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Um Livro Colaborativo
27 de junho de 2018
Organizadores
ii
Licença
iii
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iv
Prefácio
v
Sumário
Organizadores ii
Licença iii
Prefácio v
1 Introdução 1
2 Transformada de Laplace 4
2.1 Definição de transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Condição de existência da transformada de Laplace . . . . . . . . . 9
2.3 A transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
vi
SUMÁRIO vii
Colaboradores 131
Introdução
Exercícios
x −x ex −e−x eix +e−ix
E 1.0.1. Use as expressões cosh x = e +e 2
, senh x = 2
, cos x = 2
eix −e−ix
e sen x = 2i
para calcular as seguintes integrais:
a) sen (t)e−t dt
R∞
0
b) cos(wt)e−t dt
R∞
0
1
2 Transformada de Laplace
c) sen 2 (wt)e−t dt
R∞
0
d) cos2 (wt)e−t dt
R∞
0
e) senh (t)e−2t dt
R∞
0
f) cosh(t)e−2t dt
R∞
0
a) xk = 1
P∞
k=0 1−x
b) kxk = x
P∞
k=0 (1−x)2
a)
P∞
k=0 e−sk
b) k=0 (−1)
k −sk
P∞
e
c)
P∞
k=0 ke−sk
a)
R∞
0 te−t dt
b) t2 e−t dt
R∞
0
k=0 k
Transformada de Laplace
A transformada de Laplace L{f (t)} de uma função f (t) é uma função da variá-
vel s. A notação usual neste contexto é letra minúscula para a função e letra maiús-
cula para a transformada: L{f (t)} = F (s), L{g(t)} = G(s), L{h(t)} = H(s). Nos
próximos exemplos, vamos aplicar a definição para calcular a transformadas de
Laplace de algumas funções.
1 − e−sa
O limite lim só existe se s > 0. Portanto,
a→∞ s
1
L{1} = , s > 0.
s
4
2.1. DEFINIÇÃO DE TRANSFORMADA DE LAPLACE 5
Exemplo 2.1.4. A transformada de Laplace da função f (t) = e−at pode ser obtida
por integração direta:
Z ∞
L{e −at
} = e−at e−st dt
0
Z ∞
= e−(s+a)t dt
0
−(s+a)t ∞
1
e
= = , s+a>0
s+a s+a
0
Exemplo 2.1.5. A transformada de Laplace da função f (t) = sen (wt) pode ser
obtida integrando por partes duas vezes:
Z ∞
L{sen (wt)} = sen (wt)e−st dt
0
∞
sen (wt)e−st 1 ∞
Z
= − − (w cos(wt)) −e−st dt
s
0
s 0
w
Z ∞
= cos(wt)e−stdt
s 0 ∞
cos(wt)e−st 1Z ∞
!
w
= − − (−w sen (wt)) −e−st
dt
s s
0
s 0
w 1 w ∞
Z
= − sen (wt)e dt
−st
s s s 0
w w2
= − L{sen (wt)}.
s2 s2
Observe que obtemos uma equação para L{sen (wt)}:
w w2
L{sen (wt)} = − L{sen (wt)}. (2.3)
s2 s2
Resolvemos essa equação e obtemos
w2
!
w
L{sen (wt)} 1 + 2 = , (2.4)
s s2
isto é,
w
L{sen (wt)} = , s > 0. (2.5)
s2 + w 2
Exemplo 2.1.6. Vamos agora calcular a transformada de Laplace L{f (t)} de uma
função f (t) descontínua definida por partes:
0, 0 ≤ t ≤ 4
f (t) = (2.6)
5, t > 4.
Rb Rx Rb
Aqui usamos a seguinte propriedade de integral: a f (t)dt = a f (t)dt + x f (t)dt.
Portanto,
Z ∞
L{f (t)} = f (t)e−st dt
0
Z 4 Z ∞
= f (t)e−st dt + f (t)e−st dt
0 4
Z 4 Z ∞
= 0 · e−st dt + 5e−st dt
0 4
∞
5e−st 5e −4s
= − =
s 4 s
Exercícios
0, 0 ≤ t ≤ 3
f (t) = 1, 3 ≤ t ≤ 5, (2.7)
0, t > 5.
a) b) c)
f (t) f (t) f (t)
k k k
t t t
c c c c+b
d) e)
f (t) f (t)
k k
t t
c c 2c
a) f (t) = at
0, 0 ≤ t < 2
b) f (t) = 2, 2 ≤ t < 3
0, t > 3
c) f (t) = at , a > 0
d) f (t) = cos(wt)
e) f (t) = cosh(at)
f) f (t) = te2t
g) f (t) = e−t+4
n!
E 2.1.5. (Princípio da Indução) Mostre que L{tn } = n+1 seguindo os se-
s
guintes passos:
(n − 1)! n!
b) Mostre que L{tn−1 } = n
é válida, então L{tn } = n+1 também o é.
s s
1
De fato, bastaria mostrar para n = 0.
Definição 2.2.1. Dizemos que uma função f (t) é de ordem exponencial c se exis-
tem constantes c, M > 0 e T > 0 tal que |f (t)| ≤ Mect para todo t > T .
Exemplo 2.2.1. As funções f (t) = t2 , g(t) = sen (t), h(t) = e−t são de ordem
exponencial, pois
|t2 | ≤ et , t > 0, (2.8)
et 4 et et
3
3 2 5 cos(t) 3
1
t
2 2
t2 1 2 3
−1
1 −2 1
−3 e−t
t t
−4
1 −5 1
Figura 2.1:
Exercícios
a) f (t) = e30t .
c) f (t) = 1t .
d) f (t) = ln(t).
e) f (t) = 1
t2
.
f) f (t) = t5 + 1.
2
g) f (t) = e−t .
2
h) f (t) = et .
0, 0 ≤ t ≤ 3
i) f (t) = 1, 3 ≤ t ≤ 5,
0, t > 5.
ou seja, Z ∞
(f (t) − g(t))e−stdt = 0 (2.18)
0
para cada s > s0 . Mas, o fato dessa integral ser nula, não significa que a função
f (t) − g(t) é nula. Tome como exemplo a função
0, 0 ≤ t < 3,
h(t) = 1, t = 3, (2.19)
0, t > 3,
No entanto, a função f (t) − g(t) não pode ser diferente de zero em um conjunto
muito grande. Basta tomar como exemplo uma função que não se anula em um
intervalo pequeno:
1, 0 ≤ t < ǫ,
h(t) = (2.21)
0, t ≥ ǫ
para 0 < ǫ << 1. Por menor que seja ǫ, a integral (2.20) não se anula para s > 0.
Existe um conceito que diz que duas funções h1 (t) e h2 (t) são iguais quase-sempre
em [a,b] se
Z b
|h1 (t) − h2 (t)|dt = 0. (2.22)
a
Observe que o módulo no conceito é importante, pois podemos tomar uma função
diferente de zero em intervalos grandes e com integral zero, por exemplo,
1, 0 ≤ t < 1,
h3 (t) = −1, 1 ≤ t < 2, . (2.23)
0, t ≥ 2,
Observe que a integral (2.20) deverá ser zero para todo s > s0 , o que compensa
a falta do módulo. Por exemplo, a integral (2.20) aplicada a função (2.23) não é
zero:
Z ∞ Z ǫ Z 2ǫ
h3 (t)e
−st
dt = −st
e dt − e−st dt
0 0 ǫ
−st ǫ −st 2ǫ
e e
= −
−s 0 −s ǫ
1 t29
L −1
= . (2.25)
s30 29!
Exercícios
a) F (s) = 1
s2 +4
b) F (s) = 1
s2 −4
c) F (s) = s
s2 −9
d) F (s) = − s2 +2s+1
s
− 1
s2 +2s+1
e) F (s) = 1
(s2 +2s+1)(s+1)
1
1
s
1
t
s2
1 tn−1
, (n = 1,2,3,...)
sn (n − 1)!
w
sen (wt)
w2 + s2
1
e−at
s+a
Tabela 2.1:
A propriedade de linearidade e a
transformada da derivada
15
16 Transformada de Laplace
eiwt − e−iwt
sen (wt) = (3.2)
2i
e + e−iwt
iwt
cos(wt) = (3.3)
2
eiwt − e−iwt
( )
L{sen (wt)} = L
2i
1 n o 1 n o
= L eiwt − L e−iwt
2i 2i
1 1 1
= −
2i s − iw s + iw !
1 s + iw − (s − iw)
=
2i (s − iw)(s + iw)
1 2iw
=
2i s2 + w 2
w
=
s2 + w 2
eat − e−at
senh (at) = (3.4)
2
e + e−at
at
cosh(at) = . (3.5)
2
Licença CC-BY-SA-3.0. Contato: reamat@ufrgs.br
3.1. LINEARIDADE DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 17
Exercícios
Demonstração. Primeiro considere f (t) e f ′ (t) contínuas nos reais não negativos.
Usando integração por partes na definição de transformada de Laplace, temos
Z ∞
L{f (t)} =
′
e−st f ′ (t)dt
0
∞ Z ∞
= e −st
f (t) − (−se−st )f (t)dt
0 0
Z ∞
= −f (0) + s e−st f (t)dt
0
= −f (0) + sL{f (t)}
Se f ′ (t) for contínua por partes, então separamos as integrais em somas de tal
forma que f ′ (t) seja contínua em cada parcela. Aplicamos integração por partes
em cada parcela e obtemos o resultado desejado.
