Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins Pagina
1
Obiectivele unităţii de învăţare nr. 5 2
5.1 Dinamica rigidului cu axă fixă 6
5.2 Dinamica mişcării plan – paralele 7
5.3 Dinamica rigidului în mişcarea generală 8
Teste de autoevaluare – unitatea de învăţare nr. 5 9
Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 5 9
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 10
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 5 12
1
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
x
(Δ )
Figura T 5.1
A cunoaşte mişcarea rigidului înseamnă a cunoaşte legea t , unde masO 1 x 1, Ox
. În plus, importante vor fi reacţiunile R 1 şi R 2 ce apar în punctele fixe (articulaţiile sferice) O 1 şi
O2.
2
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
dL ext M O 1 d M O 1 dt M z dt
(5.1)
Rigidul are o mişcare de rotaţie astfel încât energia cinetică are expresia:
1 1
E J 2 J 2
2 2 z
(5.2)
Din (5.1), (5.2) şi (4.51) găsim:
1
d Jz 2 M z dt
2
sau
J z M z J z M z (5.3)
1 1 d
deoarece d J z 2 J z 2 d J z dt J z dt .
2 2 dt
Integrarea ecuaţiei diferenţiale (5.3), unde M z M z , , t ,
permite obţinerea legii de
mişcare t .
5.1.3. Determinarea reacţiunilor
Pentru obţinerea reacţiunilor R 1 R 1x , R1 y , R1 z
şi R 2 R 2 x , R2 y , R2 z se aplică teoremele
impulsului şi momentului cinetic.
Teorema impulsului. Notând cu R x , R y , R z proiecţiile rezultantei R a forţelor exterioare pe
axele reperului mobil Oxyz, teorema impulsului capătă forma:
H R R 1 R 2
(5.4)
sau, în proiecţie pe axele reperului mobil Oxyz,
3
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
H x R x R 1x R2 x , H y R y R 1 y R2 y , H z R z R 1z R2 z
(5.5)
Dar
i j k
H M v C M r C M 0 0 M xC j
xC 0 zC
astfel încât:
i j k
dH H
H H M xC j 0 0 0
dt t
0 M xC 0
2
H M xC i M xC j
(5.6)
Din (5.5) şi (5.6) obţinem sistemul:
M 2 x R R R
C x 1x 2x
M x C R y R 1 y R2 y (5.7)
0 R z R1 z R2 z
Teorema momentului cinetic in raport cu punctul fix O 1 . Din (4.21) găsim că:
K O1 M O1 M O1R 1 M O1R 2 (5.8)
unde d O 1O 2 , din (16.8) obţinem prin proiecţii pe axele reperului Oxyz ecuaţiile:
K x M x d R2y , K y M y d R2 x , K z M z
(5.10)
Dar
K O1 K x i K y j K z k J xz i J y z j J z k
astfel încât:
K O1
K O1 K O1 J x z i J y z j J z k
t
(5.11)
i j k
0 0
J x z J y z 2 i J y z J x z 2
j J z
k
J xz J yz Jz
4
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
Observaţie: Ultima ecuaţie a sistemului (5.12) coincide cu ecuaţia de mişcare (5.3). Pentru
determinarea componentelor reacţiunilor R 1 şi R 2 avem la dispoziţie doar cinci ecuaţii (ecuaţiile
(5.8) şi primele două ecuaţii (5.12)) astfel încât o componentă a reacţiunilor ( R 1z sau R 2 z ) rămâne
nedeterminată. În practică, pentru înlăturarea acestei nedeterminări se înlocuieşte articulaţia sferică
din O 2 cu una cilindrică ( R 2 z = 0). Din ultima relaţie (5.7) se obţine că R 1 z R z .
Un solid rigid aflat în mişcare de rotaţie poartă numele de rotor. În practică se doreşte ca
reacţiunile R 1 şi R 2 din lagărele articulaţiilor să fie cât mai mici pentru ca uzura materialelor din
care acestea sunt confecţionate să fie cât mai redusă. Din ecuaţiile (5.7) şi (5.12) se observă că
aceste reacţiuni depind de mişcare prin factorii şi 2 , putând lua teoretic valori foarte mari. Se
pune în mod firesc întrebarea dacă este posibil să se ia măsuri astfel încât creşterea modulului
vectorului viteză unghiulară să nu aibă ca urmare creşterea intensităţilor componentelor normale la
axa fixă, corespunzătoare celor două forţe ce imobilizează axa.
