝜔32 sen 𝜃3 + 𝐿4 𝜔42 sen 𝜃4 = −49,91594
𝐶𝐷 − 𝐴𝐹 𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼3 = ; 𝛼4 =
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷 𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝛼 = 106,282 rad/s 2
𝛼2 = −10 rad/s 2 ⟹ { 3
𝛼4 = 49,372 rad/s 2
CENTROS DE MASAS
𝐿2 𝐿4 ̅̅̅̅
𝐴𝑃
𝑅𝐶𝐺2 = = 0,3925 m ; 𝑅𝐶𝐺4 = = 0,475 m ; 𝑅𝐶𝐺3 = = 0,545 m
2 2 2
Los vectores posición de los centros de masa se representan en la figura siguiente:

MASAS Y MOMENTOS DE INERCIA

La densidad másica del acero es:
𝜌𝑠 = 7.850 kg/m3
Por lo tanto, las masas de los eslabones son:
𝑚2 = 𝑤2 𝑡2 𝐿2 𝜌𝑠 = 0,05 · 0,026445 · 0,785 · 7.850 = 8,148 kg
𝑚3 = 𝑤3 𝑡3 ̅̅̅̅
𝐴𝑃 𝜌𝑠 = 0,05 · 0,026445 · 1,090 · 7.850 = 11,314 kg
𝑚4 = 𝑤4 𝑡4 𝐿4 𝜌𝑠 = 0,05 · 0,026445 · 0,950 · 7.850 = 9,861 kg
Los momentos de inercia de los eslabones son:
𝑚2 2
𝐼𝐺2 = (𝑤 + 𝐿22 ) = 0,420 kg·m2
12 2
𝑚3 2
𝐼𝐺3 = (𝑤 + ̅̅̅̅
𝐴𝑃2 ) = 1,123 kg·m2
12 3
𝑚4 2
𝐼𝐺4 = (𝑤 + 𝐿24 ) = 0,744 kg·m2
12 4
ESLABÓN 2
𝑅12𝑥 = 𝑅𝐶𝐺2 cos(𝜃2 + 180°) = 0,04103 m
{
𝑅12𝑦 = 𝑅𝐶𝐺2 sen(𝜃2 + 180°) = −0,39035 m
𝑅32𝑥 = 𝑅𝐶𝐺2 cos 𝜃2 = 0,04103 m
{
𝑅32𝑦 = 𝑅𝐶𝐺2 sen 𝜃2 = −0,39035 m
𝑨𝐺2 = 𝑅𝐶𝐺2 𝛼2 (− sen 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) − 𝑅𝐶𝐺2 𝜔22 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 )
𝑨𝐺2𝑥 = 13,13467 m/s 2
𝑨𝐺2𝑦 = −87,41844 m/s 2
ESLABÓN 3
𝑅23𝑥 = 𝑅𝐶𝐺3 cos(𝜃3 + 180°) = −0,51128 m
{
𝑅23𝑦 = 𝑅𝐶𝐺3 sen(𝜃3 + 180°) = −0,18874 m
𝑅43𝑥 = (𝑅𝐶𝐺3 − 𝐿3 ) cos(𝜃3 + 180°) = −0,17731 m
{
𝑅43𝑦 = (𝑅𝐶𝐺3 − 𝐿3 ) sen(𝜃3 + 180°) = −0,06545 m
𝑅P𝑥 = (𝑅𝑃𝐴 − 𝑅𝐶𝐺3 ) cos 𝜃3 = 0,51128 m
{
𝑅P𝑦 = (𝑅𝑃𝐴 − 𝑅𝐶𝐺3 ) sen 𝜃3 = 0,18874 m
𝑨𝐴 = 𝐿2 𝛼2 (− sen 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) − 𝐿2 𝜔22 (cos 𝜃2 + 𝑗 sen 𝜃2 )
𝑨𝐶𝐺3𝐴 = 𝑅𝐶𝐺3 𝛼3 (− sen 𝜃3 + 𝑗 cos 𝜃3 ) − 𝑅𝐶𝐺3 𝜔32 (cos 𝜃3 + 𝑗 sen 𝜃3 )
𝑨𝐺3 = 𝑨𝐴 + 𝑨𝐶𝐺3𝐴
𝑨𝐺3𝑥 = −17,63714 m/s 2
𝑨𝐺3𝑦 = −129,30050 m/s 2
ESLABÓN 4
𝑅14𝑥 = 𝑅𝐶𝐺4 cos(𝜃4 + 180°) = 0,14604 m
{
𝑅14𝑦 = 𝑅𝐶𝐺4 sen(𝜃4 + 180°) = −0,45199 m
𝑅34𝑥 = 𝑅𝐶𝐺4 cos 𝜃4 = −0,14604 m
{
𝑅34𝑦 = 𝑅𝐶𝐺4 sen 𝜃4 = 0,45199 m
𝑨𝐺4 = 𝑅𝐶𝐺4 𝛼4 (− sen 𝜃4 + 𝑗 cos 𝜃4 ) − 𝑅𝐶𝐺4 𝜔42 (cos 𝜃4 + 𝑗 sen 𝜃4 )
𝑨𝐺4𝑥 = −1,20543 m/s 2
𝑨𝐺4𝑦 = −72,54601 m/s 2
𝐹𝑃𝑥 = 0 𝐹𝑃𝑦 = −𝐹
Introduciendo los datos en el sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes resultados:
𝐹12 𝑥 = −306,25 N
𝐹12 𝑦 = −1.515,57 N
𝐹32𝑥 = 413,27 N 𝐹12 = 1.549,21 N
𝐹32𝑦 = 803,29 N 𝐹32 = 903,36 N
𝐹43𝑥 = 213,72 N ⟹ 𝐹43 = 266,75 N
𝐹43𝑦 = −159,62 N 𝐹14 = 897,97 N
𝐹14𝑥 = 201,84 N {𝑇12 = 371,80 Nm
𝐹14𝑦 = −874,99 N
𝑇12 = 371,80 Nm
 Figura VI-4. Análisis de fuerzas dinámicas del mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera

Análisis de fuerzas de un mecanismo de cuatro barras de manivela-

corredera
El método empleado para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador es válido
también para un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera. La diferencia principal será que
la corredera no tendrá aceleración angular. La Figura VI-4 muestra un mecanismo de cuatro barras de
manivela-corredera con fuerza externa en la corredera, eslabón 4. Éste es representativo del
mecanismo extensamente utilizado en bombas de pistón y en motores de combustión interna. Se
requiere determinar las fuerzas en las juntas y el par de torsión motriz necesario en la manivela para
generar las aceleraciones especificadas. Para ello debe realizarse un análisis cinemático previo para
determinar toda la información sobre posición, velocidad y aceleración en las posiciones a analizar. Se
escriben las ecuaciones (1-2) para cada eslabón. Para el eslabón 2:
𝐹12 𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
𝐹12 𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 𝐴𝐺2𝑦 (5-1)
𝑇12 + (𝑅12𝑥 𝐹12 𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12 𝑥 ) + (𝑅32𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹32 𝑥 ) = 𝐼𝐺2 𝛼2

Ésta es idéntica a la ecuación para el mecanismo “puro” de cuatro barras. Para el eslabón 3:
𝐹43 𝑥 − 𝐹32𝑥 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥
𝐹43 𝑦 − 𝐹32𝑦 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦 (5-2)
(𝑅43𝑥 𝐹43 𝑦 − 𝑅43𝑦 𝐹43 𝑥 ) + (𝑅23𝑥 𝐹32 𝑦 − 𝑅23𝑦 𝐹32 𝑥 ) = 𝐼𝐺3 𝛼3
 Ésta es similar a la ecuación 11.8b, pero carece de los términos que implican 𝑭𝑃 puesto que
ninguna fuerza externa actúa en el eslabón 3 del mecanismo de manivela-corredera. Para el eslabón
4:
𝐹14 𝑥 − 𝐹43𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
𝐹14 𝑦 − 𝐹43𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 𝑚4 𝐴𝐺4𝑦 (5-3)
(𝑅14𝑥 𝐹14 𝑦 − 𝑅14𝑦 𝐹14 𝑥 ) + (𝑅34𝑥 𝐹43 𝑦 − 𝑅34𝑦 𝐹43 𝑥 ) + (𝑅𝑃𝑥 𝐹𝑃 𝑦 − 𝑅𝑃𝑦 𝐹𝑃 𝑥 ) = 𝐼𝐺4 𝛼4

Éstas contienen la fuerza externa Fp que actúa en el eslabón 4.

Para la inversión del mecanismo de manivela-corredera mostrada, la corredera, o pistón, está
en traslación pura con respecto al plano estacionario de la bancada; por tanto, no puede tener ninguna
aceleración o velocidad angular. Además, todos los vectores de posición en la ecuación del sumatorio
de momentos son cero, ya que la fuerza 𝑭𝑃 actúa en el 𝐶𝐺. Su aceleración lineal tampoco tiene
componente 𝑦.
𝛼4 = 0 ; 𝐴𝐺4𝑦 = 0

La única fuerza en la dirección x que puede existir en la interfase de contacto entre los
eslabones 4 y 1 es la fuerza de fricción. Si se supone fricción de Coulomb, la componente 𝑥 puede
expresarse en función de la componente 𝑦 de la fuerza en esta interfase de contacto. Se puede escribir
una relación para la fuerza de fricción 𝑓 en esa interfase de contacto, de modo que 𝑓 = ±𝜇𝑵, donde
±𝜇 es un coeficiente de fricción conocido. Los signos más y menos en el coeficiente de fricción son
para reconocer el hecho de que la fuerza de fricción siempre se opone al movimiento. El análisis
cinemático proporcionará la velocidad del eslabón en la junta deslizante. El signo de 𝜇 siempre será
opuesto al signo de la velocidad.
𝐹14𝑥 = ±𝜇𝐹14𝑦
Por lo que al sustituir en el sistema, se obtendrá:
±𝜇𝐹14𝑦 − 𝐹43𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
𝐹14 𝑦 − 𝐹43𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 0
Esta última sustitución reduce las incógnitas a ocho, 𝐹12𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑥 , 𝐹32𝑦 , 𝐹43𝑥 , 𝐹43𝑦 , 𝐹14𝑦 y
𝑇12 ; por tanto, se requieren sólo ocho ecuaciones. Pueden utilizarse ahora las ocho ecuaciones para
formar las matrices de la solución.
𝐹12 𝑥 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
1 0 1 0 0 0 0 0
𝑚2 𝐴𝐺2𝑦
0 1 0 1 0 0 0 0 𝐹12 𝑦
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 0 0 1 𝐹32𝑥 𝐼𝐺2 𝛼2
0 0 −1 0 1 0 0 0 𝐹32𝑦 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥
· =
0 0 0 −1 0 1 0 0 𝐹43𝑥 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦
0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 −𝑅43𝑦 𝑅43𝑥 0 0 𝐹43 𝐼𝐺3 𝛼3
𝑦
0 0 0 0 −1 0 ±𝜇 0 𝐹14 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
𝑦
[ 0 0 0 0 0 −1 1 0] [ 𝑇 ]
12 [ −𝐹𝑃𝑦 ]
La solución de esta ecuación matricial dará información completa delas fuerzas dinámicas para
el mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera.
 Análisis de fuerzas del mecanismo de manivela-corredera invertido
Otra inversión del mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera ya se analizó
cinemáticamente en el tema II y se muestra en la Figura VI-5. El eslabón 4 tiene una aceleración
angular en este ejemplo. De hecho, debe tener el mismo ángulo, la misma velocidad angular y la
misma aceleración angular que el eslabón 3 porque están acoplados rotacionalmente por la junta
deslizante. Se requiere determinar las fuerzas en todas las juntas de pasador y en la junta deslizante
así como el momento torsor motriz necesario para crear las aceleraciones deseadas. Cada una de las
juntas de los eslabones está localizada por vectores de posición con respecto a sistemas coordenados
locales no rotatorios 𝑥𝑦 en el 𝐶𝐺 de cada eslabón. La junta deslizante está localizada por el vector de
posición 𝑅43 con respecto al centro del deslizador, punto 𝐵. La posición instantánea del punto 𝐵 se
determinó por medio del análisis cinemático, ya que la longitud 𝑏 está referida al centro instantáneo
𝐼23 (punto A). Hay que recordar que este mecanismo tiene una componente de aceleración de Coriolis
no cero. La fuerza entre el eslabón 3 y el eslabón 4 en la junta deslizante está distribuida a lo largo de
una longitud no especificada de la corredera. En este análisis la fuerza distribuida puede modelarse
como una fuerza concentrada en el punto B en la junta deslizante. En este ejemplo se ignorará la
fricción.
Las ecuaciones para los eslabones 2 y 3 son idénticas a las del mecanismo de manivela-
corredera no invertido. Las ecuaciones para el eslabón 4 son las mismas que las ecuaciones excepto
por la ausencia de los términos que implican 𝑭𝑃 , puesto que en este ejemplo no aparece ninguna
fuerza que actúe en el eslabón 4. La junta deslizante sólo puede transmitir fuerza del eslabón 3 al 4, o
viceversa, a lo largo de una línea perpendicular al eje de deslizamiento. Esta línea se conoce como eje
de transmisión. Para garantizar que la fuerza 𝑭34 o 𝑭43 siempre sea perpendicular al eje de
deslizamiento, se puede escribir la siguiente relación:
𝒖 · 𝑭43 = 0
la que se desarrolla como:
𝑢𝑥 𝐹43𝑥 + 𝑢𝑦 𝐹43𝑦 = 0
El producto escalar de dos vectores perpendiculares entre sí es nulo. El vector unitario 𝑢 está
en la dirección del eslabón 3, que por el análisis cinemático se define como 𝜃3 .
𝑢𝑥 = cos 𝜃3 ; 𝑢𝑦 = sen 𝜃3
La ecuación anterior proporciona una décima ecuación, pero sólo se tienen nueve incógnitas,
𝐹12𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑥 , 𝐹32𝑦 , 𝐹43𝑥 , 𝐹43𝑦 , 𝐹14𝑥 , 𝐹14𝑦 y 𝑇12 , así que una de las ecuaciones es redundante. Como
debe incluirse la ecuación, se combinan las ecuaciones del par de torsión para los eslabones 3 y 4, que
aquí se vuelven a escribir en forma vectorial y sin la fuerza externa 𝑭𝑃 .
(𝑹43 × 𝑭43 ) − (𝑹23 × 𝑭32 ) = 𝐼𝐺3 𝜶3 = 𝐼𝐺3 𝜶4
(𝑹14 × 𝑭14 ) − (𝑹34 × 𝑭43 ) = 𝐼𝐺4 𝜶4
La aceleración angular del eslabón 3 es la misma que la del eslabón 4 en este mecanismo. Si
se suman estas ecuaciones se obtiene:
(𝑹43 × 𝑭43 ) − (𝑹23 × 𝑭32 ) + (𝑹14 × 𝑭14 ) − (𝑹34 × 𝑭43 ) = (𝐼𝐺3 + 𝐼𝐺4 )𝜶4
Al desarrollar y factorizar los términos
(𝑅43𝑥 − 𝑅34𝑥 )𝐹43𝑦 + (𝑅34𝑦 − 𝑅43𝑦 ) 𝐹43𝑥 − 𝑅23𝑥 𝐹32𝑦 + 𝑅23𝑦 𝐹32𝑥 + 𝑅14𝑥 𝐹14𝑦 − 𝑅14𝑦 𝐹14𝑥 = (𝐼𝐺3 + 𝐼𝐺4 )𝛼4

Las nueve ecuaciones con nueve incógnitas, que pueden colocarse en forma matricial para su
solución.
 𝑚2 𝐴𝐺2𝑥
1 0 1 0 0 0 0 0 0 𝐹
0 1 0 1 0 0 0 0 0
12 𝑥 𝑚 2 𝐴𝐺2𝑦
𝐹12 𝑦
−𝑅12𝑦 𝑅12𝑥 −𝑅32𝑦 𝑅32𝑥 0 0 0 0 1 𝐼𝐺2 𝛼2
𝐹32𝑥
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 𝑚3 𝐴𝐺3𝑥
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 · 𝐹32𝑦 = 𝑚3 𝐴𝐺3𝑦
0 0 𝑅23𝑦 −𝑅23𝑥 (𝑅34𝑦 − 𝑅43𝑦 ) (𝑅43𝑥 − 𝑅34𝑥 ) −𝑅14𝑦 𝑅14𝑥 0 𝐹43𝑥
𝐹14𝑥 (𝐼𝐺3 + 𝐼𝐺4 )𝛼4
0 0 0 0 −1 0 1 0 0 𝑚4 𝐴𝐺4𝑥
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 𝐹14𝑦
𝑚4 𝐴𝐺4𝑦
[ 0 0 0 0 𝑢𝑥 𝑢𝑦 0 0 0] [ 𝑇12 ]
[ 0 ]

Figura VI-5. Fuerzas dinámicas en el mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera invertido.

Bibliografía
Norton, R.L. Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos. 4ª Edición. McGraw-
Hill. México, 2009