Considere f (t) e f ′ (t) contínuas e f ′′ (t) contínua por partes. Então podemos
aplicar a expressão 3.10 duas vezes e obter:
Analogamente, se f (t), f ′ (t), · · · , f (n−1) (t) são contínuas e f (n) (t) é contínua por
partes, então
L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} − sn−1 f (0) − sn−2 f ′ (0) − · · · − f (n−1) (0). (3.12)
Logo,
f ′′ (t) = −f (t). (3.14)
ou seja,
s
F (s) = , (3.17)
s2 +1
que confere com o item 14 da tabela A.1.
e
g ′′(t) = −t cos(t) − sen (t) − sen (t), (3.19)
ou seja,
g ′′ (t) = −g(t) − 2 sen (t). (3.20)
Aplicamos a transformada de Laplace e usamos a propriedade 3.2.1:
2
s2 G(s) − 1 = −G(s) − , (3.22)
s2 +1
isto é,
s2 − 1
G(s) = , (3.23)
(s2 + 1)2
Exercícios
E 3.2.1. Dado f (t) = cosh(at), sabemos que f ′′ (t) = f (t), f (0) = cosh(0) = 1
e f ′ (0) = a senh (0) = 0. Use essas informações e a propriedade da transformada
da derivada para calcular L{f (t)}.
2 2
1 1
t t
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 5
ou seja,
F (s) + sy0 + y0′ + ay0
Y (s) = (3.26)
(s2 + as + b)
onde L{y(t)} = Y (s) e L{f (t)} = F (s). A solução do problema de valor inicial é
y(t) = L−1 {Y (s)}.
e
1
( )
L −1
= sen (t), w = 1 no item 13 da tabela A.1 (3.36)
(s + 1)
2
Exercícios
y ′ + 3y = et ,
b)
y(0) = 2
y ′′ + 5y ′ + 6y = 0,
c) y(0) = 1,
y ′ (0) = 0
y ′′ + 2y ′ + y = e−t ,
d) y(0) = −1,
y ′ (0) = 1
y ′′ + y = 2 cos(t),
e) y(0) = 3,
y ′ (0) = 4
y ′′ + 7y ′ + 12y = 21e3t ,
f) y(0) = 3.5,
y ′ (0) = −10
Q(x) = (a1 x+b1 )l1 · · · (an x+bn )ln (c1 x2 +d1 x+e1 )p1 · · · (cm x2 +dm x+em )pm . (3.38)
Com isso, podemos encontrar constantes A1,1 , . . . , An,l1 ···ln , B1,1 , . . . , Bm,p1 ···pn e
C1,1 , . . . , Cm,p1···pn tais que:
lX lX
P (x) 1 −1
A1,k n −1
An,k
= + · · · +
k=0 (a1 x + b1 ) k=0 (an x + bn )
Q(x) l1−k ln −k
pX pX
1 −1
B1,k x + C1,k m −1
Bm,k x + Cm,k
+ + · · · + .
k=0 (c1 x2 + d1 x + e1 )p1 −k k=0 (cm x + dm x + em )
2 pm −k
Obtemos o sistema
A+C = 0
B−C = 0
A−B = 1
1 1 s+1
F (s) = − 2 . (3.39)
2 s−1 s +1
3s2 − 2s − 1
F (s) = . (3.42)
(s − 3)(s2 + 1)
Exercícios
s2 +s−2
b) F (s) = (s+1)3
c) F (s) = s
(s+1)3
5s2 −15s−11
d) F (s) = (s+1)(s−2)3
3s2 −2s−1
e) F (s) = (s−3)(s2 +1)
s2 +2s+3
f) F (s) = (s2 +2s+2)(s2 +2s+5)
g) F (s) = 1
s2 (s−2)
As propriedades de translação e
da transformada da integral
26
4.1. PROPRIEDADE DE TRANSLAÇÃO NO EIXO S 27
Exemplo 4.1.4.
a) Agora vamos usar a propriedade 4.1.1 e o item 15 da tabela A.1 para calcular a
transformadas inversa de Laplace da função F (s) = s2 −2s−3
1
. Primeiro escrevemos
F (s) numa forma conveniente:
1 1 1
F (s) = = = . (4.10)
s2 − 2s − 3 (s − 1) − 1 − 3
2 (s − 1)2 − 4
1 1
Observe no item 16 da tabela que L senh (2t) = 2 = G(s) e, também,
2 s −4
pela propriedade da translação no eixo s dada na equação (4.2)
1
L−1 {F (s)} = L−1 {G(s − 1)} = et senh (2t). (4.11)
2
Exercícios
b) F (s) = s−1
(s2 −2s+5)(s2 −2s+10)
a) t2 e3t
b) e−2t sen 4t
c) e4t cosh(5t)
0 y(t)
Figura 4.1:
ma = (4.13)
X
fi ,
i
γ2
onde − 4m + k > 0. Olhando os itens 13 e 14 da tabela de transformada A.1
e combinando com a propriedade 4.1.1, concluímos que as soluções são senos
e cossenos multiplicados por exponenciais.
γ 2
onde − 4m + k < 0. Olhando os itens 15 e 16 da tabela de transformada
A.1 e combinando com a propriedade 4.1.1, concluímos que as soluções são
senos e cossenos hiperbólicos multiplicados por exponenciais, ou seja, somas
de exponenciais puras (lembre-se que 2 senh (at) = eat − e−at e 2 cosh(at) =
eat + e−at ).
Exercícios
y(t)
√
5 −t
2 e
√
5 −t
− 2 e
Figura 4.2:
y ′′ + 5y ′ + 6y = 6u(t − 3),
b) y(0) = 1,
y ′ (0) = −1
q
onde F (t) = F0 sen k
m
t . Use o método de transformada de Laplace para
calcular a solução, observando que a frequência de oscilação natural do sistema
coincide com a frequência do termo forçante.
Onde f (t) é a força externa e a condições iniciais y(0) e y ′ (0) são nulas. Supondo
m = 4 e κ = 1, responda às alternativas a seguir:
A figura 4.3 apresenta os gráficos de u(t) e u(t − a) para a > 0. Observe que a
u(t) u(t − a)
1 1
t t
a
Figura 4.3:
representação gráfica em t = a não está com o rigor matemático para funções, pois
deveria estar esboçado bolinhas abertas indicando que em t = a a função não está
definida. Esse tipo de representação gráfico é usado no contexto de transformada
de Laplace. Quando realmente for necessário definir um transição em t = 0, toma-
se uma aproximação linear e contínua para a função de Heaviside, chamada de
função rampa:
0, t < −ǫ
gǫ (t) = 1
2ǫ
t + 21 , −ǫ ≤ t ≤ ǫ (4.36)
1, t > ǫ,
para ǫ << 1. A figura 4.4 ilustra o gráfico de gǫ (t) para ǫ = 1/2. A função de
Heaviside é o limite de gǫ (t) se t 6= 0:
u(t)
1
t
Figura 4.4:
com a < b A figura 4.5 apresenta uma representação gráfica para a função pulso. A
u(t)
1
t
a b
Figura 4.5:
A função pulso geralmente indica uma chave “liga-desliga”. Por exemplo, o produto
fp (t)f (t) significa que f estava “desligada” para t < a, f foi “ligada” em t = a e
“desligada” em t = b. Analogamente, o produto u(t − a)f (t) indica que a função
foi ligada em t = a. Observe o gráfico de u(t − 1) sen (t) na figura 4.6.
1
t
1 2 3 4 5 6 7
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6 7
−1
−2
−3
Figura 4.7:
seguinte forma:
0, t<1
2, 1<t<3
f (t) = (4.40)
−3, 3 < t < 5
0, t > 5.
Primeiro considere a ≥ 0:
Z ∞
L{u(t − a)} = u(t − a)e−st dt
0
Z ∞
= e−st dt
a
1 −st ∞ e−as
= e = . (4.42)
−s a s
Se a < 0, então
1
L{u(t − a)} = L{1} = . (4.43)
s
Exercícios
E 4.3.1. Esboce o gráfico da função f (t) = (u(t) − u(t − 2π)) sen (t).
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6 7
Figura 4.8:
a) (t − π)u(t − π)
b) t u(t − 2)
c) (sen t)u(t − π)
a)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
−1
−2
b)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
−1
−2
c)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
d)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
Logo,
L {u(t − a)f (t − a)} = e−as L {f (t)} = e−as F (s). (4.46)
e−as
L {u(t − a)} = , a>0 (4.47)
s
que coincide com a fórmula calculada na equação (4.42). Quando a = 0 na equação
(4.47), recaímos no item 1 da tabela A.1.
2
L −1
e −3s
= u(t − 3)(t − 3)2 . (4.48)
s3
Exemplo 4.4.2. Vamos calcular a transformada inversa de Laplace da função
1
F (s) = e−s . (4.49)
(s + 1)2 − 1
1
( )
L−1 = e−t senh (t). (4.50)
(s + 1)2 − 1
1 1
( ) ( )
L −1 −s
e = u(t−1)L −1
= u(t−1)e−(t−1) senh (t−1).
(s + 1)2 − 1 (s + 1)2 − 1
(4.51)
Exercícios
a)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
b)
f (t)
1
t
1 2 3 4 5 6
2e−4s
c) F (s) =
s2 − 4
e−2s
d) F (s) = 2
(s − 3)(s − 1)
2s
e) F (s) = e−s
s2 + 2s + 5
2s − 2
f) F (s) = e−3s
(s2 − 2s + 5)(s − 2s + 10)
2
a) f (t) = tu(t − 1)
b) f (t) = t2 u(t − 1)
E 4.4.9. Encontre g(t) e faça um esboço de seu gráfico, sendo L{g(t)} igual
a:
2e−2s − 2e−4s
a)
s
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44 Transformada de Laplace
e−as
b)
s2
se−πs
c)
s2 + 4
e−πs
d)
s2 + 2s + 2
e−s + e−2s − 3e−3s + 6e−6s
e)
s2
Exercícios
R C
Figura 4.9:
1
Ri(t) + q(t) = V (t), (4.57)
C
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46 Transformada de Laplace
n o
O item 7 da tabela de transformadas A.1 nos dá L−1 1
s−d
= edt . Tome d = − RC
1
e obtemos
1
( )
t
L −1
= e− RC . (4.62)
s + RC
1
1 1
" ( ) ( )#
V0 −1
= L 1 e
−as
− L−1 1 e
−bs
R s + RC s + RC
V0
(t−a) (t−b)
= u(t − a)e− RC
− u(t − b)e− RC
R
V0 h a b
i t
= u(t − a)e RC − u(t − b)e RC e− RC .
R
Olhando numa notação de função definida por partes, podemos escrecer
0, t<a
t
i(t) = Ae− RC , a < t < b, (4.63)
t
(A − B) e− RC , t > b,
onde
V0 a V0 b
A=
e RC e B = e RC . (4.64)
R R
Observe que A > 0, B > 0 e A < B, ou seja, para t > b a corrente é negativa e
se aproxima exponencialmente de zero. Essa é a chamada corrente de descarga.
A figura 4.10 apresenta um gráfico da corrente quando a = 0.5, b = 2, R = 1Ω,
C = 1 F e V0 = 3V .
Para obter a carga no capacitor usamos q(t) = 0t i(τ )dτ e obtemos a seguinte
R
expressão:
0, t<a
q(t) = CV0 1 − e − t−a (4.65)
CR , a < t < b,
t−b t−a
CV0 e− CR − e− CR , t > b,
i(t)
1
t
−1 1 2 3 4 5
−1
Figura 4.10:
Exercícios
q(t)
1
t
−1 1 2 3 4 5
−1
Figura 4.11:
0, t > ǫ.
0, t > a + ǫ.
49
50 Transformada de Laplace
Observe que −∞ ∞
δǫ (t − a) = 1 para qualquer ǫ > 0. A figura 5.1 apresenta o
R
Este limite não pode ser interpretado pontualmente, isto é, como o limite usual de
funções reais, mas apenas no contexto de uma integral, como veremos. A figura
5.1 apresenta o gráfico de δǫ (t − a) quando ǫ diminui e uma representação gráfica
para δ(t − a).
1 1
δǫ (t − a), a = 1 e ǫ = 1 δǫ (t − a), a = 1 e ǫ = 2 δǫ (t − a), a = 1 e ǫ = 4
t t t
a a a
1
δǫ (t − a), a = 1 e ǫ = 12
1
δǫ (t − a), a = 1 e ǫ = 8
δ(t − a), a = 1
t t t
a a a
Figura 5.1:
Observação 5.1.1. A função delta de Dirac pode ser definida como limite de
outras sequências de funções com propriedades análogas a sequência de pulsos.
1 t2
fǫ (t) = √ e− ǫ2 (5.4)
ǫ π
e Z ∞
δ(t − a)dt = 1 (5.6)
−∞
A função Delta de Dirac deve ser sempre compreendida como o limite de funções
reais no contexto de uma integração, isto conduz à chamada propriedade da
filtragem, que define totalmente a Delta da Dirac: Se f (t) for um função contínua
em torno de t = a, então
Z ∞
δ(t − a)f (t)dt = f (a). (5.7)
−∞
Rt
Para chegar a esta conclusão, definimos F (t) = a f (τ )dτ e calculamos:
Z ∞ Z ∞
δ(t − a)f (t)dt = lim δε (t − a)f (t)dt
−∞ ε→0+ −∞
1 Zε
= f (t)dt
2ε −ε
F (ε) − F (−ε)
=
2ε
= F (0) = f (a).
′
1
δ(t − a) = lim (u(t − (a − ǫ)) − u(t − (a + ǫ))) . (5.8)
ǫ→0 2ǫ
1 d
lim (u((t − a) + ǫ)) − u((t − a) − ǫ))) = u(t − a) (5.9)
ǫ→0 2ǫ dt
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52 Transformada de Laplace
ou seja,
d
δ(t − a) =
u(t − a). (5.10)
dt
Observe que as funções de Heaviside e de Dirac não são funções no sentido do cál-
culo diferencial e integral. Naturalmente, a derivada acima também vale somente
num sentido generalizado, mas é coerente quando olhamos a função de Heaviside
como limite de funções rampas (ver figura 4.4), pois na origem a derivada tende
ao infinito. A transformada de Laplace de função Delta de Dirac é obtido pela
propriedade da filtragem dada na equação (5.7):
Z ∞
L{δ(t − a)} = δ(t − a)e−st dt = e−as . (5.11)
0
Exercícios
E 5.1.1. Encontre
n o
a) L tu(t − 1) + t2 δ(t − 1)
n o
b) L (cos t)(ln t)δ(t − π)
n o
c) L δ(t − 1)et
R C
Figura 5.2:
1
Li′ (t) + Ri(t) + q(t) = V0 (u(t − a) − u(t − b)) , (5.13)
C
onde q(t) é a carga no capacitor, C1 q(t) é a tensão no capacitor de capacitância
C, Ri(t) é a tensão no resistor de resistência R e Li′ (t) é a tensão no indutor
1
Li′′ (t) + Ri′ (t) + i(t) = V0 (δ(t − a) − δ(t − b)) , (5.14)
C
onde usamos que a derivada da função de Heaviside é a função delta de Dirac. As
condições iniciais para a equação (5.14) são i′ (0) = 0 e i(0) = 0. Com o objetivo
de resolver a problema de valor inicial, aplicamos a transformada de Laplace para
obter a equação subsidiária
1
Ls2 I(s) + RsI(s) + I(s) = V0 e−as − e−bs ,
C
que tem solução
V0 e−as − e−bs
I(s) =
Ls2 + Rs + C
1
1 V0 e − e−bs −as
=
L s+ R 2− R 2+
1
2L 2L LC
V0 e −as
e −bs
= −
2 2
L
s + 2L + η
R
s + 2L + η
R
onde
1 R 2
η= − . (5.15)
LC 2L
Vamos exemplificar os casos subamortecido, superamortecido e criticamente amor-
tecido tomando V0 = 10V , a = 1 e b = 5:
Logo,
10
i(t) = u(t − 1)e−(t−1) sen (3(t − 1)) − u(t − 5)e−(t−5) sen (3(t − 5)) .
3
(5.17)
O gráfico da corrente é apresentado na figura 5.3.
i(t)
1
t
−1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
Figura 5.3:
3
5
√ √
( 3−2)(t−5) −( 3+2)(t−5)
+ √ u(t − 5) e −e
3
O gráfico da corrente é apresentado na figura 5.4.
• Caso criticamente amortecido (η = 0): escolhemos o caso onde L = 1 H,
C = 1 F e R = 2Ω. Nesse caso
" #
e−s e−5s
I(s) = 10 − . (5.19)
(s + 1)2 (s + 1)2
Logo,
i(t) = 10 u(t − 1)e−(t−1) (t − 1) − u(t − 5)e−(t−5) (t − 5) . (5.20)
O gráfico da corrente é apresentado na figura 5.5.
i(t)
1
t
−1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
Figura 5.4:
i(t)
−1 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura 5.5:
Exercícios
R C
Figura 5.6:
L C
Figura 5.7:
E 5.2.3. Dado o circuito RLC da figura 5.8, encontre a corrente i(t), assumindo
que a corrente e a carga iniciais sejam nulas e que R = 2 Ω, L = 1 H, C = 1/2 F e
1, se t ∈ (0,2)
V (t) = (5.21)
0, se t > 2
R C
Figura 5.8:
calcule a resposta y(t) deste oscilador sujeito a forças externas f do tipo dado
abaixo. Considere m = 1, k = 2, γ = 3, y(0) = 0 e y ′ (0) = 0.
1, se t ∈ [1,2]
a) f (t) =
0, caso contrário
b) f (t) = δ(t − 1)
m
k
0 x(t)
Figura 5.9:
dθ(x)
k(x) = . (5.24)
dx
Como
dy(x)
= tan(θ(x)) (5.25)
dx
e, para θ(x) pequeno, tan(θ(x)) ≈ θ(x), temos:
dy(x)
= θ(x), (5.26)
dx
Derivamos a equação (5.26) e substituímos na equação (5.24) para obter
d2 y(x)
= k(x). (5.27)
dx2
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60 Transformada de Laplace
Por outro lado, a lei de Hooke para materiais nos dá k(x) = MEI
(x)
, onde E é o
módulo de Young, I é o momento de inércia da viga e M(x) é o momento fletor.
Assim, substituindo na equação (5.27),
d2 y(x) M(x)
= . (5.28)
dx2 EI
A variação do momento de inércia M(x) é a força de cisalamento V (x):
d
M(x) = V (x) (5.29)
dx
e a variação da força de cisalamento é a carga:
d
V (x) = W (x). (5.30)
dx
Logo,
d2
M(x) = W (x). (5.31)
dx2
Derivamos a equação (5.28) duas vezes e substituímos na equação (5.31) para obter
a equação de Euler-Bernoulli:
d4 1
4
y(x) = W (x). (5.32)
dx EI
Consideraremos aqui uma viga engastada, ou seja:
C1 2 C2 3 P0 (x − L/3)3
y(x) = x + x + u(x − L/3). (5.38)
2! 3! EI 3!
A expressão para y(x) pode ser escrita como função definida por partes na forma:
C1 2
2!
x + C2 3
3!
x, 0≤x≤ L
3
y(x) = (5.39)
P0 (x−L/3)3
C1 2
x + C2 3
x + , L
< x ≤ L.
2! 3! EI 3! 3
o que resulta em C1 = 4P 0L
27EI
e C2 = − 27EI
20P0
. A figura 5.10 apresenta o gráfico da
função y(x) quando L = 5 e EI
P0
= 1.
Exercícios
−1 1 2 3 4 5 x
1
2
y(x)
Figura 5.10:
2y ′′(t) + 8y(t) = kδ(t)
b)
y(0) = 10, y ′(0) = 0
y ′′ + 3y ′ + 2y = δ(t − 5) − u(t − 10)
b)
y(0) = 0, y ′ (0) = 1/2
y ′′ + y = δ(t − 2π)
c)
y(0) = 0, y ′ (0) = 1
y ′′ − 2y ′ = 1 + δ(t − 2)
d) y(0) = 0
y ′ (0) = 1
1
c′ (t) + c(t) = x(t), t>0 (5.42)
τ
onde c(t) é a concentração e x(t) representa a dosagem ao longo do tempo t.
Em geral, as dosagens não são únicas e são tomadas periodicamente. Seja c0 a
concentração administrada instantaneamente a cada período T , então
1 ∞ n
sC(s) + C(s) = c0 1 + e +e +e + · · · = c0 (5.44)
X
−sT −2sT −3sT
e−sT .
τ n=0
e encontramos: ! ∞
c0 n
C(s) = (5.45)
X
e−sT .
s + τ1 n=0
(n−1)T (n−2)T
− nT − Tτ
= c0 e τ +e − τ +e− τ +···+e
c(t)
1
t
1 2 3 4 5
Figura 5.11:
e
t T 2T (n−1)T nT
lim+ c(t) = lim+ c0 e− τ 1 + e τ + e τ + · · · + e τ +e τ
t→nT t→nT
nT T 2T (n−1)T nT
= c0 e− τ 1 + eτ + e τ + ··· + e τ +e τ
(n−1)T (n−2)T
− nT − Tτ
= c0 e τ +e − τ +e
− τ +···+e +1 ,
que possuem diferença igual a c0 . Observe que quando calculamos o limite lim+ c(t)
t→0
obtemos c(0+ ) = c0 , valor diferente da condição inicial dada, que é c(0) = 0.
Apesar de parecer estranho, não está errado. Tudo é consequência da presença do
Dirac em t = 0, que produz uma discontinuidade na origem. Este assunto será
discutido na seção 5.5.
ou seja, Y (s) = 1
s+1
, o que implica
Desta forma y(0) simplesmente não está definido. De fato, para compreender esse
comportamento, vamos definir um problema auxiliar colocando no lugar da função
delta de Dirac uma função pulso:
u(t)−u(t−ε)
y ′ (t) + y(t) = ε
y(0) = 0
u(t) − u(t − ε)
(5.48)
ε
converge para δ(t) quando ε → 0+. Aplicando a Transformada de Laplace e
resolvendo para Y (s), temos:
1 1 − e−εs 1 1 1 − e−εs
Y (s) = = − , (5.49)
s(s + 1) ε s s+1 ε
ou seja,
1 − e−t 1 − e−(t−ε)
y(t) = u(t) − u(t − ε) . (5.50)
ε ε
Esta solução pode ser escrita como uma função contínua:
0, t ≤ 0,
y(t) = 1−e−t
ε
, 0 < t ≤ ε, (5.51)
eε −1
ε
e−t , t ≥ ε.
t t2 t3
e = 1 + t + + + ... ≈ 1 + t (5.52)
2 3!
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66 Transformada de Laplace
Assim, temos:
0, t ≤ 0,
y(t) ≈ t
ε
, 0 < t ≤ ε, (5.53)
e−t , t ≥ ε.
Ou seja, existe uma pequena região de transição entre 0 e ε onde a solução y(t) sobe
rapidamente. O gráfico apresentado na figura 5.12 mostra o comportamento de
y(t) para ε = 0.2, ε = 0.1 e ε = 0.05 em azul, vermelho e verde, respectivamente,
assim como a solução limite e−t u(t) em preto.
0 1 2
Figura 5.12:
Exercícios
e Z ∞
G(s) = L{g(τ )} = g(τ )e−sτ dτ. (5.58)
0
Logo,
Z ∞ Z ∞
F (s)G(s) = f (t)e −st
dt g(τ )e−sτ dτ
0 0
Z ∞ Z ∞
= f (t) g(τ )e−s(t+τ ) dτ dt
0 0
= (f ∗ g)e−sv dv
0
= L{f ∗ g}
observamos que a expressão pode ser escrita como um produto de duas funções
tabelas:
s 1 s
= , (5.59)
(s − 1)(s + 1)
2 s−1s +1
2
n o n o
onde L−1 s−11
= et e L−1 s2s+1 = cos(t). Usando a propriedade 5.6.1 da con-
volução, temos
1 s
Z t
L −1
= eτ cos(t − τ )dτ. (5.60)
s − 1 s2 + 1 0
Logo,
s2 4 4s
Y (s) = = 2 . (5.65)
s −9s
2 s −9
Portanto,
y(t) = 4 cosh(3t) (5.66)
Exercícios
b) t ∗ et
c) 1 ∗ cos(ωt)
d) ekt ∗ e−kt
b) (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h)
c) f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h
d) (δ ∗ f )(t) = f (t)
[Dica: cuidado para não confundir as variáveis de integração que aparecerão no
item (b).
Z t
a) y(t) = 1 + y(τ ) dτ
0
Z t
b) y(t) = 1 − y(τ )(t − τ ) dτ
0
Z t
c) y(t) = tet − 2et e−τ y(τ ) dτ
0
Z t
d) y(t) = 1 − senh t + (1 + τ )y(t − τ ) dτ
0
A função que aparece acima é a multiplicação de s1k por uma que não depende de
s, chamada de função Gama e denotada por Γ(k). Portanto, demonstramos o item
6 da tabela A.1:
Γ(k)
L{tk−1} = k , k > 0, (6.2)
s
onde Z ∞
Γ(k) = e−x xk−1 dx. (6.3)
0
71
72 Transformada de Laplace
temos
Logo, Γ(n + 1) = n! se n ∈ N.
Exemplo 6.1.2. Os itens 4 e 5 da tabela são casos particulares do item 6:
− 21
Γ 1
2
L{t }= 1 (6.8)
s2
e
1 Γ 3
2
L{t } = 2
3 . (6.9)
s2
Basta calcular os valores de Γ 1
2
eΓ 3
2
para completar a demonstração. Come-
çamos com Γ 1
2
:
1 ∞ ∞ e−x
Z Z
−x − 12
Γ = e x dx = √ dx. (6.10)
2 0 0 x
Fazendo a mudança de variáveis x = t2 , obtemos dx = 2tdt e
1 ∞
Z
2
Γ =2 e−t dt (6.11)
2 0
Logo Z ∞ 2
Z ∞ 2
Z ∞ Z ∞ 2 +y 2 )
I2 = e−x dx e−y dy = e−(x dxdy (6.13)
0 0 0 0
A última integral é uma integral dupla que pode ser calculada em coordenadas
polares fazendo r 2 = x2 + y 2 e dxdy = rdrdθ:
π
" 2 #∞
∞ π e−r π
Z Z
2 2 −r 2
I = e rdrdθ = − = (6.14)
0 0 2 2 0
4
Assim, √
π2 π
I = ⇒I = (6.15)
4 2
e
1 √
Z ∞
2
Γ =2 e−t dt = 2I = π. (6.16)
2 0
Agora, usando a propriedade da função Gama que Γ(k + 1) = kΓ(k), temos:
√
3 1 1 π
Γ = Γ = . (6.17)
2 2 2 2
Portanto, os itens 4 e 5 da tabela são válidos:
√
− 12 π
L{t } = √ (6.18)
s
e √
1 π
L{t } =
2
3 . (6.19)
2s 2
Exemplo 6.1.3. Vamos calcular a transformada de Laplace da função ln(t) (item
38 da tabela A.2). Com esse objetivo, usamos a transformada de Laplace de tk
dada no item 6 da tabela A.2:
∞ Γ(k + 1)
Z
tk e−st dt = . (6.20)
0 sk+1
Agora, como o integrando do lado esquerdo é uma função contínua e tem derivada
parcial com respeito a k contínua podemos diferenciar ambos os lados com respeito
ao parâmetro k usando a regra de Leibniz
d Γ(k + 1)
!
d ∞
Z
tk e−st dt =
dk 0 dk sk+1
⇓
Z ∞
sk+1 Γ′ (k + 1) − Γ(k + 1)sk+1 ln(s)
tk ln(t)e−st dt =
0 s2(k+1)
Agora, fazemos k → 0 para obter
∞ s1 Γ′ (1) − Γ(1)s1 ln(s)
Z
ln(t)e−st dt = , (6.21)
0 s2
ou seja,
∞ Γ′ (1) − ln(s)
Z
ln(t)e−st dt =
, (6.22)
0 s
já que Γ(1) = 1. Do lado esquerdo aparece a transformada da função ln(t) e do
lado direito Γ′ (1). Então calculamos
Z ∞
Γ (k) =
′
xk−1 ln(x)e−x dx (6.23)
0
e Z ∞
Γ (1) =
′
ln(x)e−x dx = −γ (6.24)
0
γ = 0.57721566490153286060651209008240243104215933593992 · · · . (6.25)
Finalmente, concluímos
−γ − ln(s)
L{ln(t)} = (6.26)
s
Exercícios
1 T
Z
L{f (t)} = f (t)e−st dt. (6.27)
1 − e−sT 0
n=0 nT
n=0 0
∞ Z T
= f (τ + nT )e−sτ dτ.
X
−snT
e
n=0 0
1 Z 2π
w
L{cos(wt)} = 2π cos(wt)e−st dt
1 − e−s w 0
# 2π
1 e−st (w sen (wt) − s cos(wt))
"
w
=
s2 + w 2
2π
1 − e−s w 0
−s 2π
1 s − se w
=
1−e −s 2π
w s2 + w 2
s
= 2 .
s + w2
f (t)
1
t
0
a 2a 3a 4a 5a 6a
−1
Figura 6.1:
1 2a Z
L{f (t)} = f (t)e−st dt
1 − e−2sa 0
1
Z a Z 2a
= −st
e dt − −st
e dt
1 − e−2sa 0 a
1 1 − 2e−as + e−2as
!
=
1 − e−2sa s
1 (1 − e−as )2
!
=
(1 − e−sa )(1 + e−sa ) s
11−e −as
= .
s 1 + e−sa
as
Multiplicando por e 2 , podemos escrever a expressão em termos de funções hiper-
bólicas:
as as
1 e 2 − e− 2
L{f (t)} = as as
s e 2 + e− 2 )
1 senh 2
as
=
s cosh as
2
1 as
= tanh .
s 2
Exemplo 6.2.3. A função g(t) apresentada no gráficoda figura 6.2 é chamada de
onda triangular de perído 2a. Para calcular a transformada de Laplace, observe
g(t)
1
t
0
2a 4a 6a
Figura 6.2:
que:
a) A função g(t) representada na figura 6.2 tem como derivada uma onda qua-
drada. De fato, no intervalo [0,a], a derivada é a1 e no intervalo [a,2a] a
derivada é − a1 . Esse padrão se repete periodicamente. Logo, a derivada da
onda triangular é a onda quadrada multiplicada por a1 .
b) A propriedade 3.2.1 nos dá
1 1
L{g(t)} = L{g ′(t)} + g(0). (6.29)
s s
Logo,
1 1
L{onda triangular} = L{onda quadrada} + (onda triangular na origem),
as s
e, portanto, usando o fato que a onda triangular vale zero na origem e o resultado
do exemplo 6.2.2, temos
1 1 as
L{g(t)} = tanh
as s 2
1 as
= tanh .
as2 2
h t + 2π
w
= h(t), é chamada de retificador de meia onda de período 2π w
. A fi-
gura 6.3 apresenta o gráfico da função h(t). Calculamos a transformada de Laplace
h(t)
1
t
0 π 2π 3π 4π 5π 6π
w w w w w w
Figura 6.3:
1 Z 2π
w
L{f (t)} = −s 2π
f (t)e−st dt
1−e w 0
1
Z π
w
= −s 2π
sen (wt)e−st dt
1−e w 0
#π
1 e−st (sen (wt) + w cos(wt))
"
w
= −
s2 + w 2
2π
1 − e−s w 0
− sπ
1 w(1 + e ) w
= − sπ − sπ
(1 − e w )(1 + e w ) s2 + w 2
1 w
= sπ
1 − e− w s + w2
2
p(t)
1
t
0
π 2π 3π 4π 5π 6π
w w w w w w
Figura 6.4:
1 Z π
w
L{p(t)} = π sen (wt)e−st dt
1−e −s w
0
#π
1 e−st (sen (wt) + w cos(wt)) w
"
= π −
1 − e−s w s2 + w 2 0
sπ
1 w(1 + e− w )
= sπ
1 − e− w s2 + w 2
sπ sπ
w e 2w + e− 2w
= 2 sπ sπ
s + w 2 e 2w −e− 2w
w πs
= 2 coth
s +w 2 2w
q(t)
1
t
0
a 2a 3a 4a 5a 6a
Figura 6.5:
Exercícios
n o
E 6.2.1. Faça o gráfico de f (t) e calcule L f (t) .
3t, se t ∈ (0,2)
a) f periódica de período p = 4 e f (t) =
6, se t ∈ (2,4)
n o
Como, pelo item 7 da tabela de transformadas L−1 1
s+1
= e−t . Aplicando a
propriedade do deslocamento no eixo t, temos:
f (t) = e−t + u(t − 1)e−(t−1) + u(t − 2)e−(t−2) + u(t − 3)e−(t−3) + · · · . (6.35)
O gráfico desta função é apresentado na figura 6.6.
f (t)
2
1
t
0
1 2 3 4 5 6
Figura 6.6:
2
e−s (1−e )
−s
Exemplo 6.3.2. Vamos calcular a transformada inversa da função F (s) = s 2 1−e−3s
,
usando o fato que
1
= 1 + e−3s + e−6s + e−9s + · · · . (6.36)
1 − e−3s
( 2
)
e−s (1−e−s )
Agora observamos que se g(t) = L −1
s2
, então:
2)
e−s (1 − e−s ) (1 − 2e−s + e−2s )
( ( )
−1 e
−s
g(t) = L −1
= L
s2 s2
e−s − 2e−2s + e−3s
( )
= L−1 = u(t − 1)(t − 1) + u(t − 2)(4 − 2t) + u(t − 3)(2t − 4)
s2
Desta forma, pela propriedade do deslocamento em t, podemos escrever
f (t) = g(t) + u(t − 3)g(t − 3) + u(t − 6)g(t − 6) + u(t − 9)g(t − 9) + · · ·
∞
= g(t) + g(t − 3) + g(t − 6) + g(t − 9) + · · · = g(t − 3k)
X
k=0
o que implica
∞ ∞
f (t) = g(t−3k) = [u(t − 1 − 3k)(t − 1 − 3k) + u(t − 2 − 3k)(4 − 2t + 6k) + u(t − 3 − 3k)(2t − 4
X X
k=0 k=0
(6.37)
O gráfico desta função é apresentado na figura 6.7.
f (t)
1
t
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Figura 6.7:
Exemplo 6.3.3. Vamos calcular L{J0 (at)} (item 31 da tabela A.2), onde J0 (at)
é a função de Bessel de ordem zero dada por
1 1
2 4 6
at at at
J0 (at) = 1 − + − +··· . (6.38)
2 (2!)2 2 (3!)2 2
1 1
2
a a 4 n 4o a 6 n 6o
n o
L {J0 (at)} = L {1} − L t2 + L t − L t +···
2 (2!)2 2 (3!)2 2
1 a 2! 1 a 4! 1 a 6!
2 4 6
= − + − +···
s 2 s 3 (2!) 2 s
2 5 (3!) 2 s7
2
1 1 a 2 1 3 1 a 4 1 3 5 1 a 6
" #
= 1− + · · − · · · +···
s 2 s 2 2 2! s 2 2 2 3! s
2 !− 12
1 a
L {J0 (at)} = 1+
s s
√
Exemplo 6.3.4. Novamente usamos séries de potências para calcular L{J0 (2 kt)},
k2 n o
2 k3 n 3o
= L {1} − kL {t} + L t − L t +···
(2!)2 (3!)2
1 k k 2 2! k 3 3!
= − 2+ − +···
s s (2!)2 s3 (3!)2 s4
!1 !2 !3
1 k 1 k 1 k
= 1− + − + ···
s s 2! s 3! s
!1 !2 !3
1 k 1 k 1 k
= 1+ − + − + − + ···
s s 2! s 3! s
Exercícios
d
L{t cos(wt)} = − L{cos(wt)}
ds
d s
= −
ds s2 + w 2
−s2 + w 2
= − 2
(s + w 2 )2
s2 − w 2
=
(s2 + w 2 )2
Exercícios
2ω 3
L{sen (ωt) − ωt cos(ωt)} = . (6.43)
(s2 + ω 2 )2
b) L{t cosh(at)}
ou seja,
Y ′ (s) s
=− 2 . (6.48)
Y (s) s +9
Logo,
1
ln(Y (s)) = − ln(s2 + 9) + C, (6.49)
2
onde C é uma constante de integração. Então
1 K
Y (s) = K(s2 + 9)− 2 = √ , (6.50)
s2 + 9
onde K = eC . Pelo item 31 da tabela A.1, temos
Observe que a solução satisfaz y ′(0) = 0, porém essa condição não é necessá-
ria. De fato, existe uma solução linearmente independente dessa, que não possui
transformada de Laplace, pode ser encontrada pelo método das séries de potência.
Exemplo 6.5.2. Vamos resolver a equação de Laguerre dada por
− s2 Y ′ (s) − 2sY (s) + y(0) + sY ′ (s) + Y (s) + sY (s) − y(0) + 2Y (s) = 0. (6.57)
ou seja,
Y ′ (s) −s2 + s + Y (s) (−s + 3) = 0. (6.58)
Logo,
Y ′ (s) 3−s
=− . (6.59)
Y (s) s(1 − s)
Usamos o método de separação de variáveis para resolver a equação diferencial,
temos: Z
3−s
ln(Y (s)) = − ds + C (6.60)
s(1 − s)
onde C é uma constante de integração. A antiderivada do lado direito pode ser
obtida pelo método de frações parciais:
−3 + s 3 2
=− − .
s(1 − s) s 1−s
(1 − s)2
!
ln(Y (s)) = −3 ln(s) + 2 ln |1 − s| + C = ln +C (6.61)
s3
ou
(1 − s)2 K 2K K
Y (s) = K 3
= 3− 2 + (6.62)
s s s s
onde K = eC . A transformada inversa fornece uma expressão para y(t):
t2
!
y(t) = K − 2t + 1 . (6.63)
2
t2
y(t) = − 2t + 1. (6.64)
2
Observe que, apesar da condição para a derivada ser satisfeita, isto é,
Exercícios
b) L{t cosh(at)}
E 6.5.2. Resolva
ty ′′ (t) + 2y ′ (t) + ty(t) = 0
y(0) = 1, y(π) = 0
1 bt √ √
( )
L √ e − eat = s − a − s − b. (6.68)
2 πt3
Para isso vamos usar o item 4, a saber,
1 1
( )
L √ =√ . (6.69)
πt s
1 bt 1 1 1 1
( ) ( !)