Să considerăm sistemul de ecuaţii ce ar corespunde stării de repaus a rigidului, adică sistemul
obţinut din (5.7) şi (5.12) pentru:
0
deci şi pentru M z 0 :
0 R x R 1stx R st
2x , 0 R y R 1sty R st
2y , 0 R z R 1stz R st
2z
(5.13)
st st
0 M x d R 2y , 0 M y d R 2x
5
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
M 2 x R R st R st J J 2 M d R st
C x 1x 2x xz yz x 2y
M xC R y R 1sty R 2sty , J y z J x z 2 M y d R 2stx (5.14)
0 R z R 1stz R 2stz J z M z
Deoarece, în general, 0 şi 0 , din primele două relaţii (5.15) obţinem o primă condiţie
pentru echilibrajul rotorilor:
xC 0
(5.16)
Aceasta înseamnă că axa de rotaţie trebuie să fie axă centrală, adică să conţină centrul de
masă C. Un rotor pentru care este îndeplinită condiţia (5.16) se numeşte echilibrat static.
A treia şi a patra relaţie (5.15) formează un sistem liniar şi omogen în necunoscutele 2 şi
. Cum 0 şi 0 , acest sistem va trebui să aiba şi soluţii nenule, condiţie îndeplinită dacă
determinantul său este nul:
Jxz Jyz 2 2
J xz J y z 0 J xz J yz 0 (5.17)
Jyz Jxz
Din (5.17) găsim că axa de rotaţie Oz va trebui să fie axă principală de inerţie. Un rotor pentru
care este îndeplinită această condiţie se numeşte echilibrat dinamic. În concluzie, pentru ca un rotor
să fie echilibrat atât static cât şi dinamic este necesar şi suficient ca axa de rotaţie să fie axă centrală
şi principală.
Studiul mişcării (figura T 5.2) se face în raport cu un reper fix O 1 x 1 y 1 z 1 , având planul
O 1 x 1 y 1 paralel cu planul fix în raport cu care are loc mişcarea (a se revedea “Cinematica mişcării
plan-paralele”) şi care conţine centrul de masă C O 1 x 1 y 1 şi un reper mobil Oxyz, solidar cu
rigidul, având originea în centrul de masă O C .
La un moment arbitrar de timp t, coordonatele centrului de masă faţă de reperul fix sunt
C x 1C , y1C ,0 iar
m Ox, O 1 x 1 m Oy , O 1 y 1
. Poziţia rigidului este determinată de trei
parametri scalari independenţi şi anume:
x 1 C x 1C t , y 1C y 1C t , t
6
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
z1 O1 z1
z1 R
z
z
MC
MC y
R
O1 y1C y1
OC O1 y1
y O1 x1
x1C x
O1 N
OC O1y1 y1
x1
O1x1
x1
x
M x 1C R x , M y 1C R r , 0 R z (5.19)
unde M C M C x i M C y j M C z k .
Condiţiile iniţiale pentru integrarea ecuaţiilor (5.19) şi (5.20) se referă la poziţia şi viteza la
momentul iniţial t 0 :
x (t ) x 0 , y t y 0 , t
1C 0 1C 1C 0 1C 0 0
t t 0 : (5.21)
x 1C t 0 v C x , y 1C t 0 v C y , t 0 0
0 0
Caz particular: În cazul unei plăci plane, care se mişcă în planul său, studiul mişcării se face
faţă de un reper fix O 1 x 1 y 1 (ales în planul mişcării) şi faţă de reperul mobil Cxy, solidar cu rigidul, cu
originea în centrul de masă C şi axele Cx şi Cy axe principale şi centrale de inerţie. Ecuaţiile de
mişcare, obţinute prin particularizarea ecuaţiilor (5.19) şi (5.20), sunt:
7
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
M x1C R x , M y1C R y , J C z M C z (5.22)
Dacă rigidul este liber, parametrii x 1C , y 1C , sunt independenţi, între ei neexistând relaţii de
legătură. Ecuaţiile rămase disponibile în sistemul (5.22) servesc la determinarea reacţiunilor.
Se consideră un rigid în mişcare generală, supus acţiunii unui sistem de forţe exterioare care
se reduc în raport cu centrul de masă C la torsorul C R , M C . Studiul mişcării se face în raport cu
reperul fix O 1 x 1 y 1 z 1 şi reperul mobil Oxyz, având originea în centrul de masă O C iar axele Ox,
Oy şi Oz axe principale şi centrale de inerţie (figura T 5.3).
Poziţia rigidului este fixată, la un moment de timp t, prin intermediul coordonatelor
x 1C , y 1C , z 1C ale centrului de masa în raport cu reperul fix şi unghiurile lui Euler , , . Cei şase
parametri ai mişcării corespund celor şase grade de libertate ale rigidului liber.
Pentru determinarea ecuaţiilor de mişcare se aplică teorema mişcării centrului de masă şi
teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masă. Rezultă ecuaţiile:
M x1C R x , M y1C R r M z 1C R z
J 1 x J 3 J 2 z y M C x , J 2 y J 1 J 3 x z M C y , (5.23)
J 3 z J 2 J 1 y x M C z ,
unde J 1, J 2 , J 3 sunt momentele de inerţie principale, R x , R y , R z proiecţiile forţei rezultante R pe
axele reperului fix iar M C x, M C y , M C z
proiecţiile momentului rezultant M C pe axele reperului mobil.
Condiţiile iniţiale ale mişcării se referă la poziţie şi viteză la momentul iniţial:
x t x 0 , y t y 0 , z t z 0
1C 0 1C 1C 0 1C 1C 0 1C
t 0 0 , t 0 0, t 0 0
t t 0 :
x 1C t 0 v C x , y1C t 0 v Cy , z 1C t 0 v C z
(5.24)
0 0 0
t 0 0 , t 0 0 , t 0 0
Rezolvarea sistemului (5.23) în condiţiile iniţiale (5.24) permite obţinerea funcţiilor
necunoscute:
x 1C x 1C t , y 1C y 1C t , z 1C z 1C t
t , t , t .
8
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
Teste de autoevaluare
A1. O bară omogenă OA, de lungime l şi greutate G , se poate roti în jurul
axei orizontale ce trece prin punctul O (figura P 5.1). În momentul iniţial bara
se găseşte în repaus la orizontală. Lăsând liberă bara, aceasta se mişcă sub
acţiunea propriei greutăţi.
Ştiind că momentul de frecare în articulaţia O este M f , să se
determine:
a) Acceleraţia unghiulară în funcţie de poziţia a barei;
b) Reacţiunea R O în articulaţia O în momentul în care bara se
găseşte în poziţie verticală;
c) Unghiul corespunzător poziţiei extreme a barei.
y1
O1 y1
y
0
AC V0
O
A C( x1c , y1c )
l ,G G
x
h Vc
G
x1
O1 B
9
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
y1
B( )
B
k
a C l
A
2a mg
0 V0
C O1 x0 A () x1
10
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
3 2M f
iar acceleraţia unghiulară din relaţia (*). Rezultă 2 sin g .
l Gl
Pentru obţinem:
2
G G G l 3M f
RO x a C x aC
g g g 2 2l
G G G l 2 3 M f
RO y a C y aC G .
g g g 2 2 l
c) Se aplică teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic între momentul iniţial
(bara este la orizontală) şi momentul opririi:
l
0 0 G sin M f
2
Unghiul va fi soluţia ecuaţiei:
2M f 2 M f
sin .
Gl Gl
G G
x1C 0 , y1C G , JC z 0 (1)
g g
unde Cz este perpendiculara în C pe planul Cxy.
Prin integrări succesive în raport cu timpul t se obţine:
x 1C C 1 , y 1C g t C 2 , C3 (2)
şi
gt2
x 1 C C 1 t C 4 , y 1C C 2 t C5 , C3 t C 6 (3)
2
Condiţiile iniţiale ale mişcării:
x 1C 0 , y 1C h , 0
t 0 : (4)
x 1C v0 , y 1C 0 , 0
permit obţinerea constantelor de integrare C i , i 1,6 :
C 1 v 0 , C 2 0 , C 3 0 , C 4 0 , C 5 h , C 6 0
(5)
11
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
2 h r
O 1 B v 0 t 1 v 0
g
(8)
d) Viteza centrului de masă al bilei la un moment arbitrar de timp are componentele:
v C x x 1C v 0 , v C y y 1C g t (9)
În momentul impactului cu solul putem scrie că:
vC x 1 v 0 , v C y 1 g t 1 2 g h r , v C 1 v 02 2 g h r (10)
Viteza unui punct al bilei aflat la periferia acesteia (deci şi a aceluia care
atinge solul) se compune din viteza centrului bilei şi viteza de rotaţie în jurul centrului
bilei:
v r 0 r (11)
Deoarece v r este orizontală şi dirijată în sens opus sensului pozitiv pe Ox,
viteza punctului cu care bila vine în contact cu solul are componentele:
v x1 v 0 0 r , v y 1 2 g h r (12)
şi modulul v 1 v 0 0 r 2 2 g h r .
e) Unghiul cu care s-a rotit bila în timpul mişcării prin aer este egal cu
2 h r
1 0 t 1 0
g
(13)
astfel încât numărul de rotaţii efectuate de bilă este:
1 0 hr
N
2 g
12
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului
R0
y
z
R0 x
x
a c
Mf
a c A
y G
Figura P 5.1.1
Bibliografie
1. Deleanu D., Mecanica, Teorie şi aplicaţii, Editura CRIZON, Constanţa, 2008.
2. Deleanu D., Dumitraşcu Ghe., Seminarii de mecanică, Editura Printech,
Bucureşti, 2002.
3. Deleanu D., Braia C., Mecanica. Teme de casa si teste de examen pentru
studentii Facultatii de Electromecanica, Editura CRIZON, Constanţa, 2009.
13
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii