1.2.6.

VIBRATII LINIARE CU NUMAR FINIT DE GRADE DE LIBERTATE

1.2.6.1.Vibratii libere, neamortizate

Forma matriceală a ecuatiilor de miscare pentru vibratii liniare, libere, neamortizate este

 M   x   K  x   0 . (1.2.1)

Se caută solutia sub forma

 x   C cos t    . (1.2.2)

Se obtine, din (1.2.1),

    M    K   C
2
  0 . (1.2.3)

Ecuatia de mai sus are solutii diferite de solutia banală dacă

det   2  M    K    0 . (1.2.4)

Din ecuatia caracteristică de mai sus se determină valorile proprii 1 ,  2 ,  n si cu acestea se

determină vectorii proprii:

C11  C21  Cn1 

C  C  C 
 12   22   n2 
 v1    ;  v2    ; ;  v n     .

     
C1n  C2n  Cnn 
(1.2.5)

Cu vectorii proprii de mai sus se formează matricea modală

 T   v 1 , v 2 , , v n  . (1.2.6)

Cu schimbarea liniară

x  T (1.2.7)
ecuatia (1.2.1) devine

 M  T  
   K  T     0 . (1.2.8)
 Deoarece matricile M si K sunt simetrice, matricea vectorilor adjuncti coincide cu
matricea vectorilor proprii T si prin înmultirea la stânga cu TT a ecuatiei (1.2.8) se obtine
ecuatia

 T T  M  T     T T  K T     0 , (1.2.9)

care este de forma

 M      K   
* *
  0 , (1.2.10)

unde M * si K * sunt matrici diagonale.

Din ecuatia matricială (1.2.10) se obtin ecuatii decuplate de forma

   2   0 . (1.2.11)
i i i

Se revine la variabile xi prin schimbarea (1.2.7) si se pun conditiile initiale.

Problema. Să se determine modurile proprii ale sistemului cu două grade de libertate din
figura de mai jos.

k 2k 3k
2m m

Fig. 1.2.1.

Ecuatiile de miscare se scriu sub forma matriceală

2m 0 x1   3k  2kx1  0

 0 mx    2k 5k x   0 . (a)

  2    2   
Din ecuatia caracteristică

3k  2m 2  2k
0
 2k 5k  m 2

se obtin valorile (pulsatiile) proprii:

11
 1  p, 1  p, (b)
2

unde
 k
p . (c)
m

Din prima ecuatie de miscare se obtine raportul amplitudinilor

C 2 3p 2  2 2
 , (d)
C1 2p 2

de unde rezultă că se pot alege vectorii proprii:

2 1 
 v1  1 ;  v 2   4 . (e)

  
Cu matricea modală

2 1 
 T    (f)
1  4

se calculează:

2 1  2 m 0  2 1  9 m 0 
 M    T
* T
 M  T    m  1

 4  0 18 m 
1  4  0
(g)
2 1   3k  2 k  2 1  9 k 0 
K 
*
  T  K T  
T

 4  2k 5k  1


 4  0 99 k 
1

Ecuatia de forma (3.1.10) este


9m 0 1  9k 0 1  0

 0 18m    0 99k   0 . (h)

 2    2   
Se obtin ecuatiile decuplate în 1 ,  2 cu solutiile:

1  10 cos pt  1 
 11 . (i)
 2   20 cos pt   2 
 2 
Variabilele initiale x1 , x 2 sunt date de

x1  1  2 1 1  21  2

   T         . (j)

x 2 2 1  42 1  42