L √ e − eat = L √ ebt − √ eat
2 πt3 2 t πt πt
1 1 1
Z ∞ !
= √ −√ dv
2 s v−b v−a
1 ∞
Z
1 1
= (v − b)− 2 − (v − a)− 2 dv
2 s
1 1 ∞
= − (v − b) 2 + (v − a) 2
s
√ √
= s − a − s − b.
1 bt s−a
L e − eat = ln . (6.70)
t s−b
1 bt ∞ 1 1
Z
L e − eat = − dv
t s v−b v−a
= (ln(v − b) − ln(v − a))|∞
s
= (ln(s − a) − ln(s − b))
s−a
= ln
s−b
= ln (1)
= 0.
Observe que a troca do limite com o logarítmo é possível visto que ln(x) é contínua
para x > 0.
Exemplo 6.6.3. Vamos mostrar o item 40 da tabela A.2:
2 s2 + w 2
!
L (1 − cos(wt)) = ln . (6.71)
t s2
Para isso vamos usamos o fato que
1 s
L (1 − cos(wt)) = − 2 .
s s + w2
Usando a propriedade 6.6.1 da integral da transformada, obtemos:
2 1 v
Z ∞
L (1 − cos(wt)) = 2 − dv
t s v v2 + w2
1
∞
2 2
= 2 ln(v) − ln(v + w )
2
s
2 ∞
2
= 2 ln(v) − ln(v + w )
s
!∞
2
v
= ln
v2 + w s
2
s2
!
= − ln
s2 + w 2
s2 + w 2
!
= ln
s2
Na penúltima igualdade usamos o seguinte limite no infinito:
v2 v2
! !!
lim ln 2 = ln lim
v→∞ v + w2 v→∞ v2 + w2
= ln (1)
= 0.
Observe que a troca do limite com o logarítmo é possível visto que ln(x) é contínua
para x > 0.
Exercícios
senh t 1 s+1
( ) !
a) L = ln
t 2 s−1
2 s2 + ω 2
( ) !
b) L 1 − cos(ωt) = ln
t s2
2 s2 − ω 2
( ) !
c) L 1 − cosh(ωt) = ln
t s2
então
lim sF (s) = L. (6.78)
s→0+
então
lim sF (s) = L.
s→∞
(6.81)
Observe que a segunda parcela do lado direito tende a zero quando s → ∞ inde-
pendentemente do valor de a e b, pois o fato da função ser de ordem exponencial
e contínua por partes implica em f (t) limitada em [a,b], ou seja, |f (t)| < M e,
portanto,
Z
b Z b
s f (t)e dt
−st
≤ s |f (t)|e−stdt
a a
Z b
≤ Ms e−st dt
a
1 b
≤ Ms e−st = M(e−sa − e−sb ).
−s a
6.8 Exercícios
2s3 + 10s2 + 8s + 40
j) F (s) = .
s2 (s2 + 9)
2s2 − 4
k) F (s) = .
(s + 1)(s − 2)(s − 3)
1
l) F (s) = .
(s2 + 4)(s2 + 1)
96
7.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA RESOLVER SISTEMAS97
Y (s) 1
X(s) = = 2 . (7.5)
s s −1
As transformadas inversas de X(s) e Y (s) estão tabeladas:
d2 x d2 y
2 + 2 = t2
dt2 dt
d2 x d2 y
− 2 = 4t
dt2 dt
x(0) = 2
x′ (0) = 0
y(0) = −1
y ′ (0) = 10.
ou seja,
2
2s2 X(s) + s2 Y (s) = + 10 + 3s (7.6)
s3
4
s2 X(s) − s2 Y (s) = 2 − 10 + 3s. (7.7)
s
A soma das equações (7.6) e (7.7) resulta em
2 4
3s2 X(s) = 3
+ 2 + 6s. (7.8)
s s
Logo,
2 4 2
+ 4+ .
X(s) = (7.9)
3s 5 3s s
Agora, usamos (7.7) para resolver Y (s):
2 4 2 4
2
s + 4+ − s2 Y (s) = 2 − 10 + 3s. (7.10)
3s 5 3s s s
Assim,
2 8 10 1
Y (s) =
− 4+ 2 − . (7.11)
3s 5 3s s s
As transformadas inversas estão tabeladas:
t4 2t3
x(t) = + +2
36 9
t4 4t3
y(t) = − + 10t − 1.
36 9
40Ω 110 V
i
−
+
i1
5Ω 1H
i2
10Ω 2H
Figura 7.1:
ou simplesmente
di1 (t)
+ 45i1 (t) + 40i2 (t) = 110
dt
di2 (t)
+ 20i1 (t) + 25i2 (t) = 55.
dt
Aplicamos a transformada de Laplace e obtemos:
110
sI1 (s) − i1 (0) + 45I1 (s) + 40I2 (s) =
s
55
sI2 (s) − i2 (0) + 20I1 (s) + 25I2 (s) = .
s
ou seja,
110
(s + 45) I1 (s) + 40I2 (s) =
s
55
20I1 (s) + (s + 25) I2 (s) = .
s
ou, ainda,
110
s
(s + 45) 40 I1 (s)
=
20 (s + 25) I2 (s)
55
s
Portanto,
1 110 2200 1 550
I1 (s) = (s + 25) − = 110 +
s2 + 70s + 325 s s (s + 5)(s + 65) s
(7.12)
e
1 2200 55 1 275
I2 (s) = 2 − + (s + 45) = 55 + .
s + 70s + 325 s s (s + 5)(s + 65) s
(7.13)
Aqui percebemos que I1 (s) = 2I2 (s) e, assim, vamos calcular apenas I2 (s):
1 55s + 275 55 s+5 55
I2 = = = .
(s + 5)(s + 65) s (s + 5)(s + 65) s s(s + 65)
(7.14)
Logo,
55 11
i2 (t) = 1 − e−65t = 1 − e−65t . (7.15)
65 13
Como i1 (t) = 2i2 (t), temos:
22
i1 (t) = 1 − e−65t . (7.16)
13
m1 (s2 X1 (s) − ẋ1 (0) − sx1 (0)) = −(k1 + k2 )X1 (s) + k2 X2 (s) + F1 (s)
m2 (s2 X2 (s) − ẋ2 (0) − sx2 (0)) = −k2 X2 (s) + k2 X1 (s) + F2 (s)
isto é:
m1 s2 + k1 + k2 X1 (s) − k2 X2 (s) = F1 (s) + m1 ẋ1 (0) + sm1 x1 (0)
−k2 X1 (s) + m2 s2 + k2 X2 (s) = F2 (s) + m2 ẋ2 (0) + sm2 x2 (0)
Logo,
1
2
s2
X(s) = s + 4 − 4 = (7.18)
s4 + 14s2 + 24 s4 + 14s2 + 24
e
1
2
−s2 − 6
X(s) = 4 − s − 10 = . (7.19)
s4 + 14s2 + 24 s4 + 14s2 + 24
s2 s2 A B
= = +
s4 + 14s2 + 24 (s2 + 2)(s2 + 12) s2 + 2 s2 + 12
A(s2 + 12) + B(s2 + 2)
=
(s2 + 2)(s2 + 12)
(A + B)s2 + 12A + 2B
= ,
(s2 + 2)(s2 + 12)
6 √ 1 √
x(t) = √ sen ( 12t) − √ sen ( 2t)
5 12 5 2
√ √
3 √ 2 √
= sen (2 3t) − sen ( 2t).
5 10
Da mesma forma,
√ √
3 1 2 1 3 12 2 2
Y (s) = − − 2 =− √ √ 2− √ √ , (7.21)
5 s + 12 5 s + 2
2
5 12 s2 + 12 5 2 s2 + 2 2
e
3 √ 2 √
y(t) = − √ sen ( 12t) − √ sen ( 2t)
5 12 5 2
√ √
3 √ 2 √
= − sen (2 3t) − sen ( 2t).
10 5
A figura 7.2 apresenta os gráficos de x(t) e y(t):
R −→ S −→ T (7.22)
x(t)
y(t)
Figura 7.2:
onde a concentração de R, S e T são dadas em mol/l por x(t), y(t) e z(t), respec-
tivamente e são regidas pelo seguinte sistema de equações diferenciais ordinárias:
x′ (t) = −αx(t)
y ′ (t) = αx(t) − γy(t)
z ′ (t) = γy(t),
Exercícios finais
x(t) z(t)
y(t)
Figura 7.3:
dq(t)
= η(ua − u(t)). (7.30)
dt
onde ua é a temperatura de ajuste e η é uma constante positiva. Calcule
o valor de η para que o sistema resultante do acoplamente entre o modelo
do forno e o sistema de controle automático seja criticamente amortecido.
q(0)
Mostre que U(s) = 200
s
150
− s+2 300
− (s+2) 2 + (s+2)2 .
d) Use a propriedade do valor final para obter lim u(t) no item c).
t→+∞
Tabelas de propriedades,
transformadas e séries
m=0 m!Γ(m + ν + 1) 2
d) Integral seno
t sen (x)
Z
Si (t) = dx (A.4)
0 x
e) Constante de Euler - Mascheroni
γ = 0.57721566490153286060651209008240243104215933593992... (A.5)
108
A.1. TABELAS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 109
1
1
s
1
t
s2
1 tn−1
, (n = 1,2,3,...)
sn (n − 1)!
