Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Marcus Varanis1 *
Brazil
1. Introdução
2. Arduino
3. Sensores
3.1. Acelerômetros
3.2. Giroscópio
3.3. Ultrassom
4. Vibração de vigas
Finalmente, para vigas fixas, seus equivalentes são apresentados em Eqs. (6)
e (7) [17,18].
Uma análise modal foi feita usando o software SolidWorks para comparação.
Para a viga analisada, foram utilizados dois tipos de vigas para simulação, uma viga
de aço e outra de alumínio, com as mesmas propriedades das vigas utilizadas na
análise experimental (Tabela 1). Não é objetivo deste trabalho detalhar essa análise,
pois é uma análise muito bem documentada na literatura [20-22]. Os resultados são
apresentados na Tabela 2. Este tipo de análise baseada em elementos finitos pode
ser realizada em diversos softwares utilizados pela comunidade científica, existindo
versões comerciais, discentes e gratuitas destes softwares.
Viga A Viga B
Material Aço Inoxidável Alumínio
Módulo Young (GPa) 190 69
Massa (kg) 0,133 0,023
Comprimentoh (m) 0,6 0,3
Largura - secção transversal (m) 2,774 x 10-2 3,4 x 10-2
Altura - secção transversal (m) 1,04 x 10-3 1,0 x 10-3
Tabela 2 Comparação entre os resultados para obtenção das frequências naturais por meio
de método analítico, método experimental e método dos elementos finitos.
Método Experimento (Hz)
Analítico FEM (Hz)
(Hz) Acelerômetro Giroscópio Ultrassom
Aço Engastada 9,408 9,356 9,380 9,38 10,05
Engastada
18,068 18,023 15,96 15,96 20,81
apoiada
Fixa 26,218 26,566 24,58 24,38 23,11
Alumínio Engastada 10,009 9,513 9,80 9,76 9,45
Engastada
43,257 43,129 44,02 44,00 45,13
apoiada
Fixa 62,771 62,923 63,02 63,89 61,33
Figura 4 modelo de viga engastada no SolidWorks.
5. Análise Experimental
Figura 6 (a) Viga engastada (b) viga apoiada (c) viga fixa.
Figura 7 (a) Sensor (viga engastada) (b) Sensor (viga fixa e apoiada).
Para obter a magnitude da posição além do grampo tipo C de 2" também foi
utilizado suporte universal em Delta, que tem a função de fixar o sensor de distância
de ultrassom e placa de ensaio sem solda. No caso da viga engastada, o suporte
universal em delta foi posicionado de modo que o sensor ultrassônico anexado a ele
fosse colocado em paralelo a viga. Nos casos da viga apoiada e fixa, o suporte
universal em delta foi posicionado de modo que o sensor ultrassônico fosse
posicionado em paralelo no centro da viga. Mais uma vez, os arranjos descritos são
mostrados na Fig. 8.
Figura 8 (a) Ultrassom (em balanço) (b) Ultrassom (viga apoiada e fixa).
A Figura 9 mostra o circuito necessário para o uso do sensor (acelerômetro /
giroscópio), leva 4 cabos para sua conexão à placa, o cabo vermelho está
fornecendo energia para a placa, conectando saída de 5 V do Arduino ao pino VCC
do sensor. O cabo verde é responsável pela ligação do "fio terra", conectando os
dois terminais GND presentes na placa Arduino e no sensor. Os cabos preto e
branco são responsáveis por conduzir a comunicação através do protocolo I2C entre
a placa do Arduino e o sensor. O cabo preto conecta os pinos SDA presentes na
placa e o sensor enquanto o cabo branco conecta os pinos SCL. SDA e SCL
significam Dados Seriais e Relógio Serial. O pino SDA efetivamente transfere dados
e o SCL serve para o tempo entre os dispositivos, para que a comunicação por SDA
possa ter confiabilidade. Tanto o envio como o recebimento de dados é realizado
usando a linha SDA. Um estudo detalhado do protocolo I2C pode ser visto na Ref.
[23]
A aquisição dos sinais foi feita com 2048 pontos e freqüência de amostragem
de 248 Hz, respeitando-se o critério de Nyquist [25] com que se podem obter as
magnitudes de aceleração, velocidade e posição no domínio do tempo. O sensor
MPU-6050 não fornece os sinais de aquisição com valores em S.I. e, é necessário
fazer a conversão. Para o acelerômetro, esse procedimento é feito multiplicando os
elementos de sinal por um fator de conversão. Essa relação é mostrada na Eq. (10)
Na Eq. (10) az é o sinal de aceleração em S.I, g é a constate da aceleração
da gravidade. O fator 2048 é uma constante do sensor, valor utilizado para
acelerações na faixa de 16g. Para outra faixa de medição, deve-se verificar a nova
constante na datasheet do sensor [14].
Os sinais obtidos a partir do giroscópio também não são entregues em S.I. e a
relação de conversão é mostrada na Eq. (11)
O fator de 16.4 é uma constante do sensor, valor usado para faixas de ±2000
°/s. Novamente, para outra faixa de medição, deve-se verificar a nova constante na
ficha do sensor [14].
No caso do sinal obtido através do sensor de ultrassom, a conversão deve ser
feita de centímetros para metros.
Uma análise dos sinais no domínio da frequência é realizada. Para tal foi
utilizado o algoritmo FFT (Fast Fourier Transform – Transformada de Fourier) [24]. A
implementação do algoritmo é feita em linguagem Python utilizando a biblioteca
scipy e suas ferramentas de processamento de sinais (scipy.signal) [25]. Os gráficos
dos sinais no domínio do tempo e no domínio da frequência são feitos usando a
biblioteca matplotlib [27]. A FFT é aplicada aos sinais de aceleração, portanto, para
obter a resposta no domínio da freqüência dos sinais de ultrassom e do giroscópio,
deve-se aplicar uma derivação numérica. Para a diferenciação numérica foi utilizada
a biblioteca numpy [27]. Ressalta-se que qualquer outra ferramenta computacional
pode ser utilizada para este procedimento, como o Matlab e o Mathematica, por
exemplo.
6. Resultados
7. CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS
[1] S.S. Rao and F.F. Yap, Mechanical Vibrations(Addison-Wesley, Boston, 1995), 3rded.
[ Links ]
[5] J. Sarik and I. Kymissis, in: Frontiers in Education Conference, edited by Y. Wang
(IEEE, New York, 2010), p. T3C-1. [ Links ]
[8] M. Monteiro, C. Cabeza e A.C. Marti, Revista Brasileira de Ensino de Física 37 , 1303
(2015). [ Links ]
[9] M. Bhmer, Beginning Android ADK with Arduino(Apress, New York, 2012). [ Links ]
[12] Sung-Hun Shin et al., in ICT Convergence, edited by I. Sohn (IEEE, New York ,
2011), p. 772. [ Links ]
[14] http://43zrtwysvxb2gf29r5o0athu.wpengine.netdna-cdn.com/wp-
content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf. [ Links ]
[15] http://elecfreaks.com/estore/download/EF03085-HC-
SR04_Ultrasonic_Module_User_Guide.pdf. [ Links ]
[18] A.K. Chopra, Dynamics of Structures (Prentice Hall, New Jersey, 1995). [ Links ]
[19] M. Paz, Structural Dynamics: Theory and Computation(Springer Science & Business
Media, Berlin , 2012). [ Links ]
[22] E. Madenci and I. Guven, The Finite Element Method and Applications in Engineering
Using ANSYS®(Springer, Berlin, 2015). [ Links ]
[24] S. Monk, Programação com Arduino (Bookman, Porto Alegre, 2013). [ Links ]
[26] F.J. Blanco-Silva. Learning SciPy for Numerical and Scientific Computing (Packt
Publishing Ltd, Birmingham, 2013). [ Links ]
[27] A. Devert, Matplotlib Plotting Cookbook (Packt Publishing Ltd, Birmingham , 2014).
[ Links ]
[28] A. Hjor and M. Holmberg, Measuring Mechanical Vibrations Using Arduino as a Slave
I/O to an EPICS Control System(Uppsala University, Uppsala, 2015), available
at https://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:839696/FULLTEXT01.pdf. [ Links ]
Endereço de correspondência:marcusvaranis@ufgd.edu.br.
*