PROGRAMACION DE AUTOMATAS PROGRAMABLES

El sistema de programación, programadora o PC compatible permite, mediante las instrucciones del autómata,
confeccionar el programa de usuario, posteriormente se transfiere a la memoria de programa de usuario.

Una memoria típica almacena hasta mil instrucciones con datos de bit de tipo lectura / escritura, permitiendo
la modificación del mismo a la vez que se protege por fallas eléctricas.
La programación consiste en una sucesión ordenada de instrucciones, y depende de cada fabricante la
descripción del lenguaje empleado, así como la configuración particular de las variables externas o internas.

Los lenguajes de programación más empleados en la actualidad pueden incluirse en dos grupos:
 LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES
 LENGUAJE EN ESQUEMA DE CONTACTOS

INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION

El autónoma programable es un sistema con lenguajes de programación e instrucciones muy especializados y

orientados a la automatización. Para cada tipo en particular deberá referirse al manual del autónoma.

No obstante, y para ofrecer una idea de las instrucciones existentes en un autónoma programable, las
instrucciones más comunes pueden ser:

 Instrucciones lógicas
Funciones lógicas básicas AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET

 Instrucciones de módulos de programación.

Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, programadores cíclicos, comparadores,
etc.

 Instrucciones de control.
Control de marcha, condiciones de re arranque, forzado de activación de etapas, inhibición de
salidas, saltos condicionales.

 Instrucciones matemáticas.
Suma, resta, multiplicación, división (normalmente el bus de datos de los microprocesadores
empleados es de 8 bits; el valor máximo con el que pueden operar es de 256 en decimal y no admiten
números negativos).

 Instrucciones de comparación.
Comparación de bit o de byte, funciones de igualdad y mayor que en contadores y temporizadores.

 Instrucciones de traslación.
Traslación de datos entre posiciones de memoria, desde la memoria a consignas de módulos de
programación.

 Instrucciones de conversión de código.

Los datos de byte pueden presentarse en decimal o en BCD.

CICLO DE PROGRAMA

Básicamente todos los autónomas programables tienen dos modos de funcionamiento. El primero de ellos
(PROGRAM) permite programar y transferir el programa de usuario desde el sistema de programación al
autónoma; el segundo modo (RUN) permite controlar el proceso, realizando de forma continua el ciclo de
programa de usuario.

(PROGRAM) (RUN)

CICLO T LECTURA
LECTURA DE VARIABLES
CONFECCION EXTERNAS E INTERNAS
DEL
PROGRAMA
DE USUARIO

- Lista de EJECUCION DEL

instrucciones T PROGRAMA
PROGRAMA DE USUARIO
- Esquema de
contactos

ACTUALIZACIÓN DE VARIABLES T ACTUALIZ.

EXTERNAS E INTERNAS

TRANSFERIR

PROGRAMA

(RUN) T LECTURA + T PROGRAMA + T ACTUALIZACION = CICLO DEL PROGRAMA

Un autónoma puede leer mil instrucciones de programa en 6 mseg y emplea de 5 a 10 mseg en leer y
reactualizar las variables; por lo tanto puede emplearse para controlar procesos relativamente rápidos. La
suma del tiempo de programa más el tiempo de actualización y lectura de variables proporciona el tiempo de
ciclo.

TIEMPO DE EVOLUCION DEL PROCESO > > Tiempo de ciclo

GRAFCET (Gráfico de Control Etapa Transición)

El GRAFCET surge en Francia a mediados de los años 70, debido a la colaboración entre algunos fabricantes
de autónomas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociación Francesa para
la Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción
Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y posteriormente por la Comisión
Electrotécnica Internacional (norma IEC 848, año 1988). Actualmente es una herramienta imprescindible
cuando se trata de automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con autómatas programables.

PRINCIPIOS BASICOS

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se pretende automatizar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que informaciones las provocan; partiendo de
él se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el autónoma programable. Su empleo para resolver
tareas de automatización facilita el diálogo entre personas con niveles de formación técnica diferente, tanto en
el momento del análisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimiento y reparación de
averías.
DISEÑO BASADO EN GRAFCET

Los principios en que se basa GRAFCET son los siguientes

a).- Debe indicarse el c).- El elemento fundamental de un e).- Establecer un gráfico de

funcionamiento del automatismo proceso es la “operación”
con total independencia de los denominada “etapa”, siendo esta
componentes con los que se una acción realizada.
construye, es decir, en la función
que debe realizar. d).- Debe dividirse el proceso en
macro etapas y éstas en etapas más
b).- Un sistema automático se elementales, hasta conseguir que
divide en dos partes: Parte de las acciones a realizar dependan de
control y Parte operativa. combinaciones de entradas y
salidas. Cada una de estas etapas
elementales tendrá asociada una
variable de estado.
evolución que indique la secuencia
de operaciones (etapas) y las
condiciones lógicas para pasar una
a otra (condiciones de transición).
f).- Establecer para cada operación
elemental (etapa) las relaciones
lógicas entre entradas y salidas,
empleando otras variables internas
combinacionales.
g).- Implementar el sistema
utilizando variables de estado y
programando las relaciones
lógicas.

Las fases del diseño se muestran en forma de diagrama de flujo. El método está basado en una pregunta clave,
que permite identificar la parte secuencial de un proceso:

¿Cuántos estados debe memorizar el sistema, para poder fijar su comportamiento posterior, partiendo de
cualquier estado inicial?

La respuesta a esta pregunta nos permitirá identificar las etapas, y en consecuencia, las variables de estado. El
número de etapas es finito ya que estos estados tienen un formato cíclico.

ELEMENTOS DE BASE Y REGLAS DE EVOLUCIÓN

ETAPAS

Para representar la evolución de un proceso con GRAFCET, se considera que el proceso a automatizar y el
controlador forma un sistema; la unión entre las actuaciones del proceso (activar un motor, cerrar una válvula,
etc) y el programa de usuario dá origen a una etapa.

Por tanto, la evolución de proceso con GRAFCET estará formada por una serie de etapas y en cada una de
ellas se asocia una o varias acciones a realizar sobre el proceso.

Cada etapa debe corresponder a una situación tal que las salidas dependan únicamente de las entradas, es
decir combinacional. El símbolo empleado para una etapa es un cuadrado con un número o símbolo en su
interior y eventualmente una etiqueta.

Se denominan etapas iniciales en la cual el proceso inicia por primera vez y se representan por un cuadrado
con doble línea.
REPRESENTACION DE ETAPAS REPRESENTACION DE ETAPAS INICIALES

3 E3 0 E0
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un rectángulo donde se indica el tipo de
acción a realizar. Una etapa puede llevar asociadas varias acciones.

4 ACTIVAR 2 PARAR ACTIVAR

BOMBA BOMBA MOTOR

LINEAS DE EVOLUCIÓN
Las líneas de evolución unen entre sí las etapas que representan actividades consecutivas. Se entenderá la
orientación de estas líneas de arriba hacia abajo, a menos que se indique con una flecha en sentido contrario.

CONDICION DE TRANSICION

Un proceso secuencial se caracteriza porque una acción determinada se realiza en función del resultado de la
acción anterior.

En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de etapas que son activadas una tras otra, por lo que
existe una condición que debe cumplirse para esto. En GRAFCET se le llama condición de transición y
representa las condiciones lógicas para que finalice e inicie etapas consecutivas. Las variables asociadas son
llamadas “receptividades”.
Gráficamente se representan las transiciones por una línea cruzada sobre las líneas de evolución.

CT CONDICION DE TRANSICION

4 ACTIVAR
BOMBA

CT CONDICION DE TRANSICION

ASOCIADA A LA ETAPA
POSTERIOR
5 PARAR
BOMBA

En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición entre ellas; para que el proceso evolucione
de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 esté activa y además que se cumpla la activación de la
condición CT; entonces se produce la activación de la etapa 5. Sólo puede existir una etapa activa; por lo
tanto, cuando se produce la activación de la etapa 5, se desactiva la etapa 4.
La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior, etapa 5. La CT puede ser una o
varias variables que intervienen en el proceso, por ejemplo un sensor de fin de carrera, la activación de un
motor, un tiempo, etc. Para la activación de transición se emplea lógica positiva como CT = 1 y CT = 0; a
continuación se mencionan algunos ejemplos.

 Condición activa: CT = S1
La activación de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera S1 está activado.

__
 Condición inactiva: CT = S1
La activación de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera S1 esta inactivo.

 Condición por tiempo: CT = t/3/10 seg.

La activación se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos.
__
 Condición de varias variables: CT = S1 S2 S3.
La activación se produce si los finales de carrera S1 y S3 están activos y S2 está inactivo.

 Condición incondicional: CT = 1
La activación de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4.

 Condición flanco descendente: CT = A 1 ↓

La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 1 a 0.

 Condición flanco ascendente: CT = A 1 ↑

La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 0 a 1.

REGLAS DE EVOLUCIÓN
Las reglas básicas para aplicar GRAFCET se pueden agrupar en 6 puntos:

1) El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial.

2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están activas cuando la etapa está
activa. Se distinguen entonces, dos posibles estados de una etapa: activa (1) e inactiva (0).

3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transición entre ambas etapas
ha sido activada.

4) La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la

desactivación de la precedente.

5) Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transición a la siguiente o a las
siguientes y dicha transición se haya efectuado.

6) La etapa inicial (E0) tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de GRAFCET; un ciclo está
formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.

EJEMPLO.
El proceso a graficar muestra los movimientos secuenciales de tres cilindros A, B y C. El diagrama espacio –
fase determina la secuencia de salida y entrada de cada uno. No se resalta en esta primera fase cuales
accionamientos y sensores se emplearán.

1 2 3 4 5 6 7=1

CILINDRO A

CILINDRO B

CILINDRO C

Proceso de GRAFCET

1) 1ª Fase: GRAFCET FUNCIONAL

2) 2ª Fase: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONAMIENTOS
3) 3ª Fase: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

1ª FASE 2ª FASE

MARCHA

DIBUJO DEL PROCESO

 ACCIONES RECEPTIVIDADES

A+ Empuje alimentador S1 Final retroceso alimentador

A- Retroceso alimentador S2 Final avance alimentador
B+ Cierre de pinza S3 Brazo en posición izquierda
B- Apertura de pinza S4 Brazo en posición derecha
C+ Giro brazo a derecha S5 Pinza abierta
C- Giro brazo a izquierda S6 Pinza cerrada

3ª Fase. Diseño del sistema de control

Una vez obtenido el gráfico de control, conteniendo todos los accionamientos y sensores, este puede ser
utilizado para el diseño del sistema de control.

En el ejemplo se emplean puertas lógicas y biestables S – R, resultando un esquema lógico. El proceso de

diseño consta de dos partes:
a) Diseño de la parte secuencial, que comprende la estructura de etapas y las condiciones de transición
que las unen
b) Diseño de la parte combinacional, que comprende todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa.