Sunteți pe pagina 1din 13

Dinamica rigidului

Unitatea de învăţare nr. 5


DINAMICA RIGIDULUI

Cuprins Pagina
1
Obiectivele unităţii de învăţare nr. 5 2
5.1 Dinamica rigidului cu axă fixă 6
5.2 Dinamica mişcării plan – paralele 7
5.3 Dinamica rigidului în mişcarea generală 8
Teste de autoevaluare – unitatea de învăţare nr. 5 9
Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 5 9
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 10
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 5 12

1
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 5

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 5 sunt:


 Familiarizarea cu aplicarea teoremelor generale ale
dinamicii in cazul unor miscari particulare ale rigidului
(miscarea rigidului cu axa fixa, miscarea plan-paralela),
atat in cazului rigidului liber cat si in cazul rigidului cu
legaturi
 Sublinierea aspectelor practice legate de echilibrarea
rotorilor
 Aplicarea cu succes a teoriei pe exemple simple de
miscari ale solidului rigid

5.1 Dinamica rigidului cu axă fixă

5.1.1. Formularea problemei

Se consideră un solid rigid ( C ) având două puncte, O 1 şi O 2 , fixate (adică dreapta O 1 O 2


este imobilă). Presupunem că asupra rigidului acţionează un sistem de forţe exterioare arbitrare
   
F i , i  1, n , care pot fi înlocuite cu torsorul  R , M O 1  . Sub influenţa acestor forţe rigidul va căpăta o

mişcare de rotaţie în jurul axei   O 1O 2 (figura T 5.1).


z1 , z

R2 O2

zc MO
1 
 R
R1 d
C
y

O1  O y1
x1 xc

x
(Δ )

Figura T 5.1

  
A cunoaşte mişcarea rigidului înseamnă a cunoaşte legea     t  , unde   masO 1 x 1, Ox 
 
 
. În plus, importante vor fi reacţiunile R 1 şi R 2 ce apar în punctele fixe (articulaţiile sferice) O 1 şi
O2.

2
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

Studiul mişcării va fi făcut în raport cu triedrele triortogonale O 1 x 1 y 1 z 1 (fix) şi Oxyz (mobil,

solidar cu rigidul) având O 1 O , axele O 1 z 1 O z  (axa de rotaţie  ) şi centrul de masă C al


rigidului conţinut în planul mobil Oxz.
 
Notând cu R 1x , R1 y , R1z şi R 2 x , R2 y , R2 z proiecţiile reacţiunilor R 1 şi R 2 pe axele reperului
mobil, necunoscutele problemei sunt în număr de 7 şi anume:  , R 1x , R1 y , R1z , R 2 x , R 2 y , R 2 z .

5.1.2. Studiul mişcării rigidului

Se utilizează teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în raport cu punctul fix O 1 .


  
Forţele de legătură R 1 şi R 2 şi rezultanta R a forţelor exterioare nu dau lucru mecanic deoarece
punctele O 1 şi O 2 sunt fixe.

Lucrul mecanic elementar produs de M O este egal cu:
1

   
dL ext  M O 1  d   M O 1   dt  M z  dt
(5.1)
Rigidul are o mişcare de rotaţie astfel încât energia cinetică are expresia:
1 1
E J   2 J 2
2 2 z
(5.2)
Din (5.1), (5.2) şi (4.51) găsim:
1 
d Jz 2 M z  dt
2 
sau

J z  M z  J z   M z (5.3)

1  1 d
deoarece d  J z  2   J z  2  d  J z   dt  J z   dt .
2  2 dt
  
Integrarea ecuaţiei diferenţiale (5.3), unde M z  M z  ,  , t  ,
  permite obţinerea legii de
mişcare     t  .
5.1.3. Determinarea reacţiunilor



Pentru obţinerea reacţiunilor R 1 R 1x , R1 y , R1 z  

şi R 2 R 2 x , R2 y , R2 z  se aplică teoremele
impulsului şi momentului cinetic.