1 1
√ , √
s πt
r
1 t
3 , 2
s2 π
1 t k−1
, (k > 0)
sk Γ(k)
1
eat
s−a
1
teat
(s − a)2
1 1
n
, (n = 1,2,3...) tn−1 eat
(s − a) (n − 1)!
1 1 k−1 at
, (k > 0) t e
(s − a)k Γ(k)
1 1 at
, (a 6= b) e − ebt
(s − a)(s − b) a−b
s 1 at
, (a 6= b) ae − bebt
(s − a)(s − b) a−b
1 1
sen (wt)
s2 + w 2 w
s
cos(wt)
s + w2
2
1 1
2 2
senh (at)
s −a a
s
cosh(at)
s − a2
2
1 1 at
e sen (wt)
(s − a)2 + w2 w
s−a
eat cos(wt)
(s − a)2 + w2
1 1
2 2
(1 − cos(wt))
s(s + w ) w2
Licença CC-BY-SA-3.0. Contato: reamat@ufrgs.br
1 1
(wt − sen (wt))
s2 (s2 + w2 ) w3
1 1
2 2 2
(sen (wt) − wt cos(wt))
(s + w ) 2w3
s t
2 2 2
sen (wt)
(s + w ) 2w
1 1
(sen (at) cosh(at) − cos(at) senh (at))
(s4 + 4a4 ) 4a3
s 1
sen (at) senh (at))
(s + 4a4 )
4 2a2
1 1
(senh (at) − sen (at))
(s4
− a2 ) 2a3
s 1
(cosh(at) − cos(at))
(s − a4 )
4 2a2
√ √ 1
s−a− s−b √ (ebt − eat )
2 πt 3
1 a−b
−(a+b)t
√ √ e 2 I0 t
s+a s+b 2
1
√ J0 (at)
s + a2
2
s 1
3
√ eat (1 + 2at)
(s − a) 2 πt
√ k− 1
1 π t 2
, (k > 0) Ik− 1 (at)
(s2 − a2 )k Γ(k) 2a 2
1 −k √
e s, (k > 0) J0 (2 kt)
s
1 k 1 √
√ e− s √ cos(2 kt)
s πt
1 k 1 √
3 e
s √ senh (2 kt)
s2 πt
√
s k k2
e−k , (k > 0) √ e− 4t
2 πt3
1
ln(s) − ln(t) − γ, (γ ≈ 0,5772)
s
s−a 1 bt
ln e − eat
s−b t
!
s + w2
2 2
ln (1 − cos(wt))
s2 t
!
s − a2
2 2
ln (1 − cosh(at))
s2 t
Licença CC-BY-SA-3.0. Contato: reamat@ufrgs.br
−1 w 1
tan sen (wt)
s t
1
cot−1 (s) Si (t)
s
n o
Deslocamento no eixo s L eat f (t) = F (s − a)
dF (s)
Derivada da transformada L {tf (t)} = −
ds
f (t) ∞
Z
Integral da transformada L = F (ŝ)dŝ
t s
a) 1
2
b) 1
w2 +1
c) 2w2
4w2 +1
2w2 +1
d)
4w2 +1
e) 1
3
f) 2
3
E 1.0.2. w
s2 +w2
−as
E 1.0.3. 1−es
E 1.0.5.
a) 1
1−e−s
b) 1
1+e−s
c) e−s
2
1−e−s
E 1.0.6.
a) 1
b) 2
115
116 Cálculo Numérico
E 1.0.7.
∞ Z k+1
X
k −t
I = (−1) sen (πt)e dt
k=0 k
∞
π
X
−ks −(k+1)s
= e +e
s2 + π 2
k=0
π 1 + e−s
=
s2 + π 2 1 − e−s
π es/2 + e−s/2
=
s2 + π 2 es/2 − e−s/2
π
= coth(s/2)
s2 + π 2
E 2.1.3.
k −sc
a) F (s) = e
s
k −sc
b) F (s) = 1−e
s
k −sc −sb
c) F (s) = e 1−e
s
k c −sc 1 −sc
d) F (s) = − e + e −1
c s s2
k −cs −2cs
e) F (s) = 1 − 2e +e
cs2
E 2.1.4.
a) F (s) = a2
s
b) F (s) = 2
s
e−2s 1 − e−s
1
c) F (s) = s−ln(a)
d) F (s) = s
s2 +w2
e) F (s) = s
s2 −a2
f) F (s) = 1
(s−2)2
e4
g) F (s) = s+1
E 2.3.1.
1 sen (2t)
a) f (t) = 2
b) f (t) = 1
2
senh (2t)
c) f (t) = cosh(3t)
d) f (t) = −e−t
2 −t
e) f (t) = t e2
E 3.1.1.
a) F (s) = − 82 + 10
s s2 +25
b) F (s) = − 18 12
4 + 3
s s
c) F (s) = 48 − 72 + 54 − 27
s4 s3 s2 s
s2 +2
d) F (s) =
s3 +4s
e) F (s) = 6
s4 +10s2 +9
s(s2 −7)
f) F (s) =
s4 −10s2 +9
E 3.1.2.
E 3.2.2.
−s −e−2s
1 + e
a) F (s) = s 2 s
−s +2e−3s −e−4s
b) F (s) = 2 + −e
s s2
E 3.3.2.
a) y(t) = 5
2
1
e−2t + 2
b) y(t) = 1
4
et + 7
4
e−3t
1 e−t (t2 − 2)
d) y(t) = 2
3t −4t −3t
f) y(t) = e2 + 5e 2 + e 2
E 3.4.2.
a)
s2 − 6s + 4 s2 − 6s + 4 s2 − 6s + 4 A B C
F (s) = = = = + +
s3 − 3s2 + 2s s(s2 − 3s + 2) s(s − 1)(s − 2) s s−1 s−2
s2 − 6s + 4 s2 − 6s + 4
A = lim sF (s) = lim =
=2
s→0 (s − 1)(s − 2) (s − 1)(s − 2) s=0
s→0
s2 − 6s + 4 2
s − 6s + 4
B = lim (s − 1)F (s) = lim = =1
s→1 s→1 s(s − 2) s(s − 2)
2
s=1
s − 6s + 4 s2 − 6s + 4
C = lim (s − 2)F (s) = lim = = −2
s→2 s→2 s(s − 1) s(s − 1) s=2
n o
−1 −1 2 1 2
L {F (s)} = L + −
s s−1 s−2
t 2t
= 2 + e − 2e ,t > 0
b)
s2 + s − 2 A B C
F (s) = = + +
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
3 2 2
A = lim (s + 1) F (s) = lim (s + s − 2) = (s + s − 2) = −2
s→−1 s→1 s=−1
s2 + s − 2 2 B C
+ = +
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
s2 + s − 2 2 s2 + s s(s + 1) s
+ = = =
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2
2 s
B = lim (s + 1) = −1
s→−1 (s + 1)2
s 1 C
+ =
(s + 1)2 (s + 1)2 s+1
s 1 s+1 1
+ = =
(s + 1)2 (s + 1)2 (s + 1)2 s+1
s2 + s − 2 2 1 1
F (s) = =− − +
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
e, assim,
−t 2
f (t) = e −t − t + 1
c)
s s+1 1 1 1
F (s) = = − = −
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)3
t2
−t
f (t) = e t−
2
d)
5s2 − 15s − 11 A B C D
F (s) = = + + +
(s + 1)(s − 2)3 s+1 (s − 2)3 (s − 2)2 (s − 2)
1
A = lim (s + 1)F (s) = −
s→−1 3
3
B = lim (s − 2) F (s) = −7
s→2
Obtém-se também
C = 4
1
D =
3
Portanto
1 −t 7 2 1 2t
f (t) = − e + − t + 4t + e (3.43)
3 2 3
e)
3s2 − 2s − 1 A Bs + C
F (s) = = +
(s − 3)(s2 + 1) s−3 s2 + 1
A 2
Bs + C = F (s) − (s + 1)
s−3
3s2 − 2s − 1
2 2
= − (s + 1)
(s − 3)(s2 + 1) s−3
3s2 − 2s − 1 − 2(s2 + 1)
2
= (s + 1)
(s − 3)(s2 + 1)
s2 − 2s − 3 (s + 1)(s − 3)
= = = s+1
(s − 3) (s − 3)
f)
s2 + 2s + 3 As + B Cs + D
F (s) = = +
(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5) s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 5
(As + B)(s2 + 2s + 5) + (Cs + D)(s2 + 2s + 2)
=
(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)
(A + C)s3 + (2A + 2C + B + D)s2 + (5A + 2D + 2B + 2C)s + (5B + 2D)
=
(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)
A+C = 0
2A + 2C + B + D = 1
5A + 2D + 2B + 2C = 2
5B + 2D = 3
A = 0
1
B =
3
C = 0
2
D =
3
1 1 2 1
F (s) = +
3 s2 + 2s + 2 3 s2 + 2s + 5
1 1 2 1
= +
3 (s + 1)2 + 1 3 (s + 1)2 + 22
1 −t
f (t) = e [sen (t) + sen (2t)]
3
g)
1 A B C
F (s) = = + +
s2 (s − 2) s s2 s−2
E 4.1.5.
2
a)
(s − 3)3
4
b)
s2 + 4s + 20
s−4
c)
s2 − 8s − 9
3s − 24
d)
s2 + 4s + 40
4.
E 4.2.1. 0 < k < 3
E 4.2.2.
b) y(t) = u(t) 2e−2t − e−3t + u(t − 3) 1 − 3e−2t+6 + 2e−3t+9
q q q
F0 k k k
E 4.2.3. y(t) = sen t − t cos t
2k m m m
E 4.2.5.
a) α > 0
b) 0 < α < 4
c) α = 4
d) α > 4
t−1
1 u(t − 1)(t − 1)e
e) y(t) = 4
−
2
E 4.3.3.
a) (t − π)u(t − π)
f (t)
4
1
t
1 2 3 4 5 6
b) t u(t − 2)
f (t)
f (t)
7
6
5
4
3
2
1
t
1 2 3 4 5 6
c) (sen t)u(t − π)
1.0
0.5
t
1 2 3 4 5 6
−0.5
−1.0
−1.5
f (t)
4
1
t
1 2 3 4 5 6
f (t)
4
1
t
1 2 3 4 5 6
f (t)
4
1
t
1 2 3 4 5 6
f (t)
4
1
t
1 2 3 4 5 6
E 4.3.4.
b) f (t) = tu(t) + (1 − t)u(t − 1) + −3
2
t+ 9
2
u(t − 3) + 3 t − 11
2 2
u(t − 5)
P∞
c) f (t) = (−1)n u(t − n)
n=0
P∞
d) f (t) = u(t − 2n)
n=0
E 4.4.2.
e−πs
a) F (s) =
s2
−2s 1 2
b) F (s) = e +
s2 s
e−πs
c) F (s) = −
s2 + 1
d) F (s) = 1
s
e−s + 3e−3s − 4e−5s
e) F (s) = 12 + 2 + 1 e−s + − 23 − 52 e−2s + 12 e−6s
s s3 s2 s s s
−s
f) F (s) = 1+3e
s
−s −e−2s
g) F (s) = e s
E 4.4.3.
a) F (s) = 1
s
e−s − 3e−3s + 2e−5s
b) F (s) = 12 3 e−3s + 3 e−5s + 2se−5s
1 − e−s − 2 2
s
c) F (s) = 1
s(1+e−s )
d) F (s) = 1
s(1−e−2s )
E 4.4.4.
e−s
a) F (s) =
s(1 + e−s )
e−2s
b) F (s) =
s(1 − e−2s )
E 4.4.5.
−t
a) f (t) = (2 cos(2t) − sen (2t)) e
2et
b) f (t) = (cos(2t) − cos(3t))
5
3(t−2) (t−2)
d) f (t) = u(t − 2) e −e
−(t−1)
e) f (t) = u(t − 1)e (2 cos(2(t − 1)) − sen (2(t − 1)))
u(t − 3)et−3
f) f (t) = 2 (cos(2(t − 3)) − cos(3(t − 3)))
5
E 4.4.6.
1 + 1
a) F (s) = e−s
s2 s
2 + 2 + 1
b) F (s) = e−s
s3 s2 s
E 4.4.8.
−2t
a) e sen (nπt)
−3t
b) e (cos t − 3 sen t)
c) e2t 6 cos(4t) + 2 sen (4t)
−4t
d) 4e (1 − t)
E 4.4.9.
a) 2 u(t − 2) − u(t − 4)
b) (t − a)u(t − a)
c) cos 2(t − π) u(t − π)
−(t−π)
d) e sen (t − π)u(t − π)
dq(t)
E 4.6.1. Voltamos a equação (4.57) e usamos i(t) = dt
′ 1
Rq (t) + q(t) = V0 (u(t − a) − u(t − b)) . (4.66)
C
1 V0 −as −bs
R (sQ(s) − q(0)) + Q(s) = e −e .
C s
onde Q(s) = L{q(t)}. Como o fenômeno estava em repouso no início, q(0) = 0. A solução da equação subsidiária é
C V0 −as −bs
V0 1 −as −bs
Q(s) = e −e = e −e . (4.67)
RCs + 1 s R s s+ 1
CR
E 5.1.1.
e−s (s2 + s + 1)
a)
s2
−πs
b) −e ln π
1−s
c) e
−t/RC
E 5.2.1. q(t) = CV0 e
−t 2−t
E 5.2.3. i(t) = e sen t − u(t − 2)e sen (t − 2)
E 5.2.4.
1 1−t 2−2t
1 2−t 4−2t
a) y(t) = 1 − 2e +e u(t − 1) − 1 − 2e +e
2 2
1−t 2−2t
b) y(t) = e −e u(t − 1)
F0 p p p
E 5.2.5. sen ( k/mt) − k/mt cos( k/mt)
2k
E 5.2.6.
q
F0 k
E 5.2.7. y(t) = √ sen t
km m
E 5.3.2.
−t π −t −t −t π
−t
a) y(t) = e sen t + e e sen (t − π)u(t − π) + e cos t = e sen t 1 − e u(t − π) +e cos t
E 5.6.1.
a) t
t
b) e − t − 1
1
c) sen (ωt)
ω
1 kt −kt 1
d) (e −e )= senh (kt)
2k k
E 5.6.2.
a)
t
Z
f ∗g = f (τ )g(t − τ )dτ
0
Z 0
= − f (t − u)g(u)du
t
Z t
= g(u)f (t − u)du
0
= g∗f
b)
Z t Z τ
(f ∗ g) ∗ h = f (u)g(τ − u)du h(t − τ )dτ
0 0
Z tZ τ
Z0 t u
Z t
Z0 t Zut−u
= f (u) g(v)h(t − u − v)dvdu
0 0
t
Z
= f (u) [(g ∗ h)(t − u)] du
0
= f ∗ (g ∗ h)
1 −t
E 5.6.4. sen t − cos t + e
2
E 5.6.5.
t
a) y(t) = e
b) y(t) = cos t
c) y(t) = senh t
d) y(t) = cosh t
E 6.2.1.
k
a) y(t) = 10 cos(2t) + 1 − cos 2(t − a) u(t − a)
8
k
b) y(t) = 10 cos(2t) + sen (2t)
4
E 6.3.2.
∞
√ (2n+1)/2
nt
X
f (t) = sen t= (−1)
(2n + 1)!
n=0
∞
(−1)n
X (2n+1)/2
F (s) = L {f (t)} = L t
(2n + 1)!
n=0
∞
(−1)n
X (2n+1)/2
= L t
(2n + 1)!
n=0
∞
(−1)n 1
X
= Γ ((2n + 3)/2)
(2n + 1)! s(2n+3)/2
n=0
∞ √
(−1)n (2n + 1)! π 1
X
=
(2n + 1)! n! 22n+1 s(2n+3)/2
n=0
√ ∞
π n 1 1 1
X
= (−1)
2s3/2 n! 22n sn
n=0
√ ∞ n
π 1 1
X
= −
2s3/2 n! 4s
n=0
√
π − 1
= e 4s
2s3/2
3 (2n+1)! √
Para mostrar a identidade Γ n + 2 = π , usamos a relação de recorrência
n!22n+1
Para obter
√
1 π
Γ(3/2) = Γ(1 + 1/2) = Γ(1/2) =
2 2
√
3 3 π
Γ(5/2) = Γ(1 + 3/2) = Γ(3/2) =
2 22
√
5 5·3 π
Γ(7/2) = Γ(1 + 5/2) = Γ(5/2) =
2 23
√
7 7·5·3 π
Γ(9/2) = Γ(1 + 7/2) = Γ(7/2) =
2 24
E generalizando, temos:
√
2n + 1 2n − 1 2n − 1 2n − 1 π
Γ = Γ 1+ = Γ = (2n − 1)(2n − 3) · · · 3
2 2 2 2 2n
√
(2n − 1)(2n − 2)(2n − 3) · · · 3 · 2 · 1 π
=
(2n − 2)(2n − 4) · · · 2 2n
√
(2n − 1)(2n − 2)(2n − 3) · · · 3 · 2 · 1 π
=
2n−1 (n − 1)(n − 2) · · · 1 2n
√
(2n − 1)! π
=
(n − 1)! 22n−1
E 6.4.3.
2as
a)
(s2 − a2 )2
s2 + 9
b)
(s2 − 9)2
E 6.5.1.
2as
a)
(s2 − a2 )2
s2 + 9
b)
(s2 − 9)2
sen t
E 6.5.2. y(t) =
t
E 6.6.2.
3 − 3e−2s − 6se−4s
a)
s2 (1 − e−4s )
e2π(1−s) − 1
b)
(1 − s)(1 − e−2πs )
ω πs
c) coth
s2 + ω 2 2ω 2
E 6.8.1.
3t −t
a) f (t) = 4e −e
1 2 2t
b) f (t) = t e
2
t
c) f (t) = 2e − 2 cos t + sen t
−4t
d) f (t) = 3 − 2e
−4t 2t
f) f (t) = 2e +e
3t
g) f (t) = 2e + cos t + sen t
h i
−2t 1
h) f (t) = e cos(3t) − sen (3t)
3
−t 2
i) f (t) = e (1 − t − t )
10 8 40
j) f (t) = 2 cos(3t) + sen (3t) + 1 − cos(3t) + 3t − sen (3t)
3 9 27
1 −t 4 2t 7 3t
k) f (t) = − e − e + e
6 3 2
h i
1 1
l) f (t) = sen t − sen (2t)
3 2
E 7.4.2.
50 +
a) Observe que U (s) = s+4 200 100 e−s pode ser escrito como U (s) = 50 + 100 e−s
+ s+4
s(s+4) s s+4
u(t)
150
125
100
75
50
25
t
1 2 3
c) η = 4
d) 200
g)
u(t)
225
200
175
150
125
100
75
50
25
t
1 2 3 4 5
E 7.4.3.
t
x(t) = 2e (7.31)
t
y(t) = δ(t) + e (7.32)
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Colaboradores
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