Teorema impulsului. Notând cu R x , R y , R z proiecţiile rezultantei R a forţelor exterioare pe
axele reperului mobil Oxyz, teorema impulsului capătă forma:

   
H  R  R 1 R 2
(5.4)
sau, în proiecţie pe axele reperului mobil Oxyz,

3
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

  
H x  R x  R 1x  R2 x , H y  R y  R 1 y  R2 y , H z  R z  R 1z  R2 z
(5.5)
Dar
  
i j k
    
H M v C M r C M  0 0   M  xC j
xC 0 zC

astfel încât:
  
   i j k
 dH H   
H      H  M  xC j  0 0 0 
dt t
0 M  xC 0


  
2
H  M  xC i  M  xC j
(5.6)
Din (5.5) şi (5.6) obţinem sistemul:

 M  2 x  R  R  R
C x 1x 2x

 M  x C  R y  R 1 y  R2 y (5.7)

0  R z  R1 z  R2 z

Teorema momentului cinetic in raport cu punctul fix O 1 . Din (4.21) găsim că:

       
K O1  M O1  M O1R 1  M O1R 2  (5.8)
   

Notând cu M x , M y , M z proiecţiile momentului rezultant al forţelor exterioare în raport cu


   
punctul O 1 , observând că M O 1  R1   0
 
şi că:
  
i j k
      
M O1R 2   O 1O 2  R 2 0 0 d   d R 2 y i  d R2 x j (5.9)
 
R 2x R 2y R 2z

unde d  O 1O 2 , din (16.8) obţinem prin proiecţii pe axele reperului Oxyz ecuaţiile:
  
K x M x d R2y , K y  M y  d R2 x , K z M z
(5.10)
Dar
      
K O1 K x i  K y j  K z k  J xz  i  J y z  j  J z  k
astfel încât:
 
 K O1     
K O1    K O1  J x z  i  J y z  j  J z  k 
t
(5.11)
  
i j k
 0 0  
   J x z   J y z 2 i   J y z   J x z 2

  
j J z

 k
J xz   J yz  Jz 

4
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

Din (5.10) şi (5.11) rezultă sistemul:


 J   J  2  M  d R
xz yz x 2y

 J y z   J x z  2  M y  d R 2 x (5.12)

 J z   M z

Observaţie: Ultima ecuaţie a sistemului (5.12) coincide cu ecuaţia de mişcare (5.3). Pentru
 
determinarea componentelor reacţiunilor R 1 şi R 2 avem la dispoziţie doar cinci ecuaţii (ecuaţiile
(5.8) şi primele două ecuaţii (5.12)) astfel încât o componentă a reacţiunilor ( R 1z sau R 2 z ) rămâne
nedeterminată. În practică, pentru înlăturarea acestei nedeterminări se înlocuieşte articulaţia sferică
din O 2 cu una cilindrică ( R 2 z = 0). Din ultima relaţie (5.7) se obţine că R 1 z   R z .

5.1.4. Echilibrarea rotorilor

Un solid rigid aflat în mişcare de rotaţie poartă numele de rotor. În practică se doreşte ca
 
reacţiunile R 1 şi R 2 din lagărele articulaţiilor să fie cât mai mici pentru ca uzura materialelor din
care acestea sunt confecţionate să fie cât mai redusă. Din ecuaţiile (5.7) şi (5.12) se observă că
aceste reacţiuni depind de mişcare prin factorii  şi  2 , putând lua teoretic valori foarte mari. Se
pune în mod firesc întrebarea dacă este posibil să se ia măsuri astfel încât creşterea modulului
vectorului viteză unghiulară să nu aibă ca urmare creşterea intensităţilor componentelor normale la
axa fixă, corespunzătoare celor două forţe ce imobilizează axa.
Să considerăm sistemul de ecuaţii ce ar corespunde stării de repaus a rigidului, adică sistemul
obţinut din (5.7) şi (5.12) pentru:
 0
deci şi pentru M z  0 :
0  R x  R 1stx  R st
2x , 0  R y  R 1sty  R st
2y , 0  R z  R 1stz  R st
2z

(5.13)
st st
0  M x d R 2y , 0  M y d R 2x

Reacţiunile corespunzătoare stării de repaus au fost notate cu R 1stx , R 1sty , R st


1z ,
st st st
R2 x, R 2 y, R 2z şi se numesc reacţiuni statice. Reacţiunile corespunzătoare stării de mişcare se
numesc reacţiuni dinamice şi vor fi notate prin R 1dx , R 1d y , R 1dz , R d2 x , R d2 y , R d
2z . Ele se determină
din sistemul format din ecuaţiile (5.7) şi (5.12).
În practică există interesul de a realiza rotori la care reacţiunile dinamice să fie egale cu cele
statice, adică rotori pentru care mişcarea nu influenţează intensitatea reacţiunilor. Un asemenea rotor
se numeşte echilibrat.
Condiţiile pentru ca un rotor să fie echilibrat se obţin înlocuind, în sistemul ce rezolvă
problema dinamicii rigidului cu axă fixă, reacţiunile dinamice cu cele statice:

5
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

 M  2 x  R  R st  R st  J   J  2  M  d R st
C x 1x 2x xz yz x 2y
 
 M  xC  R y  R 1sty  R 2sty ,  J y z   J x z  2  M y  d R 2stx (5.14)
 
0  R z  R 1stz  R 2stz  J z   M z

Din (5.13) şi (5.14) rezultă:


 M  2x C 0 , M  xC  0
(5.15)
2 2
 J xz   J y z   0 ,  J yz   J xz   0 , Jz   M z

Deoarece, în general,   0 şi   0 , din primele două relaţii (5.15) obţinem o primă condiţie
pentru echilibrajul rotorilor:
xC  0
(5.16)
Aceasta înseamnă că axa de rotaţie trebuie să fie axă centrală, adică să conţină centrul de
masă C. Un rotor pentru care este îndeplinită condiţia (5.16) se numeşte echilibrat static.
A treia şi a patra relaţie (5.15) formează un sistem liniar şi omogen în necunoscutele  2 şi
 . Cum   0 şi   0 , acest sistem va trebui să aiba şi soluţii nenule, condiţie îndeplinită dacă
determinantul său este nul:
 Jxz Jyz 2 2
J xz J y z 0  J xz  J yz  0 (5.17)
 Jyz  Jxz
Din (5.17) găsim că axa de rotaţie Oz va trebui să fie axă principală de inerţie. Un rotor pentru
care este îndeplinită această condiţie se numeşte echilibrat dinamic. În concluzie, pentru ca un rotor
să fie echilibrat atât static cât şi dinamic este necesar şi suficient ca axa de rotaţie să fie axă centrală
şi principală.

2.2 Dinamica mişcării plan – paralele

Se consideră un rigid în mişcare plan-paralelă acţionat de un sistem de forţe exterioare care


  
se reduc în raport cu centrul de masă C al rigidului la torsorul  MC .
C R,
 

Studiul mişcării (figura T 5.2) se face în raport cu un reper fix O 1 x 1 y 1 z 1 , având planul
O 1 x 1 y 1 paralel cu planul fix în raport cu care are loc mişcarea (a se revedea “Cinematica mişcării
plan-paralele”) şi care conţine centrul de masă C  O 1 x 1 y 1   şi un reper mobil Oxyz, solidar cu
rigidul, având originea în centrul de masă  O  C  .
La un moment arbitrar de timp t, coordonatele centrului de masă faţă de reperul fix sunt

C x 1C , y1C ,0  iar
     
m Ox, O 1 x 1   m Oy , O 1 y 1   
   
. Poziţia rigidului este determinată de trei
parametri scalari independenţi şi anume:
x 1 C  x 1C  t  , y 1C  y 1C  t  ,     t

6
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

z1 O1 z1

z1  R
z
 z 
MC
MC  y
R
O1 y1C y1
OC O1 y1
y O1 x1
x1C    x
O1 N
OC O1y1 y1
x1
O1x1
 x1
x

Figura T 5.2 Figura T 5.3


Pentru determinarea acestor funcţii necunoscute se aplică teorema mişcării centrului de masă
şi teorema momentului cinetic faţă de centrul de masă.

Teorema mişcării centrului de masă:


 
M a C R
(5.18)
se proiectează pe axele sistemului de referinţă fix. Se obţin ecuaţiile:

 
M x 1C  R x , M y 1C  R r , 0  R z (5.19)

Proiecţiile ecuaţiei vectoriale reprezentând teorema momentului cinetic în raport cu centrul de


masă C pe axele reperului mobil au aceiaşi formă ca la rigidul cu axă fixă:
    
2 2
 J C x z   JC y z   M C x  J C y z   JC x z   M C y JC z   M C z
, , (5.20)

   
unde M C  M C x i  M C y j  M C z k .
Condiţiile iniţiale pentru integrarea ecuaţiilor (5.19) şi (5.20) se referă la poziţia şi viteza la
momentul iniţial t 0 :

 x (t )  x 0 , y  t   y 0 ,   t   
 1C 0 1C 1C 0 1C 0 0
t  t 0 :    (5.21)
 x 1C  t 0   v C x , y 1C  t 0   v C y ,   t 0    0
0 0

Caz particular: În cazul unei plăci plane, care se mişcă în planul său, studiul mişcării se face
faţă de un reper fix O 1 x 1 y 1 (ales în planul mişcării) şi faţă de reperul mobil Cxy, solidar cu rigidul, cu
originea în centrul de masă C şi axele Cx şi Cy axe principale şi centrale de inerţie. Ecuaţiile de
mişcare, obţinute prin particularizarea ecuaţiilor (5.19) şi (5.20), sunt:

7
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

  
M x1C  R x , M y1C R y , J C z   M C z (5.22)

Dacă rigidul este liber, parametrii x 1C , y 1C ,  sunt independenţi, între ei neexistând relaţii de
legătură. Ecuaţiile rămase disponibile în sistemul (5.22) servesc la determinarea reacţiunilor.

2.3 Dinamica rigidului în mişcarea generală

Se consideră un rigid în mişcare generală, supus acţiunii unui sistem de forţe exterioare care
  
se reduc în raport cu centrul de masă C la torsorul  C R , M C  . Studiul mişcării se face în raport cu
 
 

reperul fix O 1 x 1 y 1 z 1 şi reperul mobil Oxyz, având originea în centrul de masă  O  C  iar axele Ox,
Oy şi Oz axe principale şi centrale de inerţie (figura T 5.3).
Poziţia rigidului este fixată, la un moment de timp t, prin intermediul coordonatelor
x 1C , y 1C , z 1C ale centrului de masa în raport cu reperul fix şi unghiurile lui Euler  ,  ,  . Cei şase
parametri ai mişcării corespund celor şase grade de libertate ale rigidului liber.
Pentru determinarea ecuaţiilor de mişcare se aplică teorema mişcării centrului de masă şi
teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masă. Rezultă ecuaţiile:

  
M x1C R x , M y1C R r M z 1C R z
J 1  x   J 3 J 2   z  y  M C x , J 2  y   J 1 J 3   x  z  M C y , (5.23)
J 3  z   J 2 J 1   y x  M C z ,

unde J 1, J 2 , J 3 sunt momentele de inerţie principale, R x , R y , R z proiecţiile forţei rezultante R pe

axele reperului fix iar M C x, M C y , M C z
proiecţiile momentului rezultant M C pe axele reperului mobil.
Condiţiile iniţiale ale mişcării se referă la poziţie şi viteză la momentul iniţial:
x t   x 0 , y t   y 0 , z t   z 0
1C 0 1C 1C 0 1C 1C 0 1C

  t 0    0 ,   t 0    0,   t 0    0
t  t 0 :   
 x 1C t 0  v C x , y1C t 0  v Cy , z 1C  t 0   v C z
    (5.24)
0 0 0

     
  t 0    0 ,   t 0    0 ,   t 0    0
Rezolvarea sistemului (5.23) în condiţiile iniţiale (5.24) permite obţinerea funcţiilor
necunoscute:
x 1C  x 1C  t  , y 1C  y 1C  t  , z 1C  z 1C  t 
    t ,     t ,     t .

8
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

Teste de autoevaluare

A1. O bară omogenă OA, de lungime l şi greutate G , se poate roti în jurul
axei orizontale ce trece prin punctul O (figura P 5.1). În momentul iniţial bara
se găseşte în repaus la orizontală. Lăsând liberă bara, aceasta se mişcă sub
acţiunea propriei greutăţi.
Ştiind că momentul de frecare în articulaţia O este M f , să se
determine:
a) Acceleraţia unghiulară  în funcţie de poziţia  a barei;

b) Reacţiunea R O în articulaţia O în momentul în care bara se
găseşte în poziţie verticală;
c) Unghiul  corespunzător poziţiei extreme a barei.

y1
O1 y1
y

0


AC V0

 O 
A  C( x1c , y1c )
l ,G G 
x
h Vc

G
x1
O1 B

Figura P 5.1 Figura P 5.2

A2. O bilă de greutate G şi rază r este aruncată dintr-un turn de înălţime h cu



viteza orizontală v 0 . În momentul aruncării i se imprimă o viteză unghiulară

 după o direcţie perpendiculară pe planul mişcării (figura P 5.2). Să se
0
determine:
a) Legile mişcării plan-paralele a bilei;
b) Timpul după care bila atinge solul;
c) Distanţa de la baza turnului la punctul de impact cu solul;
d) Viteza cu care bila loveşte solul;
e) Numărul de rotaţii efectuat de bilă în aer.

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 5


    
1. O bară cotită omogenă ABC  m ABC   90 0 
   
are greutatea 3G şi este
articulată în punctul B (figura V 5.1). Bara este prinsă în A de un resort având
constanta elastică k. În poziţia de echilibru latura BC formează unghiul  cu
orizontala. Să se determine unghiul  astfel încât perioada micilor oscilaţii să
fie minimă. Care este valoarea acestei perioade?

9
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

y1

B( )
B
 
k
a C l

A 
2a mg


0 V0
C O1 x0 A () x1

Figura V 5.1 Figura V 5.2

2. O bară AB, de masă m şi lungime l, se deplasează cu frecare într-un plan


vertical astfel încât capetele sale se sprijină în permanenţă pe doi pereţi, unul
vertical şi unul orizontal (figura V 5.2). Coeficientul de frecare între bară şi
pereţi este  . La momentul t = 0 capătul A se găsea la distanţa x 0 de

ghidajul vertical şi avea viteza v 0 . Să se determine ecuaţia diferenţială a
mişcării barei.

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de


autoevaluare
A1. Se aplică teorema momentului cinetic în raport cu punctul fix O:
l
J O   G  cos   M f (*)
2
G l2 3  2M f 
 g .
Cum J O  , se găseşte că    cos  
g 3 2l Gl 
G   
b) Teorema mişcării centrului de masă, a C  G  R O , se proiectează pe Ox şi Oy:
g
Se obţine:
R Ox
G
g
a C x
G
g

 a C  sin   a C  cos  
şi
R Oy G 
G
g
a C y G 
G
a
g C

cos   a C  sin  
l l 2
iar a C   şi a C   .
2 2
Pătratul vitezei unghiulare,  2 , se obţine prin aplicarea teoremei energiei
cinetice şi a lucrului mecanic:
1 l
J O  2  0  G  sin   M f  
2 2

10
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

3 2M f 
iar acceleraţia unghiulară din relaţia (*). Rezultă  2  sin     g .
l Gl 

Pentru   obţinem:
2
G G G l 3M f
RO x  a C x   aC    
g g g 2 2l

G G G l 2 3   M f 
RO y  a C y   aC        G  .
g g g 2 2 l 
c) Se aplică teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic între momentul iniţial
(bara este la orizontală) şi momentul opririi:
l
0  0  G  sin   M f     
2
Unghiul  va fi soluţia ecuaţiei:
2M f 2 M f
sin     .
Gl Gl

A2. a) Pentru studiul mişcării se consideră un sistem de referinţă fix O 1 x 1 y 1 , având


axa O 1 y 1 suprapusă peste axa turnului şi trecând prin centrul de masă C în poziţia
iniţială a bilei, şi un sistem de referinţă mobil Cxy, solidar cu rigidul (vezi figura P
  
5.2.1). Notând cu   mas O 1 x 1, C x 
 
şi cu x 1C , y 1C coordonatele centrului de
masă C în raport cu sistemul fix, sistemul de ecuaţii diferenţiale al mişcării este:

G  G 
x1C  0 , y1C  G , JC z   0 (1)

g g
unde Cz este perpendiculara în C pe planul Cxy.
Prin integrări succesive în raport cu timpul t se obţine:
  
x 1C  C 1 , y 1C   g t  C 2 ,  C3 (2)
şi
gt2
x 1 C  C 1 t  C 4 , y 1C   C 2 t C5 , C3 t C 6 (3)
2
Condiţiile iniţiale ale mişcării:

 x 1C  0 , y 1C  h ,   0

t  0 :    (4)
 x 1C  v0 , y 1C  0 ,    0
permit obţinerea constantelor de integrare C i , i  1,6 :
C 1 v 0 , C 2  0 , C 3   0 , C 4  0 , C 5  h , C 6  0
(5)

11
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

Ecuaţiile parametrice ale mişcării plan-paralele a bilei sunt:


gt2
x 1C  v 0 t , y 1C   h ,  0 t (6)
2

b) Bila atinge solul atunci când y 1C  r , adică pentru:


2  h  r
t 1
g
(7)
de la începutul mişcării.
c) Distanţa de la baza turnului (verticala punctului de aruncare) la punctul de impact
cu solul este:

2 h  r 
O 1 B  v 0 t 1 v 0
g
(8)
d) Viteza centrului de masă al bilei la un moment arbitrar de timp are componentele:
 
v C x  x 1C  v 0 , v C y  y 1C   g t (9)
În momentul impactului cu solul putem scrie că:
vC x 1  v 0 , v C y 1   g t 1  2 g  h  r  , v C 1  v 02  2 g  h  r  (10)
Viteza unui punct al bilei aflat la periferia acesteia (deci şi a aceluia care
atinge solul) se compune din viteza centrului bilei şi viteza de rotaţie în jurul centrului
bilei:
v r  0 r (11)

Deoarece v r este orizontală şi dirijată în sens opus sensului pozitiv pe Ox,
viteza punctului cu care bila vine în contact cu solul are componentele:
v x1  v 0  0 r , v y 1   2 g  h  r (12)

şi modulul v 1  v 0   0 r  2  2 g  h  r .
e) Unghiul cu care s-a rotit bila în timpul mişcării prin aer este egal cu
2  h  r
 1  0 t 1  0
g
(13)
astfel încât numărul de rotaţii efectuate de bilă este:
 1 0 hr
N 
2  g

12
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
Dinamica rigidului

R0
y

z 
 R0 x
 x
  a c 
Mf
 
a c A
y G

Figura P 5.1.1

Bibliografie
1. Deleanu D., Mecanica, Teorie şi aplicaţii, Editura CRIZON, Constanţa, 2008.
2. Deleanu D., Dumitraşcu Ghe., Seminarii de mecanică, Editura Printech,
Bucureşti, 2002.
3. Deleanu D., Braia C., Mecanica. Teme de casa si teste de examen pentru
studentii Facultatii de Electromecanica, Editura CRIZON, Constanţa, 2009.

13
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii

S-ar putea să vă placă și